MITSUBISHI
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服
安装调试说明书
（２００３．１１版本）
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
目录１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图
２．通电前的检查
３．通电时的检查
４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法
５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表
６．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整
１
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图
重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种情况，不在三菱的保修范围！）
２．通电前的检查
１）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：Ａ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：
接地２
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
Ｂ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ２０２（２．０ＫＷ）的连接：
接地
注：电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源Ｂ１、Ｂ２无极性。
２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查１）确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
３
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４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法
三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：
１）按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，
２
切换到显示基本参数画面：
２）按○・ＵＰ和○・ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）按２次○・ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。
４）按○・ＵＰ键和○・ＤＯＷＮ键，改变参数值。（只有闪烁部分的参数值，才可以改变）
５）按○・ＳＥＴ键，确认修改的参数值。
重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表）。
４
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注１：三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９），扩展参数２（ＮＯ．５０～
ＮＯ．８４）。大部分参数无需用户设定，只需按“５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表”设置即可。注２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再开电源才能有效。
（详细请参见三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动说明书）
５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表：
三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
５
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三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书７
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６．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整
根据上表设置好三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器参数后，开始精确调整伺服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配，所以采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下：
（１）开关一次驱动器电源，参数有效。
（２）用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于
ＮＯ．２参数已设为“０１０５”，此时运动轴伺服驱动器按“自动调谐模式１”方法，自动确定驱动器参数）
（３）如果伺服性能较稳，调整ＮＯ．２号参数，逐步增加它，
ＮＯ．２
（此值越大，机床响应速度越快，系统的跟踪性能越好。但是此值太大，机床可能发生振荡）
（４）重复（２）～（３）步骤。一直到电机没有异常的响声或振荡为
止的最大限度的数值。
（５）读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）和Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增
益１）的数值（此值作为Ｎ０．６参数和Ｎ０．３６参数最大范围的数值）。（６）将ＮＯ．２号参数左边第二位改为“０”（即设定为“０００Ｘ”），
ＮＯ．２：“１改为（这样，三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器按“插补模式增益调整”方法，自动确定驱动器参数）。８
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
（７）把第（５）步读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）的数值，输入
到驱动器中。用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，修正Ｎ０．６参数。
（８）设置Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值为第（７）步设定的
Ｎ０．６参数的三倍以上（不超过第（５）步读出Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值）。
（９）运行机床，观察插补特性和运行状态，细微调整。
说明：自动增益调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法
使机床调整得非常好，请采用“手动调整”方法，详细请参
阅：三菱使用说明书。
９
三菱伺服报警代码 时间:2014-08-25来源:电工之家作者:编辑部 使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU 接地线烧断导致。 5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。 6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。 7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。 8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。 另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。 附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码 伺服报警的代码： —— AL10 欠压 —— AL12 存储器异常 —— AL13 时钟异常 —— AL15 存储器异常2 —— AL16 编码器异常1 —— AL17 电路异常2 —— AL19 存储器异常3 —— AL1A 电机配合异常 —— AL20 编码器异常2 —— AL24 电机接地故障 —— AL 25 绝对位置丢失 —— AL 30 再生制动异常 —— AL 31 超速
MITSUBISHI 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书 目录１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 ２．通电前的检查 ３．通电时的检查 ４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 ５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表 ６．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整
１ 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书 １．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图 重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种情况，不在三菱的保修范围！） ２．通电前的检查 １）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：Ａ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：
接地２ 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书 Ｂ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ２０２（２．０ＫＷ）的连接： 接地 注：电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 刹车电源Ｂ１、Ｂ２无极性。 ２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查１）确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认接地可靠。 ３ 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书 ４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １）按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，
２ 切换到显示基本参数画面： ２）按○・ＵＰ和○・ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）按２次○・ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。 ４）按○・ＵＰ键和○・ＤＯＷＮ键，改变参数值。（只有闪烁部分的参数值，才可以改变） ５）按○・ＳＥＴ键，确认修改的参数值。 重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表）。 ４ 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书 注１：三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９），扩展参数２（ＮＯ．５０～
三菱伺服电机调试步骤 三菱伺服调试步骤： 一．纯软件调试： 调试环境:采用仿真器调试 调试任务：检验软件的正确性 1.总调：接上各种传感器，对编码器编相应的信号单片机程序模仿伺服电机工作时的编码器信号，然后按工作情况-启动，调速，停机等各个工作状态调试。 （1）多任务的参数是否打架，这里要展开才能说清楚，请多体会 （2）多任务系统各个任务占用DSP的时间，是否有任务在极端情况下时间不够。 （3）注意极端情况，边缘情况是是否工作正常。 2.子系统调试： （1）判断边缘状态下工作是否出问题 （2）走通每一条路，判断结果和预期是否一致 （3）注意是否存在计算溢出 二．直流低电压，低电流下调试： 调试环境：用直流电源加30V或60V直流电压；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，最好有DSP-
电脑调试系统，将DSP工作情况，检测参数传给电脑，同时将电脑的工作或调试命令传给DSP。 调试任务：主要检验软件和硬件之间协调性 （1）各个工作状态下硬件数据（如电压，电流，波形，功率等）是否正常 （2）判断各个关键点的干扰情况。关键点一般是指：为DSP 供电的3.3V电源；编码器信号接收端；通讯信号接收端；功率模块电源；功率模块驱动信号端；功率模块保护信号接收端等。记下这些关键点的干扰情况，好与后面强电加上后的干扰比较。 三．交流低功率下调试： 调试环境：加交流电源，低功率负载；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，DSP-电脑调试系统。调试任务：检验交流及其有关电路。 四．交流高功率下调试： 调试环境：加交流电源，高功率负载；烧写芯片调试；采用示波器，功率仪等对硬件数据监测，DSP-电脑调试系统。调试任务：检验最恶劣干扰下系统工作状态；检验整流桥，功率模块，滤波电容发热情况；检验电机发热情况。（1）在大功率情况下，测试关键点干扰情况，和直流小功率情况作比较，找出问题。 （2）检验大功率情况系统的各个参数
三菱伺服MR-ES系列产品简介 三菱通用AC伺服MR-ES系列是MR-E的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器，频率响应从原来的300HZ提升到500HZ。 1、高性能（继承了MR-J2S的高性能） ●高响应性，从原来的300HZ提升到了500HZ。 ●高精度定位 ●高水平自动调谐，能轻易实现增益设置 ●采用自适应震动抑制控制，降低震动 ●通过在个人电脑上安装的软件实现最佳调谐 ●脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途. 2、简化操作（操作简单） ●插座配置在前面板上，方便连接 ●采用插座方式，接线容易 ●设置方法与J2-SUPER具有互换性。 3、国际标准 ●已取得EN、UL、cUL认证。 三菱伺服MR-E系列配套产品型号 ● MR-E-A-KH003 具有位置控制和速度控制模式 ● MR-E-AG-KH003 具有位置控制和速度控制模式 功率/KW 型号 功率 KW 型号 0.1MR-E-10A(G)-KH003 0.2 MR-E-20A(G)-KH003 HF-KE13BJW1-S100HF-KE23BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-ECNP1-B MR-ECNP1-B MR-ECNP2-B MR-ECNP2-B MR-ECN1MR-ECN1 MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKS1CBL5M-A1-L 0.4MR-E-40A(G)-KH003 0.5 MR-E-70A(G)-KH003 HF-KE43BJW1-S100HF-SE52BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-ESCBL5M -L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWCNS4 MR-ECNP1-B MR-ECNP1-B
三菱FX PLC 与MR-JE伺服连接参数调试（位置控制） 1.位置控制接线图如下：这些线是必需要接的（漏型接法）： （1）、CN1.20（DICOM输入公共端），CN1.12(OPC)接24V 正。 （2）、CN1.46(DOCOM输出公共端), CN1.3(LG) 接24V负。 （3）、PLC Y0接CN1.10（PP脉冲），PLC Y10接CN1.35（NP方向）。 （4）、CN1.42与CN1.47之间接一个常闭开关（不接会出现E6.1报警）。 （5）、CN1.15 （使能）与CN1.47接一个开关，闭合时才能开启电机，用手转动电机轴不动。电机有丝丝响声，如果断开，用手可以转动电机轴。 （6）、CN1.43（LSP），CN1.44(LSN)与CN1.47之间分别接一个常闭开关.如果不接会出现99.1和99.2的警。
2.通软件设置数字I/0 软件MR configurator2 软件与伺服驱动连接正常后双击“参数”进入参数设置界面。 双击数字输入输出下面的“基本设置进入“数字输入输出基本设置”画面
单击“自动ON分配“出现以下界面，将SON,LSP,LSN,EM2/1设置为ON,点确定，这样设置后CN1.42，CN1.15，LSP,LSN, 不接外面的开关电路也不会报警了，也可以将参数PD01设置为：”1C04”,可以达到一样的效果，
3.参数设置; PA.01 设置为0， PA.13设置：0101或者0111，以下是PA13参数里的一些内容. PA05:这是设置多少个肪冲转一圈的参数，默认是10000个脉冲，是少值是1000. 如果设置为了2000，那就是PLC发2000个脉冲电机转一圈， 电子齿轮比：PA06:电子齿轮比分子，PA07:电子齿轮比分母 PA21,这个参数是设置PA05起作用还是（PA06,PA07）电子齿轮比起作用。
三菱伺服器的调试方法（一） 三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。 三菱伺服器伺服电机常见的调试方法 一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r 、t 也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG 试机功能 三菱伺服仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET ’键结束。 2. 三菱伺服内部速度控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.三菱伺服位置控制方式 COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》） 2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全 MR-J2S系列 伺服电机伺服驱动器 HC-KFS13 /MR-J2S-10A HC-KFS23 /MR-J2S-20A HC-KFS43 /MR-J2S-40A HC-KFS73 /MR-J2S-70A HC-SFS52 /MR-J2S-60A HC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列 HF-KP13 /MR-J3-10A HF-KP23 /MR-J3-20A HF-KP43 /MR-J3-40A HF-KP73 /MR-J3-70A
HF-SP52 /MR-J3-60A HF-SP102 /MR-J3-100A HF-SP152 /MR-J3-200A HF-SP202 /MR-J3-200A HF-SP352 /MR-J3-350A HF-SP502 /MR-J3-500A HF-SP702 /MR-J3-700A MR-E系列 HF-KE13 /MR-E-10A HF-KE23 /MR-E-20A HF-KE43 /MR-E-40A HF-KE73 /MR-E-70A HF-SE52 /MR-E-70A HF-SE102 /MR-E-100A HF-SE152 /MR-E-200A HF-SE202 /MR-E-200A 伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC 三菱伺服电机的分类
三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书 １．前期准备 ①最小限的参数设定 基本参数根据控制对象进行选择.水平、垂直移 动装置为mm、旋转装置为degree最佳。 1转的脉冲数输入伺服电机式样书中记载的 编码器、伺服电机每1转的分辨力。 1转的移动量根据机械构造，输入伺服电机转1转时装置的移动距离.因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同，所以最好与机械设计担当者确认. 根据需要进行选择。 如果是步进电机需要进行设定。 根据系统进行选择.零 点信号有或无会产生结果不同，需要注意。 基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。 速度 ②根据机械构造需要重新设定的参数 ~３ １～３急停选择 后的移动量设定 ③三菱伺服电机使用时需要设定的参数
２．配线检查 ①原点传感器 上确认原点信号的ON/OFF。 ②上下限限制传感器 上下限限制信号的ON/OFF。 ３．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认 ①JOG运转中确认电机的旋转方向。 ＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？ －JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗? 逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6)变更为相反的。 ②上下限限位传感器方向确认 上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机,如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器,确认伺服电机有没有停止.如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性(需要确认上下限限位传感器是否反了。）。 用同样方法确认下限限位传感器。 ４．装置的可动范围的确认 上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围. ５．原点复位 ①根据原点复位方式再确认必要的设定项目,特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩 限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。 ②JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动 至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。 ③原点复位未完成时,再次确认设定位置（例如近点ﾄﾞｸﾞ式原点复位时， 原点传感器以及下限限制传感器的之间的距离是否太短，根据传感器OFF时间，传感器间 的最大距离需要为1转的移动距离的设定值以上)。原点复位时的速度设定値及原点复位时加減速時間的設定値是否吻合？（例如计数式② 原点复位实行时，原点复位速度如果至creep速度的移動距離比 中设定的移動量的設定値长，原点复位会发生错误，原点 复位无法完成 ④原点位置被约束时，如果利用,原点位置可进行自由变更。 例如,原点位置想设置在原点传感器ON的位置时。 ６．实际移动距离的确认 为验证伺服电机（装置）是否按照设定的那样运行，使用标尺等测量装置的实际移动距离，确认是否与伺服电机的现在值的变化量一致。単位設定为mm比较方便。mm以外时确认变换计算。
目录 令狐采学 一：E60，M64的联接2 1：E60-NC联接2 2：基本I/O联接4 3：M64S-NC5 4：伺服系统的联接7 5：E60,M60系列系统联接总图7 二：外围线路的检查及上电注意事项8三：参数的设定9 1：基本参数的设定9 2：轴参数的设定11 3：原点复归参数11 4：伺服参数的设定12 5：主轴参数的设定15 6：机械误差16 7：PLC17 8：巨程式，位置开关详见操作手册18 四．PLC程序的输入18 1：PLC4B格式PLC传输18
2：GPPW格式PLC程序输入20 3：PLC系统部分运行测试20 五：资料备份及恢复22 1：RS-232C传输方式22 2：资料备份卡存储方式24 六：附录25 1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册）25 2：主轴参数（未列明的请参照手册）26 3：SVJ2伺服参数的优化28 4：模具加工经验参数及高速高精度的使用30 5：三菱相关软件31 一：E60，M64的联接 1：E60-NC联接 （1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：
（2）控制单元联接系统图 （3）*紧急停止按钮的配线： 三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配
线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。 例： 2：基本I/O联接 (1)HR341/HR351端口图： CF31/CF32/CF33/CF34插头 DI：CF31/CF32 注1：漏/源改变联接，请给COM提供以下电压 漏：DC24V
源：0V 注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。 DO：CF33/CF34 注1：±10V模拟电 压输出，与基本I/O 单元AO端口功能相 同。 数字信号输出电路 的概要： 数字信号输出电路 为漏型 （FCU6-HR341）和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使用 单元名称FCU6-HR341 FCU6-HR351 输出类型漏型源型 输出电流60MA/点60mA/点 输出点数48点48点 输出使用管脚Y0~Y2F Y0~Y2F 输出电路： 3：M64S-NC (1) NC系统端口图 端口说明配置电缆备注 DCIN NC直流24伏输入F070 使用开关稳压电源端 （24V±5%,1.5A） CF01 电源关断检测
三菱MR-JE-B系列伺服放大器的功能 [模型适用控制] 实现了接近理想模型的高响应、稳定控制。2自由度型模型适用控制，可以单独设定对指令的响应和对外部干扰的响应。并且，可以将该功能设为无效。 [位置控制模式] 该伺服放大器作为位置控制伺服使用。 [速度控制模式] 该伺服放大器作为速度控制伺服使用。 [转矩控制模式] 该伺服放大器作为转矩控制伺服使用。 [高分辨率编码器] MELSERVO-JE系列支持的旋转式伺服电机的编码器使用的是131072pulses/rev高分辨率编码器。 [绝对位置检测系统]只需进行一次原点设定，此后无需每次接通电源时都进行原点复位操作。 [增益切换功能] 不仅可以切换旋转中和停止时的增益，还可以在运行中使用输入软元件进行增益的切换。
[高级振动抑制控制Ⅱ] 抑制机械臂部前端的振动或残留振动的功能。 [机械共振控制滤波器] 通过降低特定频率的增益来抑制机械系统共振的滤波器功能(陷波滤波器)。 [轴共振控制滤波器]伺服电机加载负载时，由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振，可能会发生高频率的机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。 [自适应性滤波器Ⅱ] 检测出伺服放大器的机械共振后自动设定滤波器特性，抑制机械振动的功能。 [低通滤波器] 提高伺服系统的响应性，会对高频率共振有抑制效果。 [机械分析功能] 仅通过连接安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器，就可以分析机械的频率特性。 使用该功能时，需要MR Configurator2。 [鲁棒滤波器] 当因辊轮进给轴等负载惯量较大而不能提高响应性时，可以提高对干扰的响应。
新代控制器伺服连接与设定手 册(总21页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1 -CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除
SYNTEC 伺服连接 与设定手册 by : 苏州新代技术中心 date : 2011/11/25 ver :2.4 版本更新记录 *如有修改请恕不另行通知 目录 一、台达系列连线及参数设置 .......................................................................................... 错误!未指定书签。 1 台达A系列：.................................................................................................................. 错误!未指定书签。
2 台达B系列：.................................................................................................................. 错误!未指定书签。 3 台达AB系列：............................................................................................................... 错误!未定义书签。 4 台达A2系列：................................................................................................................ 错误!未指定书签。 5 台达B2系列：................................................................................................................ 错误!未指定书签。 二、安川连线及参数设置 .................................................................................................. 错误!未指定书签。 1 安川二型系列： .............................................................................................................. 错误!未指定书签。 2 安川五型系列： .............................................................................................................. 错误!未指定书签。 三、三菱系列伺服接线与参数设定 .................................................................................. 错误!未指定书签。 1 三菱J2S-A： ................................................................................................................... 错误!未指定书签。 2 三菱J3-A：...................................................................................................................... 错误!未指定书签。3三菱MR-E： ........................................................................................................... 错误!未指定书签。 四、松下系列连线及参数设置 .......................................................................................... 错误!未指定书签。 1 松下A： .......................................................................................................................... 错误!未指定书签。 2 松下A4： ........................................................................................................................ 错误!未指定书签。 3 松下A5： ........................................................................................................................ 错误!未定义书签。 五、华中伺服连线及参数设置 .......................................................................................... 错误!未指定书签。 1 华中HSV-160： .............................................................................................................. 错误!未指定书签。 2 华中HSV-18D： ............................................................................................................. 错误!未指定书签。 六、ESTUN伺服连线及参数设置..................................................................................... 错误!未指定书签。 1 ESTUN-PRONET：......................................................................................................... 错误!未指定书签。2ESTUN-EDB：........................................................................................................ 错误!未指定书签。 七、SANYO伺服连线及参数设置.................................................................................... 错误!未指定书签。 1 SANYO-R：..................................................................................................................... 错误!未指定书签。 2 SANYO-PY2： ................................................................................................................ 错误!未指定书签。
MR-E-100A伺服驱动器说明书 一、产品概述 MR-E-100A伺服驱动器是一种高性能、智能化的伺服驱动器，用于控制三相永磁同步伺服电机。它采用先进的的三环控制技术，具有高精度、快速响应、低惯性、低噪音等优点，可满足各种高精度定位、速度控制和力矩控制等应用需求。 二、产品特点 1. 高性能：采用先进的的三环控制技术，具有高精度、快速响应、低惯性、低噪音等优点。 2. 智能化：内置智能控制算法，可根据应用需求进行自动优化和调节。 3. 可靠性：采用优质的电子元器件，经过严格的品质检测和老化试验，确保长时间稳定运行。 4. 易于安装：产品尺寸小巧，安装方便，可直接与伺服电机连接。 三、技术参数 1. 输入电压：三相AC 220V/380V。 2. 输出功率：100W。 3. 控制模式：位置控制、速度控制、力矩控制。 4. 反馈方式：编码器反馈。 5. 通讯接口：RS485。 四、安装与使用 1. 连接方式：将伺服驱动器的输入电压端子与电源连接，将伺服驱动器的输出端子与伺服电机连接。 2. 控制模式选择：根据应用需求选择位置控制、速度控制或力矩控制模式。 3. 参数设置：根据应用需求进行参数设置，包括位置环、速度环和电流环的调节参数、控制算法参数等。 4. 调试和优化：根据实际情况进行调试和优化，确保系统的稳定性和性能。 五、注意事项 1. 请勿在雨天或湿度较大的环境下安装和使用驱动器，以免发生短路或其他故障。 2. 在安装和维护过程中，请务必断开电源，确保安全。 3. 若驱动器出现故障或异常情况，请及时断开电源，进行检查和维修，避免造成更大的损失。 4. 请勿擅自更改驱动器的电路和参数，以免影响驱动器的正常工作和性能。 5. 驱动器的参数设置和调试应根据实际情况进行，确保系统的稳定性和性能。 六、售后服务 1. 本产品自购买之日起一年内，如有质量问题，我们将免费提供维修服务。 2. 如因用户使用不当或人为损坏，我们将提供有偿维修服务。 3. 如需技术咨询或其他服务，请随时联系我们的客服人员，我们将竭诚为您服务。
调试步骤 4.3.1系统初始化。将基本参数内#1037设为(2), #1060 设置如下（1060）（1），按Y 后，INPUT 键确认，再次按Y 后，INPUT键确认，系统内基本参数被设置。关机重新通电。 4.3.2用WINCOMM传入相应机床参数, 软件波特率设为19200(机床参数#9102设为0 #8109设为0),关机重新通电。 4.3.3用GX传入相应的PLC(R2925设为31 #8109设为0 #9102设为0) 。 4.3.4用WINCOMM传入100参数<先关PLC,再把#1060(64)(S)>断掉总电源。 4.3.5拨码:X.Y.Z.S轴分别拨为0,1,2,3 远程I/O拨为1,重新上电, 如果出现报警显示，应该寻找故障并排除。 4.3.6确定主轴风机排风方向朝上，不正确时调换风机三相电源。确定增压缸与主轴距离在3到4毫米之间,确定增压缸上下限位开关螺丝锁紧,增压缸有足够液压油! 4.3.7手动打油观察油路接通情况各轴导轨接触面润滑是否均匀，要注意Z轴的油路是否接通，Y向的油管是否有损坏.有无漏油，检查三轴联轴器是否上紧，如有松动应及时锁紧。用手轮及面板手动移动各轴，判断各轴运动方向是否正常，平稳。 4.3.8 将状态选择开关放置在JOG位置，将点动速度放在最低档，分别进行各坐标正反方向的点动操作，同时用手按与点动方向相对应的超程保护开关，验证其保护作用的可靠性，然后，再进行慢速的超程试验，验证超程撞块安装的正确性。 4.3.9将状态开关置于回零位置，完成回零操作，再用手动测试各轴运动是否正常,进行多段速变化测试. 4.3.10将状态开关置于JOG位置，进行手动变档试验，验证后将主轴调速开关放在最低位置，进行 各档的主轴正反转试验，观察主轴正反转方向及速度显示的正确性，然后再逐渐升速到最高转速， 观察主轴运转的稳定性。最后进行从零速直接到最高速,及最高速直接到零速是否会出现报警。 4.3.11调整各轴的行程和栅格量(确保栅格量约为丝杆螺距的一半,如果不是调整原点挡块位置或联轴器),设定各轴的软限位。 XT系列机床行程(软限位)规定一览表mm 机床型号X正限位X负限位Y正限位Y负限位Z正限位 Z负限位 XT-M650 ≤550 ≥50 ≤450 ≥50 ≤450 ≥50 XT-M850 ≤750 ≥50 ≤450 ≥50 ≤450 ≥50 XT-M855 ≤750 ≥50 ≤550 ≥50 ≤550 ≥50 XT-M1060 ≤950 ≥50 ≤550 ≥50 ≤500 ≥50 XT-M1150 ≤1050 ≥50 ≤450 ≥50 ≤450 ≥50 XT-M1480 ≤1350 ≥50 ≤750 ≥50 ≤600 ≥50 XT-M1580 ≤1450 ≥50 ≤750 ≥50 ≤600 ≥50 XT-M1680 ≤1550 ≥50 ≤750 ≥50 ≤600 ≥50 4.3.12确定各轴运动正常后,进行拷机(10小时)，10小时后由质检课进行精度检查及调整,待调整完后将导轨护罩装上进行48小时拷机；48小时后质检课进行精度复检及调整.接着进行伺服调整。（注：机床拷机应依据拷机追踪表进行跟踪。） 4.4伺服调整 4.4.1手动调试步骤
MITSUBISHI M70 ★机床特定操作 说明：下面所说的“软键”都是指系统显示屏上的按键； ■程序从系统传到CF卡的步骤： 1、按键盘“MAINTE”健1次或2次,直到系统显示屏上出现“I/O” 字样的界面； 2、按“I/O”软键1次； 3、按“区域切换”软键,选择“A：装置”； 4、按“装置选择”软键,再按“存储器”软键,再按“文件名”软键, 再按“接收一览表”软键,用上下光标选择目标程序,按键盘上“INPUT”健2次,这时程序被选定； 5、按“区域切换”软键,选择“B：装置”； 6、按“装置选择”软键,再按“存储卡”软键,最后按“转送：A→B” 软键。这时程序被传到CF卡上； ■程序从CF传到系统的步骤： 1、按键盘“MAINTE”健1次或2次,直到系统显示屏上出现“I/O” 字样的界面； 2、按“I/O”软键1次； 3、按“区域切换”软键,选择“A：装置”； 4、按“装置选择”软键,再按“存储卡”软键,再按“文件名”软键, 再按“接收一览表”软键,用上下光标选择目标程序,按键盘上
“INPUT”健2次,这时程序被选定； 5、按“区域切换”软键,选择“B：装置”； 6、按“装置选择”软键,再按“存储器”软键,最后按“转送：A→B” 软键。这时程序被传到系统上； ■直接执行CF卡上程序的步骤： 1、将机床模式选为“自动”方式； 2、按“搜索”软键,再按“存储卡”软键,用上下光标健选择目标程 序,最后按键盘上“INPUT”,这时程序被选定,其内容显示在系统显示屏上； 注意：① CF卡上程序的命名要符合三菱M70系统的规定,否则会出现“搜索错误”报警提示,这时按上下光标键可消除该提示； ②当CF卡从系统取出后,被执行的程序随即消失,也就是说 程序不会被保存到系统的存储器中； ③程序也可以在“MDI”方式下执行； ■DNC在线加工的操作步骤： 前提：系统侧不需要任何设置； 电脑侧WINPIN软件上的设置如下： --- 打开“WINPCIN”软件,点击“RS232 Config”选项； --- 选择“WORD Format”选项； --- 将m port 端口选为“ 1”； Baudrate 波特率选为“38400”； Parity 奇偶校验选为“Even”；
目录之宇文皓月创作一：E60，M64的联接1 1：E60-NC联接1 2：基本I/O联接3 3：M64S-NC6 4：伺服系统的联接8 5：E60,M60系列系统联接总图9 二：外围线路的检查及上电注意事项11 三：参数的设定11 1：基本参数的设定11 2：轴参数的设定13 3：原点复归参数13 4：伺服参数的设定14 5：主轴参数的设定16 6：机械误差17 7：PLC17 8：巨程式，位置开关详见操纵手册18 四．PLC程序的输入18 1：PLC4B格式PLC传输18 2：GPPW格式PLC程序输入19 3：PLC系统部分运行测试21
五：资料备份及恢复22 1：RS-232C传输方式22 2：资料备份卡存储方式22 六：附录23 1：伺服参数尺度设定表（未列明的系列请参照手册）23 2：主轴参数（未列明的请参照手册）24 3：SVJ2伺服参数的优化27 4：模具加工经验参数及高速高精度的使用28 5：三菱相关软件29 一：E60，M64的联接 1：E60-NC联接 （1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：
（2）控制单元联接系统图 （3）*紧急停止按钮的配线： 三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有实质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸
然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。 例： 2：基本I/O联接 (1)HR341/HR351端口图： CF31/CF32/CF33/CF34插头 DI：CF31/CF32 注1：漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压 漏：DC24V 源：0V 注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路分歧，请单独加载
目录 一：E60，M64的联接 (2) 1：E60-NC联接 (2) 2：基本I/O联接 (3) 3：M64S-NC (6) 4：伺服系统的联接 (8) 5：E60,M60系列系统联接总图 (9) 二：外围线路的检查及上电注意事项 (11) 三：参数的设定 (11) 1：基本参数的设定 (11) 2：轴参数的设定 (13) 3：原点复归参数 (13) 4：伺服参数的设定 (14) 5：主轴参数的设定 (16) 6：机械误差 (17) 7：PLC (17) 8：巨程式，位置开关详见操作手册 (18) 四．PLC程序的输入 (18) 1：PLC4B格式PLC传输 (18) 2：GPPW格式PLC程序输入 (19) 3：PLC系统部分运行测试 (20) 五：资料备份及恢复 (21) 1：RS-232C传输方式 (21) 2：资料备份卡存储方式 (22) 六：附录 (23) 1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册） (23) 2：主轴参数（未列明的请参照手册） (24) 3：SVJ2伺服参数的优化 (26) 4：模具加工经验参数及高速高精度的使用 (28) 5：三菱相关软件 (29)
一：E60，M64的联接 1：E60-NC 联接 （1）E60-NC （FCU6-MU071）接口图： CRT LCD NCKB
（2）控制单元联接系统图 （3）*紧急停止按钮的配线： 三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。 例： 2：基本I/O联接
三菱伺服MR-MR-E-A伺服放 大器使用手册
plcworld MR-E- A plcworld plcworld plcworld 环境周围温度周围湿度空气标高振动运行保存运行保存条件伺服放大器 0℃～＋55℃(无冰冻－20℃～＋65℃(无冰冻伺服电机 0℃～＋40℃(无冰冻－15℃～＋70℃(无冰冻 80％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露室内（不受直射阳光照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃海拔 1000 米以下 HC-KFE 系列 X·Y：49m/s2 HC-SFE52～152 X·Y：24.5m/s2 5.9m/s2 以下 X：24.5m/s2 HC-SFE202 Y：49m/s2 plcworld plcworld plcworld plcworld plcworld plcworld 伺服放大器 MR-E-10A/AG～20A/AG MR-E-40A/AG MR-E- 70A/AG～200A/AG 放电时间[分] 1 2 3 手册名称安全使用 MR-E 系列 AC 伺服系统(与伺服放大器包装在一起 EMC 设置指南手册编号 IB(名0300056 IB(名67303 plcworld ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○