1、图 1 是一个液位控制系统原理图。自动控制器通过比较实际液位与希望液位来调整气动
阀门的开度，对误差进行修正，从而达到保持液位不变的目的。
（1）画出系统的控制方框图（方框内可用文字说明），并指出什么是输入量，什么是输出量。
（2）试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。
气动阀门
注入
H
控制器
（比较、放大）
浮子
Q2
流出图1
解：
（1）系统控制方框图如图 1 所示。
控制器注入
希望液位实际液位
放大元件气动阀门水箱
浮子
图1
如图所示，输入量：希望液位；输出量：实际液位。
（2）相应的人工操纵液位控制系统方块图如图 2 所示。
希望液位脑实际液位
肌肉、手阀门水箱
眼睛
图2
2、图 2是恒温箱的温度自动控制系统。
要求：（ 1）指出系统的被控对象、被控量以及各部件的作用，画出系统的方框图；
（2）当恒温箱的温度变化时，试述系统的调节过程；
（3）指出系统属于哪种类型？
减速器
电机
调压器
图 2温度控制系统
解：（ 1）被控对象：恒温箱；被控量：温度；
电阻丝：加热；热电偶：测温；电位器：比较；
电压放大、功率放大：误差信号放大；
电机、减速器、调压器：执行部件。
（2）设给定温度T0, 当 T>T0时， e<0, 电机反转，调压器给出电压下降，恒温箱温度T下降 ;反之，当 T
（3）系统属于恒值控制系统。
3、图 3 是仓库大门自动控制系统原理图。
（1）说明系统自动控制大门开闭的工作原理；
（2）画出系统方框图。
u 放大器
伺服绞
电动机盘
开门
开关
门
关门开关
图 3仓库大门自动控制系统原理图
、解：（1）工作原理：当合上开门开关时，电位器桥式测量电路产生一个偏差电压信号。此
偏差电压经放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，使大门向上提起。与此同时，与大门连在一起的电位器电刷上移，使桥式测量电路重新达到平衡，电动机停止转动，开门开关自动断开。反之，当合上关门开关时，伺服电动机反向转动，带动绞盘转动使大门关闭，从而实现远距离自动控制大门开启的要求。
叮叮小文库（2）仓库大门自动控制系统原理方框图：
开门位置
实际
位置电桥电路放大器伺服电动机绞盘大门
关门位置-
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编号：_____________室内设计合同书(简化版本) 甲方：___________________________ 乙方：___________________________ 签订日期：_______年______月______日
发包方(以下简称甲方)：____________________________________________ 承包方(以下简称乙方)：____________________________________________ 单位名称：__________________________________________________________ 设计负责人：___________________ 根据《中华人民共和国民法典》，以及装饰行业的有关规定，经双方协商，签订本合同，并共同履行。 第一条工程项目甲方委托乙方承担以下工程设计任务：_______ 工程名称：_____________________________ 工程地址：_____________________________ 第二条设计收费及支付方法
(一)本工程设计收费双方约定为人民币 _______元(金额大写) (二)付款方式甲乙双方经协商采用以下付款方式上门测量完结后付定金：_______ _______元(总设计费用的4%) ，设计完结后付清尾款_______元。 第三条设计内容及完成日期的约定 1、平立面图 (平面布置图、地面图、天花图、现场制作的家具立面图、其它现场需施工墙面的立面图) 2、剖面图 (应标明材质、用料、颜色等;需施工处剖面图) 3、水电施工图 4、效果图：现场所需设计处的效果展示 5、甲乙双方约定，从合同生效之日起， _______天内完成平面方案图(修改顺延)，待平面方案通过后 _______天内完成效果图。效果图方案通过后 _______天内完成效果图全套施工图。 第四条双方责任
《自动控制理论 （夏德钤）》习题答案详解 第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC 网络的传递函数。 (a)111 11111+=+? =Cs R R Cs R Cs R z ，22R z =，则传递函数为： 2 1212 21212)()(R R Cs R R R Cs R R z z z s U s U i o +++=+= (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压方程： ??? ???? =++=)(1 )()]()([)(1)(2221111s I s C s U s I s I R s I s C s U o i 并且有 )()1 ()(122211s I s C R s I s C += 联立三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为： 1 )(1 111) () (2221112 21212211112++++= ??? ? ??+???? ??++=s C R C R C R s C C R R R s C R s C s C R s C s U s U i o 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以i u 为输入，o u 为输出的传递函数。
(a)由运算放大器虚短、虚断特性可知：dt du C dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=， 对上式进行拉氏变换得到 )()() (0s sU s sU RC s U i i +-= 故传递函数为 RCs RCs s U s U i 1 )()(0+= (b)由运放虚短、虚断特性有：022=-+--R u R u u dt du C c c i c ，021 0=+R u R u c ， 联立两式消去c u 得到 02 2201 01=++?u R u R dt du R CR i 对该式进行拉氏变换得 0)(2 )(2)(201 01=++s U R s U R s sU R CR i 故此传递函数为 ) 4(4)()(1 0+- =RCs R R s U s U i (c)02/2/110=+-+R u R u u dt du C c c c ，且2 1R u R u c i -=，联立两式可消去c u 得到
编号：_____________装修设计合同范本 甲方：________________________________________________ 乙方：________________________________________________ 签订日期：_______年______月______日
发包方(以下简称甲方)： 联系电话： 承包方(以下简称乙方)： 联系电话： 本工程设计：联系电话： 施工负责人：联系电话： 根据《中华人民共和国民法典》及其它有关法律、法规，结合本市装饰装修的特点， 甲、乙双方在平等、自愿的基础上协商一致，就乙方承包甲方发包的装饰装修工程(以下 简称工程)的有关事宜，达成如下协议： 第一条工程概况 1.1工程地点。 1.2工程承包方式，双方商定采取下列第种承包方式。 (1) 乙方包工、包全部材料。(详见报价单)。
(2) 乙方包工、包部分材料，甲方提供部分材料。(详见报价单)。 (3) 乙方包工、不包全部材料，甲方提供全部材料。(详见报价单) 1.3工程期限天 开工日期年月日 竣工日期年月日 1.4合同价款：本合同工程造价为(人民币) 元。 金额大写： 详见附表：工程报价书(工程涉及所有内容均以报价书为据，包干使用，自负盈亏) 第二条甲方工作 2.1由甲方业主，负责合同履行及与乙方接洽，对工程质量、进度进行监督检查，办理施工所涉及的各种申请批件及工程验收、变更登记手续和其他事宜。甲方其他家庭成员对工程的意见均需通过甲方代表与乙方洽谈。 2.2开工前三天，乙方负责提供平面布置图、水电图给甲方，方便甲方及时办理好入场手续，为乙方入场施工创造条件，包括：搬清室内家具、陈设或将室内不易搬动的家具陈设归堆、遮盖，以不影响施工为条件。 2.3甲方无偿负责提供水源、电源为乙方使用，并承担相关费用。
3-1，试求下列传递函数在零初始条件下的单位脉冲响应、阶跃响应和斜坡响应。 (1) )2)(1(2)(++=s s s G ； （2）21 ()24 G s s s =++
3-2 某系统初始条件为零，其响应如图所示，试求该系统的传递函数。 y(t) （1）单位脉冲)(t δ响应 （2）单位阶跃1()t 响应 3-3 试在s 平面上分别画出满足下列每一参量要求的二阶系统极点区域。 （1）10.707,2n s ξω->≥；（2）110.50.707,24n s s ξω--≤≤≤≤
3-4 已知单位反馈系统的开环传递函数为()(1) K G s s s τ= +，求下列参数条件下的 最大超调量和调整时间，画出闭环极点位置并总结动态指标的变化与极点和系统参数的关系。 （1）4,1K τ==； （2）1,1K τ==； （3）2,0.5K τ== 3-5 已知二阶系统的单位阶跃响应为 1.2()101 2.5sin(1.65 3.1)t h t e t -=-+o 试求（1）系统的最大超调量M p (%)、峰值时间t p 和调整时间t s ；（2）确定系统的闭环传递函数；（3）确定阻尼比和无阻尼自然振荡角频率n ω。
3-6已知控制系统的阶跃响应为2()12t t y t e e --=+-。 （1）求系统的单位脉冲响应。（2）求系统的传递函数，并确定,n ξω。 3-7 单位反馈二阶系统，已知其开环传递函数为) 2()(2n n s s s G ξωω+=， 从实验方法求得其零初始状态下的阶跃响应如图所示。经测量知，096.0=P σ， s t P 2.0=。试确定传递函数中的参量ξ及n ω。 P y(t) y(∞)
《自动控制原理与系统》期末试卷A 一、填空题（每空2分，共30分） 1.根据自动控制技术发展的不同阶段，自动控制理论分为和 。 2.对控制系统的基本要求包括、、。 3.系统开环频率特性的几何表示方法：和。 4.线性系统稳定的充要条件是。 5.控制系统的时间响应从时间的顺序上可以划分为和 两个过程。 6.常见的五种典型环节的传递函数、、 、和。 二、简答题（每题4分，共8分） 1.建立系统微分方程的步骤 2.对数频率稳定判据的内容 三、判断题（每题1分，共10分） 1.（）系统稳定性不仅取决于系统特征根，而且还取决于系统零点。 2.（）计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。 3.（）系统的给定值（参考输入）随时间任意变化的控制系统称为随动控制系统。 4.（）线性系统特性是满足齐次性、可加性。 5.（）传递函数不仅与系统本身的结构参数有关，而且还与输入的具体形式有关。 6.（）对于同一系统（或元件），频率特性与传递函数之间存在着确切的对应关
系。 7.（ ）传递函数只适用于线性定常系统——由于拉氏变换是一种线性变换。 8.（ ）若开环传递函数中所有的极点和零点都位于S 平面的左半平面，则这样的系统称为最小相位系统。 9.（ ）“回路传递函数”指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数乘积，不包含表示反馈极性的正负号。 10.（ ）系统数学模型是描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。 四、计算题（每题12分，共36分） 1.试求取如图所示无源电路的传递函数)(s U /)(s U i 。 2.设单位负反馈系统的开环传递函数为) 1(1 )( s s s G ，试求系统反应单位阶跃函数的过 渡过程的上升时间r t ，峰值时间p t ，超调量% 和调节时间s t 。 3.设某系统的特征方程式为01222 3 4 s s s s ，试确定系统的稳定性。若不稳定， 试确定在s 右半平面内的闭环极点数。 五、画图题（共16分） .某系统的开环传递函数为) 20)(1() 2(100)( s s s s s G ，试绘制系统的开环对数频率特性曲线。
编号：_____________室内精装修设计合同范本 甲方：________________________________________________ 乙方：________________________________________________ 签订日期：_______年______月______日
甲方： 乙方： 依据《中华人民共和国民法典》和相关法规的规定，乙方接受甲方的委托，就_______________________设计事项，双方经协商一致，签订本合同，信守执行。 一、合同内容及要求： 二、设计费用： 设计费用为_________每平米，共_________平米，总计为：人民币￥______________元，(大写：_______________元整)。 三、付款方式： 1、甲方需在合同签订时付委托设计与制作总费用的50%即人民币￥_________元(大写：_________________)。 2、乙方将设计制作印刷品交付甲方时，甲方需向乙方支付合同余款，即人民币￥______________元(大写：_________________)。 四、设计与制作作品的时间及交付方式： 1、设计期限：________年____月_____日至________年_____月____日止 2、乙方需在双方约定的时间内完成设计方案。因甲方反复提出修改意见导致乙
方工作不能按时完成时，可延期执行，延期时间由双方协商确定。 五、知识产权约定： 1、甲方在未付清所有委托设计制作费用之前，乙方设计的作品著作权归乙方，甲方对该作品不享有任何权利。 2、甲方将委托设计制作的所有费用结算完毕后，甲方拥有作品的所有权、使用权和修改权。 六、双方的权利、义务： 甲方权利： 1、甲方有权对乙方的设计提出建议和思路，以使乙方设计的作品更符合甲方思想内涵。 2、甲方有权对乙方所设计的作品提出修改意见; 3、甲方在付清所有设计费用后享有设计作品的所有权、使用权和修改权; 甲方义务： 1、甲方有义务按照合同约定支付相关费用; 2、甲方有义务提供自己思路或其他相关资料给乙方; 乙方权利：
1、图 1 是一个液位控制系统原理图。自动控制器通过比较实际液位与希望液位来调整气动 阀门的开度，对误差进行修正，从而达到保持液位不变的目的。 （1）画出系统的控制方框图（方框内可用文字说明），并指出什么是输入量，什么是输出量。 （2）试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。 气动阀门 注入 H 控制器 （比较、放大） 浮子 Q2 流出图1 解： （1）系统控制方框图如图 1 所示。 控制器注入 希望液位实际液位 放大元件气动阀门水箱 浮子 图1 如图所示，输入量：希望液位；输出量：实际液位。 （2）相应的人工操纵液位控制系统方块图如图 2 所示。
希望液位脑实际液位 肌肉、手阀门水箱 眼睛 图2 2、图 2是恒温箱的温度自动控制系统。 要求：（ 1）指出系统的被控对象、被控量以及各部件的作用，画出系统的方框图； （2）当恒温箱的温度变化时，试述系统的调节过程； （3）指出系统属于哪种类型？ 减速器 电机 调压器 图 2温度控制系统 解：（ 1）被控对象：恒温箱；被控量：温度； 电阻丝：加热；热电偶：测温；电位器：比较； 电压放大、功率放大：误差信号放大； 电机、减速器、调压器：执行部件。
（2）设给定温度T0, 当 T>T0时， e<0, 电机反转，调压器给出电压下降，恒温箱温度T下降 ;反之，当 T
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编号：_____________室内设计合同书模板 甲方：___________________________ 乙方：___________________________ 签订日期：_______年______月______日
甲方： 乙方：_______(设计单位) 设计协议书 甲方 (我方) 公司委托乙方 (设计单位) 公司就项目提供( 委托内容 )服务，双方通过友好协商,在达成如下协议。 第一部分标准条件 第一条定义 除上下文另有要求外，以下各词和用语，应具有如下的涵义： 1.1 “适用法律“指在中华人民共和国和长沙市已颁布并生效的具有法律效力的法律和其它文件。 1.2“服务“指本协议设计任务书所述的，按照协议由乙方完成本项目而进行的工作。
1.3 “货币“指人民币元，本协议另有约定的除外。 第二条解释 合同文件的组成及优先顺序： (1) 本合同协议(由标准及特殊条件、担保条款(如有)三部分组成)及附件 (2) 经甲方认可的乙方承诺 (3) 招标文件及其附件(如有) (4) 投标书及其附件(如有) (5) 中标通知书 (6) 标准、规范及有关技术文件 第三条项目概况及服务内容、标准 3.1 项目概况及服务内容、标准等见第二部分规定。
3.2甲方为建造本项目所需要的设计服务的任何内容，并不会因为本协议的局限而被视为遗漏，乙方保证在规定的期限内按质按量完成规划部门、政府相关部门和甲方所需的全部设计文件。 第四条设计服务费 4.1 本协议设计服务价格总额及费用明细见第二部分的规定。 4.2 本协议第4.1条规定的设计服务价格总额为固定价格，该价格包括所有人员费用、印刷打印出图、电子版图纸刻录费用、通讯、差旅、交通、设计补充完善等所有在乙方执行本协议所述的服务中发生的全部费用。除非另有规定，否则此价格不以任何理由改变。 4.3 支付方式、条件和时间 乙方完成的设计成果经甲方及设计监理(如有)确认后，由甲方付至乙方在中国的账户。如本合同约定以人民币支付的，甲方付款同时，乙方应提供甲方认可的相应正式票据。如本合同约定以外币支付的，乙方应于付款前按外汇管理及税务机关的要求向甲方提供乙方营业执照复印件及劳务费发票原件等相关文件。否则，甲方有权拒付当期及后续应付款项而无需承担任何违约责任，此项约定是甲方付款的重要
1.自控系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性（P13） 稳定性是由系统结构和参数决定的，与外界因素无关，这是因为控制系统一般含有储能元件或者惯性元件，其储能元件的能量不能突变。因此系统收到扰动或者输入量时，控制过程不会立即完成，有一定的延缓，这就使被控量恢复期望值或有输入量有一个时间过程，称为过渡过程。 快速性对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 准确性过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。但由于系统结构，外作用形式及摩擦，间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差的存在，称为稳态误差。+ 2.选作典型外作用的函数应具备的条件：1）这种函数在现场或试验室中容易得到 2）控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。3）这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 常用典型函数：阶跃函数，幅值为1的阶跃称为单位阶跃函数 斜坡函数 脉冲函数，其强度通常用其面积表示，面积为1的称为单位脉冲函数或δ函数 正弦函数，f(t)=Asin(ωt-φ)，A角频率，ω角频率，φ初相角 3.控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。（P21） 静态数学模型：在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程 建立数学模型的方法：分析法根据系统运动机理、物理规律列写运动方程 实验法人为给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用合适的数学模型去逼近，也称为系统辨识。 时域中的数学模型有：微分方程、差分方程、状态方程 复域中的数学模型有：传递函数、结构图 频域中的数学模型有：频率特性 4.非线性微分方程的线性化：切线法或称为小偏差法（P27） 小偏差法其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 连续变化的非线性函数y=f（x），取平衡状态A为工作点，在A点处用泰勒级数展开，当增量很小时略去高次幂可得函数y=f（x）在A点附近的增量线性化方程y=Kx，其中K是函数f（x）在A 点的切线斜率。 5.模态：也叫振型。线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。 通解由微分方程的特征根决定，它代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是λ1，λ2……λn且无重根，则把函数e t1λ，e t2λ……e ntλ称为该微分方程所描述运动的模态。每一种模态代表一种类型的运动形态，齐次微分方程的通解则是它们的线性组合。 6.传递函数：线性定常系统的传递函数定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。（P30） 零初始条件是指输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，此时输出量及各阶导数为零；输入量是在t大于等于0时才作用于系统，因此在t=0-时，输入量及其各阶导数均为零。 1)传递函数是复变量s的有理真分式函数，且所有系数均为实数； 2)传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件 的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 3)传递函数与微分方程有相通性。 4)传递函数的拉式反变换是脉冲响应
编号：_____________室内装修设计合同书通用范本 甲方：________________________________________________ 乙方：________________________________________________ 签订日期：_______年______月______日
甲方(委托方)：______ 代理人：______ 联系方式：______ 乙方(受托方)：北京XX公司设计师：______ 联系方式：______ 根据《中华人民共和国民法典》以及其他有关法律、法规的规定，经甲、乙双方友好协商，达成如下协议。 第一条设计项目概况 1.甲方委托设计项目地点：______ ____区(县) ____路 _______小区 _______楼 _______室。 2.房屋建筑物类别：□别墅□平层□办公室□商铺□会所□酒店 3.设计档次：□低档□中档□高档;设计风格：□现代□欧式□中式□其它 4.建筑面积：______ _____平方米。 5.预计装饰造价(人民币) ____元。(造价包含基础装修+□主材+□软装) 第二条设计程序及要求 1.室内装饰的设计程序： 设计准备阶段为个工作日，自________年________月________日至________年 ________月 ________日。乙方至现场进行勘测，并与甲方充分沟通。方案设计阶段为个工作日，自________年________月________日至
________年 ________月 ________日。乙方分析各空间的相互功能关系，提供平面设计，显示出功能单元位置、功能单元关系及家具安排布局，并提供个主要空间视角的效果图。乙方介绍并说明设计方案，进行方案调整，并由甲方签字确认。 施工图绘制阶段为个工作日，自 ________年 ________月 ________日至________年 ________月 ________日。乙方按甲方确认的设计方案，进行全套装饰施工图的设计与绘制。乙方根据甲方的修改意见，设计并绘制成完整的施工图。工程施工阶段，自工程开工之日起到装饰工程施工完成止。乙方要进行施工前的设计交底，参加现场协调，进行必要的现场指导;竣工时，协助做好总体验收工作。 2.设计图纸资料基本要求： ___.每页设计图须由甲方签字认可。B.设计图如需修改或变更，必须由甲、乙双方签字认可。 C.一式2份，并交甲方1份。 3.提供设计图文资料内容： 图纸： ___.封面、目录、设计与施工说明; B.原始建筑平面测量图(含所有墙体内部尺寸、门窗洞尺寸、房梁、上下水、燃
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/1512600081.html, 浅谈自动控制理论在人工智能中的应用 作者：焦建霖 来源：《现代营销·理论》2020年第01期 摘要：近来，自动控制理论在人工智能工程实践中迅速发展，本文综合分析了自动控制理论和人工智能的概念、研究方法、发展方向及二者间的关系，进一步举例分析了自动控制理论在人工智能的应用，如软件流程自动化技术（RPA）和机器人行为控制技术。通过上述分析能够理清二者间各自的发展脉络及相互交叉，从而有助于从事控制理论和人工智能的科研人员进行参考和研究，进一步发展交叉学科的应用。 关键词：自动控制理论; 人工智能; 软件流程自动化; 机器人行为控制技术; RPA 随着人工智能的快速发展，自动控制理论在人工智能中的应用日趋广泛，逐渐形成了一门自动控制和人工智能交叉的智能控制学科。无论是神经网络的发展，还是机器人的开发应用都需要自动控制理论的理论基础。因此本文尝试对自动控制理论和人工智能的结合进行总结，从而牵引出自动控制理论在人工智能中的应用。 一、自动控制理论简述 1.自动控制概念 自动控制理论是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。自动控制理论是以反馈控制为基础的自动调节理论，使受控制的对象按照预期的规律进行变化。 为了实现多样化的控制目的，首先将被控对象和控制装置有机地结合起来形成一个整体，这个整体称为自动控制系统。在这个系统中，输出量是要求被严格控制的物理量，一般要求它保持在一定误差限内，如角速度、迎角;而控制装置是对输出量施加控制的机构，可以采用多种方式、不同原理进行控制。 2.自动控制理论发展历程 随着生产力的不断进步，自动控制技术也在不断发展，尤其是自动控制在人工智能中的应用，更是反向推动着自动控制理论的更新换代。自动控制理论的发展可概括为以下三段： （1）经典控制理论：主要研究线性定常系统，利用线性常微分方程来分析系统稳定性，一般只研究系统的外部特性即单输入单输出特性。具有代表性的研究方法是频率分析法和根轨迹法;
编号：_____________室内设计合同书范本 甲方：________________________________________________ 乙方：________________________________________________ 签订日期：_______年______月______日
发包方(以下简称甲方)：____________________________________________ 承包方(以下简称乙方)：____________________________________________ 单位名称：__________________________________________________________ 设计负责人：___________________ 根据《中华人民共和国民法典》，以及装饰行业的有关规定，经双方协商，签订本合同，并共同履行。 第一条工程项目甲方委托乙方承担以下工程设计任务：_______ 工程名称：_____________________________ 工程地址：_____________________________ 第二条设计收费及支付方法 (一)本工程设计收费双方约定为人民币 _______元(金额大写) (二)付款方式甲乙双方经协商采用以下付款方式上门测量完结后付定金：_______ _______元(总设计费用的4%) ，设计完结后付清尾款 _______元。 第三条设计内容及完成日期的约定 1、平立面图 (平面布置图、地面图、天花图、现场制作的家具立面图、其它现场需施工墙面的立面图)
自动控制理论的发展及其应用综述 黄佳彬 3120101224 20世纪40年代，控制论这门学科开始发展，其标志为维纳于1948年出版了自动控制学科史上的名著《控制论，或动物和机器的控制和通信》（Cybernetics，or control and communication in the animal and machine）。控制论思想的提出为现代科学研究提供了新的思想和方法，同时书中的一些新颖的思想和观点吸引了无数学者，令其在自己研究的领域引进控制论。随着研究队伍的庞大，控制论形成了多个分支，其中主要的几个分支有生物控制论，工程控制论，军事控制论，社会、经济控制论，自然控制论。这里我们主要对工程控制论进行研究。 1.自动控制理论的发展 工程控制论的概念最早由钱学森引入，当时有两种控制理论思想，一种基于时间域微分方程，另一种基于系统的频率特性。这两种思想即为经典控制理论，主要研究的是单输入-单输出的控制系统，同时利用分析法与实验验证法这两种方法对某个控制系统进行数学建模，由此可以获得系统各元部件之间的信号传递关系的形象表示。 由于经典控制理论的建立基于传递函数和频率特性，是对系统的外部描述。同时经典控制理论主要研究单输入单输出系统，无法解决现实工程应用中多输入多输出系统的问题，而且经典控制理论只对线性时不变系统进行讨论，存在不少的局限性，由此，现代控制理论逐渐发展起来。 现代控制理论是从线性代数的理论研究上得来的，本质是“时域法”，即基于状态空间模型在时域对系统进行分析和设计，并且引入“状态”这一概念，用“状态变量”和“状态方程”描述系统，以此来反应系统的内在本质和特性。现代控制理论研究的内容主要有三方面：多变量线性系统理论、最优控制理论以及最优估计与系统辨识理论，这些研究从理论上解决了许多复杂的系统控制问题，但是随着发展，实际生产系统的规模越来越大，控制对象、控制器、控制任务和目的也更为复杂，导致现代控制理论的成果并未有在实际中很好的应用。 智能控制的概念最早是在20世纪70年代由傅京孙教授提出，这一概念最早是为解决经典控制理论和现代控制理论在实际应用上面临的问题而寻求的新出路，也是人工智能与自动控制交叉的产物。1977年，美国学者Saridis在原本的
1、图1是一个液位控制系统原理图。自动控制器通过比较实际液位与希望液位来调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而达到保持液位不变的目的。 （1）画出系统的控制方框图（方框内可用文字说明），并指出什么是输入量，什么是输出量。 （2）试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。 解： （1）系统控制方框图如图1所示。 如图所示，输入量：希望液位；输出量：实际液位。 （2）相应的人工操纵液位控制系统方块图如图2所示。
希望液位实际液位 肌肉、手阀门水箱 眼睛 图2 脑 2、图2是恒温箱的温度自动控制系统。 要求：（1）指出系统的被控对象、被控量以及各部件的作用，画出系统的方框图； （2）当恒温箱的温度变化时，试述系统的调节过程； （3）指出系统属于哪种类型 图2 温度控制系统解：（1）被控对象：恒温箱；被控量：温度； 电阻丝：加热；热电偶：测温；电位器：比较；电压放大、功率放大：误差信号放大； 电机、减速器、调压器：执行部件。电机 减速器 调压器
（2）设给定温度T0,当T>T0时，e<0,电机反转，调压器给出电压下降，恒温箱温度T 下降;反之，当T
第一阶段基础测验 一、单选 1、系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（）（分数：2 分） A. 系统综合 B. 系统辨识 C. 系统分析 D. 系统设计 标准答案是：C。您的答案是： 2、惯性环节和积分环节的频率特性在（）上相等（分数：2 分） A. 幅频特性的斜率 B. 最小幅值 C. .相位变化率 D. 穿越 标准答案是：A。您的答案是： 3、通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为() （分数：2 分） A. 比较元件 B. 给定元件 C. .反馈元件 D. 放大元件 标准答案是：C。您的答案是： 4、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）（分数：2 分） A. 圆 B. 半圆 C. .椭圆 D. 双曲线 标准答案是：A。您的答案是： 5、当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时电动机可看作一个() （分数：2 分） A. 比例环节 B. 微分环节 C. 积分环节 D. 惯性环节 标准答案是：B。您的答案是： 二、多选 1、若系统存在临界稳定状态，则根轨迹必定与之相交错误的是（）（分数：3 分） A. 实轴 B. 虚轴 C. 渐近线 D. 阻尼线 标准答案是：ACD。您的答案是：2、利用开环奈奎斯特图不可以分析闭环控制系统的( ) （分数：3 分）
A. 稳态性能 B. 动态性能 C. 精确性 D. 稳定性 标准答案是：ABC。您的答案是： 3、不能决定系统传递函数的是系统的（）（分数：3 分） A. 结构 B. 参数 C. 输入信号 D. 结构和参数 标准答案是：ABC。您的答案是： 4、频率法和根轨迹法的基础错误的是（）（分数：3 分） A. 正弦函数 B. 阶跃函数 C. 斜坡函数 D. 传递函数 标准答案是：ABC。您的答案是： 5、控制系统采用负反馈形式连接后，下列说法不正确的是（）（分数：3 分） A. 一定能使闭环系统稳定 B. 系统的动态性能一定会提高 C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减少 D. 一般需要调整系统的结构和参数，才能改善系统的性能 标准答案是：ABC。您的答案是： 再次测验 第二阶段基础测验 一、单选 1、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是() （分数：2 分） A. 减小增益 B. 超前校正 C. 滞后校正 D. 滞后-超前 标准答案是：A。您的答案是： 2、相位超前校正装置的奈氏曲线为（）（分数：2 分） A. 圆 B. 上半圆 C. 下半圆 D. 45 标准答案是：B。您的答案是： 3、在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器（分数：2 分） A. 电压 B. 电流
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编号：_____________家装室内设计合同模板 甲方：___________________________ 乙方：___________________________ 签订日期：_______年______月______日
甲方(名字、身份证号)：________________________________________ 住所地址：_________________________________________ 手机号;_______________________ 乙方(名字、身份证号)：________________________________________ 住所地址：_________________________________________ 手机号：_______________________ 根据《中华人民共和国民法典》，以及装饰行业的有关规定，经双方协商，签订本合同，并共同履行。 第一条工程项目 甲方委托乙方承担以下家装设计任务：
工程地址：_____________________________ 第二条设计收费及支付方法 (一) 本工程设计收费按照国家和现行市场收费标准执行。 经甲乙双方商定设计收费为 _______元/平方米套内使用面积估算总收费 金额大写 _______元。 (二)付款方式 甲乙双方采用以下付款方式 1、签订合同后量房前付预付款百分之十; 2、方案通过后，交付全套平面图后在甲方认可的前提下预付百分之二十，交付全套效果图后在甲方认可的前提下预付百分之二十，交付全套施工图后在甲方认可的前提下预付百分之二十，剩余的百分之三十在项目结束竣工后三天内一次性付清;
阶段一 一、判断题（共10道小题，共50.0分） 1.时间常数是表征系统惯性的一个重要参数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 2.惯性环节的传递函数恰与理想微分环节相反，互为倒数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 3.(错误)凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: B; 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 4.(错误)传递函数是在傅立叶变换基础上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出
关系的函数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: B; 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 5.系统的稳定性取决于系统本身固有的特性，而与扰动信号无关。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 6.求取自动控制系统闭环传递函数时，若系统为线性系统，可以应用叠加原理。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 7.(错误)框图又称结构图，它是微分方程的一种图形描述方式。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答[A;] 标准答B;
案: 案: 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 8.微分方程和传递函数不存在一一对应的数学关系。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 9.随动系统中输入量的变化完全是随机的。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 10.控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制，相应的控 制系统称为开环控制系统。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示:
《自动控制理论 第2版》习题参考答案 第二章 2-(a) ()()112 1211212212122112+++?+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a) ()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()141112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()??? ??+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定()()()?? ????++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4 ()()()φφφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++=26023 2-5 ()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-8 (a) ()()()()3113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()()3 1243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++= 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 0.7 C(s) + + _ R(s) 11 3.02++s s s 22.116 .0+Ks + 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 ()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10 ()()42 32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+= 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
自动控制原理复习题 1、自动控制系统的典型环节有________、________、________、________与________。 2、对于一个系统稳定的充分必要条件就是:系统特征方程的所有的根全部分布在 。 3、当时间趋于无穷大时,系统的输出称为_ 稳态响应_________。 4、若时间函数f(t)的拉氏变换为F(s),当F(s)=22ωω +s ,则f(t)=_______、。 5、在二阶系统的单位阶跃响应图中,s t 定义为 。 6、传递函数只取决于系统的 与 ,与外作用及初始条件无关。 6.在闭环控制系统中,通过增大开环增益K 可使系统的精度及稳定性提高。( F ) 7、作为控制系统,一般开环振荡,闭环不振荡。( F ) 8、某一系统的稳态加速度偏差为一常数,则此系统肯定不就是0型系统与1型系统。(T ) 9、传递函数表示系统本身的动态特性,与外界输入无关。( T ) 10、系统在扰动作用下的稳态误差,反映了系统的抗干扰能力。(T ) 11.二阶振荡环节的超调量( D ) A 、与ξ与ω均无关 B 、仅与ω有关 C 、与ξ与ω均有关 D 、仅与阻尼比ξ有关 12、开环对数幅频特性低频段的斜率( B ) A 、有开环增益K 决定 B 、由开环积分环节的个数V 决定 C 、由K 与V 共同决定 D 、 与K 与V 均无关 13、某单位负反馈系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差为0,系统的开环传递函数可能为( C ) A 、(S+3)/S(S+1)(S+2) B 、(S+3)/(S+1)(S+2) C 、(S+3)/S 2 (S+1) D 、(S+2)/S (S+1) 14、某二阶系统的阻尼比ξ＝0、2,则系统的阶跃响应为( B ) A 、等幅振荡 B 、衰减振荡 C 、发散振荡 D 、 不振荡 15、简述串联超前校正PD 调节器,串联滞后校正PI 调节器的作用? 16、写出输入顺馈补偿与扰动顺馈补偿全补偿的条件？ 17、已知系统开环传递函数G(s)=) 1(+TS S K ,其中K 为开环增益,T 为时间常数。试问:当t t r =)(时,要减小系统稳态误差ss e 应调整哪个参数,为什么？
编号：_________________ 常用版室内设计合同 甲方：________________________________________________ 乙方：________________________________________________ 签订日期：_________年______月______日
甲方：_______ 乙方：_______ 代表：_______ 代表：_______ 甲、乙双方在协商一致下，本着互惠互利、诚实信用的原则，并在平等、自愿的基础上签订本规划设计合同。本合同内容严格遵守《中华人民共和国民法典》及其他相关法律规定。甲乙双方就该工程室内装饰设计事宜达成如下协议： 一、工程概况： 1. 工程地点： 2. 使用性质： 二、设计程序及付款方式： 1.本合同设计面积为：_______ 平米，设计费单价为：_______ _______元每平米，设计费总价为_______元，(大写：_______ _______元整)。此费用不含差旅费，竣工图绘制; 2. 设计费支付方式;
1)设计协议签订后次日，即由甲方支付乙方方案设计定金为总设计费的3%，即 RMB _______元(大写：_______ ); 2)在甲方确认平面方案图后，支付效果图设计费，即总设计费的5%，RMB _______元(大写：_______ )整，并交付甲方4张重点区域效果图(效果图如增加一张效果图按/张); 3)在甲方确认效果图后支付施工图设计费即总设计费的15%,RMB __________元整;(大写：_______ )，画施工图包括平面布置图，天花平面图，立、剖面图等; 4)施工图由甲方负责确认，确认后甲方在索取图纸时，须支付尾款，即总设计费的5%_______元，RMB _______元整(大写：_______ ); 3、非归属乙方设计的专业施工图，诸如：建筑结构、消防等专业设计，由乙方提供使用配置标准，并由甲方委派专业设计部门设计。 4、施工图由甲方签字确认后，施工图才算正式有效。否则应为无效，乙方不对所有施工图负责。 第一条本合同设计项目内容：