3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
1、 范围： 适用于公司全自动焊锡机作业的整个过程。 2、职责： 2.1设备操作者负责对设备进行日常点检与保养。 2.2机修技师负责设备维修与保养。 3、管理内容与要求： 3.1 安装更换焊锡丝 3.1.1 将焊锡丝轴穿在焊锡丝骨架中并安装在焊锡机尾部的焊丝架上； 3.1.2 拉出焊丝头，推动离合杆，将其从引导管中穿出，并固定出锡套管； 3.1.3 将出锡方式设计为“WANU ”（手动），插上电源插头，打开电源开关“POWER ”键，踩住脚踏开关， 直到锡丝送出为止； 3.2 参数设置 3.2.1 出锡速度“SPEED ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约2.7mm/s-27mm/s 。 3.2.2 出锡量“LENGTH ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-150mm 。 3.2.3 出锡间隔时间“NITERVAL TIME ”: 按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-2.7s 。 3.2.4 出锡方式“MODE ”：0手动出锡，1自动出锡一次，2自动出锡2次，依此类推，数字越大出锡次 数越多。 3.2.5 回锡时间“RETURN ”：按压拔盘上的“+”“-”进行调节，可调范围：约0-0.9s 3.3 温度设置 3.3.1 按下“*”键不放至少1S ，最左边数位（百位）将会闪亮，表示百位可调节； 3.3.2 选择所需数值取代百数位，利用“▲”“▼”键改换显示数值，十位，个位调节方法与此相同。 3.3.3 温度设置好后按下“*”键，将所设定的温度输入内部记忆体，温度达到恒定在设定温度后方可 正常作业。 电源开关口 温度显示窗口 参数设计拔码开关 温度设 计按键 焊丝架 锡丝轴 出锡套管 离合杆 压力调节螺丝
焊锡丝说明书 本公司采用高科技配方的助焊剂技术，全自动焊锡丝生产流水线，结合现代电子产品小型化高精密发展需要，一直不断地投入相当多的时间与精力发展更高品质的产品，经过多年的不懈努力，已经开发了几种含锡量和线径0.3mm-9.0mm的实芯、单芯、三芯、五芯的活性、非活性树脂芯焊锡丝供广大客户选择。 ◎产品种类： *实心焊锡丝 *消光焊锡丝 *镀镍专用焊锡丝 *松香芯焊锡丝 *免清洗焊锡丝 *水溶性焊锡丝 *电容器专用焊锡丝 *灯泡专用焊锡丝 *低温焊锡丝 *高温焊锡丝 *其它特殊用途焊锡丝 ◎产品优点： *锡线内松香分布均匀，连续性好。 *自动走线时锡线不会缠绕。 *烙铁残渣少，提升了工作效率 *卷线整齐，美观，锡线表面光亮。 *良好的润湿性及扩展能力、有效阻止桥接、拉尖现象； *高效的去氧化膜能力； *焊接时少飞溅，烟雾小、气味感觉轻松、焊点光亮；
*焊后残留物少、颜色浅且绝缘阻抗高，电性能优良，没有特殊要求可不清洗。 *焊后在焊点表面形成一层保护膜，减缓焊点的氧化反映保持焊点的光亮。 *熔点低，焊接速度快减少了应焊接对元器件造成的热冲击。 *活性好，良好的焊接性能减少工人的焊接时间提高焊接效率。 免清洗焊锡丝 本公司采用SJ/T11168-98免清洗焊锡丝标准生产，满足高精密度，高可靠性电子产品的免清洗组装工艺，具有焊点光亮可靠，清洁美观。焊后绝缘电阻高，离子污染低。焊后线路板残留物极少等特点，本公司具有各种含锡量和线径免清洗焊锡丝供广大客户选择。 松香芯焊锡丝 采用高品质松香配置而成，松香芯助焊剂分为松香助焊剂R型（松香焊剂），RMA型（弱活性松香焊剂），RA（活性松香焊剂）三种，该类产品具有焊接速度快飞溅少，焊点光亮，用途广泛等特点，适应了现代电子工业飞速发展及焊接工艺需求，本公司备有各种含锡量和线径焊锡丝供广大客户选购。 电容器专用焊锡丝 采用国际先进助焊剂配方生产的电容器专用焊锡丝是应用于电容器的制造行业，电容器端面喷锌层及低熔点喷金层上直接实现焊接的高活性焊锡丝，具有焊接速度快，溶解快，光亮，焊接点牢固等特点。 水溶性焊锡丝 符合当今取消DOS物质使用。保证人类环境，适用与现代电子产品水清洗工艺流程，该产品焊后残留物极少用温水清洗，更符合当今的环境保护的要求。 ◎可供产品型号： 标准合金产品（Sn/Pb）： 63/37、60/40、55/45、50/50、45/55、40/60、35/65、30/70、25/75、20/80（可根据客户的量订做） ◎标准规格（mm）： 0.5、0.8、1.0、1.2、1.5、2.0、2.3、2.5、3.0、3.2、6.0-9.0（可根据客户的量订做） ◎标准包装： 每卷重：0.25Kg、0.5Kg、0.907Kg（2pound）、1.0Kg、3.0Kg（可根据客户的量订做） 每箱纳入量：10卷
自动焊锡机 自动焊锡机由助焊剂涂布器、预热器、焊锡炉、输送机构、通风系统五部分构成。 1、助焊剂涂布器(Flux Deposition) 将助焊剂涂在焊件上最简单的方法是用刷的方式，但只适用于少最的焊锡工作，或进行不 同助焊剂的试验，或在制作样品，大批量生产时不适合。 1.1泡沫式助焊剂涂布器 在电子工厂中，90%以上的自动焊锡机都采用泡沫式助焊剂槽，此助焊剂槽必须使用含有发泡剂的助焊剂。当压缩空气被压入满是细孔的发泡管时，助焊剂产生稳定的泡沫，自发泡管上方的通道中上升至顶部，缓慢地自顶部的开口溢流回槽中，同时在开口处形成6至12mm落差的泡沫高度，基板经过且焊剂槽，下方沾到泡沫，造成一层薄而均匀的助焊剂分布于底部。如果基板与泡沫的相对高度调整正确，则不致泡沫自基板前缘冲到其上方。 为了避免过多的助焊剂留在基板的底部，可用空气刀或手刷置于泡沫通道的后方，刮除多余的助焊剂，空气刀比毛刷好用。附加刮除装置主要是为了减少助焊剂的使用量；其次，保持机器清洁，防止燃的助焊剂，滴落在预热器上。 由于大部分助焊剂都具腐蚀，助焊剂槽的材料一般采用不锈钢，或PE、或PVC等塑胶。泡沫式助焊剂涂布器是较为简单的一项设备，为求得可靠及一致工作效果，在操作及维护上应注意以下几点： 1)进入发泡管中的压缩空气宜缓慢调整，以产生细小的泡沫为原则，控制 泡沫达到需要的高度。 2)非常细小的发泡管孔锡被干固的助焊剂堵塞，因此发泡管应经常保持在 润湿的状态，使用时，助焊剂的液面须高于发泡管。
3)助焊剂多是粘性较高的材料，干固后不易清除，不用时，尽量将助焊剂 再倒回储存桶 中，且清洗槽体。 4)夹具必须在已冷却的状况下轮流使用，避免破坏泡沫的结构。 5)压缩空气必须够清洁，以免油或水污染助焊剂。 1.2波式助焊剂槽 主要部分包含泵及助焊剂流动的通道。泵将助焊剂加压后，流径通道，在通道的顶部形成一波石，然后流回槽中，基板经过波式助焊剂槽，底部的焊锡完全浸入助焊剂中，上部零件面则不与助焊剂直接接触，但底部的助焊剂会穿过零件孔渗入基板上方，焊锡面形成薄且均匀的一层助焊剂。 波式助焊剂槽常以高波面使用，在波面涌出的开口部分装一网状的隔板，可以稳定波流成一平坦的波面，最适用于两次焊锡作业。 1.3喷雾式助焊剂槽 喷雾式助焊剂槽适用基板底部的零件脚很长，制程要求零件脚不被外物触动基板底部助焊剂少，免洗，缺点是不锡维持周围工作环境清洁，我们公司使用的都是喷雾式助焊剂槽。 喷雾式助焊剂槽分四类： 1)压缩空气喷雾式 2)无气喷雾式 3)网筒空气刀式 4)高压抽吸喷雾式 最常用的为压缩空气喷雾式，在使用时，一般都有附加装置，控制其在基板正好达到助焊剂槽上方时才喷雾，基板离开其喷雾范围时即停止，以减少污染机器，同时须注意通风，以避免火灾及爆炸的可能。 1.4助焊剂比重控制器 生产线在大量制造时，焊锡机中的助焊剂测量比重及稀释剂添加非常重
编号：CZ-GC-06887 ( 操作规程) 单位：_____________________ 审批：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 立柱式自动焊接机安全技术操 作规程 Safety technical operation regulations for column type automatic welding machine
立柱式自动焊接机安全技术操作规 程 操作备注：安全操作规程是要求员工在日常工作中必须遵照执行的一种保证安全的规定程序。忽视操作规程 在生产工作中的重要作用，就有可能导致出现各类安全事故，给公司和员工带来经济损失和人身伤害，严重 的会危及生命安全，造成终身无法弥补遗憾。 1操作前注意事项 1.1操作者必须熟悉本设备的性能、结构、传动系统，持证操作。 1.2按规定做好润滑工作，并经常保持。 1.3检查设备接地是否良好，以保障安全。 1.4焊接产品前，设备需进行试运转。检查横臂上下、左右移动、限位及速度调节是否正常，移动是否平稳，机头调节是否正常；检查监视器与焊缝跟踪器是否正常；检查焊剂回收装置是否正常；检查焊机电压电流调节是否正常。 2操作注意事项 2.1焊接时，横臂下面、滚轮架周围严禁站人。 2.2机架旋转操作时，注意电源穿线管被压伤损坏。
2.3横臂顶端最大载重不得超过80Kg。 2.4横梁伸缩为交流无极变速，使用时先拨伸长或缩短按钮，可调电位器顺时针方向旋转从小到大，速度加快；逆时针逐渐减慢。 2.5不论作伸缩或升降，旋转等运动，在需要改变方向时，首先必须拨到停止位置，然后再改变方向。 2.6使用中发现传动有不正常现象，如振动、异常声音、卡阻等，应立即停机，通知检查修复。 2.7对于各种焊缝的焊接，参照焊接工艺进行操作。 2.8焊接过程中，焊剂需根据使用量手工加料，同时使用焊剂回收装置。 2.9焊缝跟踪器跟踪响应定时器应设置最小检测时间（调整时间0-9.9s）,传感器检测到的时间必须在此设定时间，滑块才能按照检测器的检测信号控制滑块的X、Y轴向运动，调整应根据焊接速度和不同产品的外形进行调整，以获得合适的精度。如果定时器设置时间过长，焊接响应速度就会太慢，以致于不能跟得上焊件的变化，如果定时器设置的时间太短，可能错过振动等变化，产生焊接缺陷。
作成部门 品質部 文件编号 作 成 版 本 A0 确 认 页 数 1/18 烙鐵使用手冊 批 准 发行日期 一、目的 提高執錫/修理人員的焊接知識及作業技能,保證焊接質量 二、適合範圍 SMT 車間及PTH 車間 三、烙鐵基礎知識 1.烙鐵種類 電烙鐵一般可以分為:外熱式電烙鐵、内热式电烙铁、恒温电烙铁等. ①外热式电烙铁 一般由烙铁头、烙铁芯、外壳、手柄、插头等部分所组成。烙铁头安装在烙铁芯内，用以热传导性好的铜为基体的铜合金材料制成(如圖一)。烙铁头的长短可以调整（烙铁头越短，烙铁头的温度就越高），且有凿式、尖锥形、圆面形、圆、尖锥形和半圆沟形等不同的形状(如右圖二所示)，以适应不同焊接面的需要。 ②内热式电烙铁 由连接杆、手柄、弹簧夹、烙铁芯、烙铁头（也称铜头）五个部分组成。(如圖三)。烙铁芯安装在烙铁头的里面（发热快，热效率高达 85 ％～％％以上）。烙铁芯采用镍铬电阻丝绕在瓷管上制成，一般 20W 电烙铁其电阻圖一 外熱式電烙鐵 圖二 烙鐵頭形狀
控溫電路安 裝於外殼內 圖五調溫烙鐵圖四恆溫烙鐵
D 圖六錫線用量
批 准 发行日期 内，因铜刷不吸热，清理烙铁头时，不会降低烙铁头部温度，使用更畅快。 ②.吸锡器 当我们更换零件，或是修整接点时，常常会需要把接点上旧的焊锡清除，这时，我们就必须 用吸锡器来达成这个任务。简单的吸锡器是手动式的，里面有一个弹簧，使用时先把吸锡器末端的滑杆压人，然后用烙铁对接点加热直到接点上的焊锡融化,这时，把吸锡器靠近接点，按下吸锡器上面的按钮， 吸锡器就会靠弹簧的力量瞬间将液态的锡吸走，如果吸不干净的话，可以重复上述的步骤二至三次。这种简单的吸锡器大部份都是塑料制品(如圖八)，它的头部由于会常常接触高温，因此通常都是耐热塑料，不过久了以后还是会变形，因此，在购买吸锡器时要注意这个部份能不 能更换。吸锡器在使用一段时间后必须经常清理，要不然的话内部活动的部份或是头部会被焊锡卡住。清理的方式随着吸锡器的不同而不同，不过大部份都是将吸锡头拆下来，再分别清理。 ③吸錫線 用銅絲編織,然后在其內部滲入鬆香而做成的,把吸錫線和烙鐵放在焊接部位,把不要的焊錫全部吸掉以除去(如圖九)。 ④真空吸筆 当我们拆焊零件时，一个个的零件散落在PCB 板上，有时更需將卸下的零件焊接在另一位置，真空吸笔就是专门来摄取平面较细物体的理想工具。简易型不需真空泵，可轻便插入衣袋，吸取头也可另配。使用时，将真空吸笔接近物件平面，摁下尾部软管，或摁下真空吸笔上面的按钮，真空吸笔就会吸上物体，只需将物体拖往你需要的位置放开按钮就行了。 圖九 吸錫線 圖八 吸錫器
机器人系统的结构: 机器人的机构部分、 传感器组、 控制部分、 信息处理部分组成。 机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。除此之外，还有自动控制部分。 动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。 工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。 传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。
机器人的执行机构由哪些部件构成 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等 机器的驱动装置有哪些 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
机器人的控制系统方式有哪些？ 一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 阿西莫夫机器人三定律是什么 科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说[1]中所订立的“机器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出的三条“定律”（law），程序上规定所有机器人必须遵守： 一：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害； 二：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令； 三：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。
机器人的结构形式及各类结构的特点 摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。 关键字：结构形式，结构坐标系 2011302590173 刘亚辉 遥感信息工程学院
一、引言 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。 机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。 机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。 二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人 直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。
自动焊锡机安全操作规程
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编号：部品-技规 -79号自动焊锡机安全操作规程 版本 号:V3.0 第1页共2页 自动焊锡机安全操作规程适合以下型号: WD-6202、WD-6203A、ETS-2E 、YCH-2A、 YCH-2R、QF-360A、QF-360B以及手镀锡锅 一：作业前 1.作业前操作员工应正确配戴防护口罩；严格按该类设备的点检制度进行点检，并做好记录； 2.每日工作前，清理锡锅周围的锡渣和锡炉内壁的杂质。 二：作业中 1.接通电源，置焊锡机的电源开关于“开（ON）”的状态； 2.设置温度的方法： （1）：(按“︽”键设置温度上升，按“︾”键设置温度下降，SV栏显示设置温度，PV栏显示测量温度。（适用于ETS-2E、ETS-2MT）； （2）：先按SET键, SV栏显示温度闪烁，用△向上为数字加，▽向下为数字减。＜选择个、十、佰位数字键键。（适用于WD-6202、WD-6203A、YCH-2A、YCH-2R、QF-360A、QF-360B）； 3、当锡锅加热焊锡至熔化状态后，打开气阀，检查气压是否大于 O.4Mpa，大于O.4Mpa为正常情况，否则及时通知维修工和班组长； 4.焊锡机显示温度为锡炉内感温头测量的温度，比实际焊锡温度不同，以使用温度量具测量的温度为准，镀锡温度必须符《一次镀锡工艺规程》中的相应要求。 5.锡锅的锡面必须水平。锡面不平时必须停止生产并通知维修工； 6.程序设置：根据产品浸锡工艺要求，确定程序段数、段数范围；1)按［起始步序］→输入起始数→按［输入］,2）按［结束步序］→输入结束段数→［输入］,3）按［步序设定］→按［输入］，4）设定焊锡机程序的方法：首先复位，用步序设定和输入键来选择预热点、焊锡点、焊锡脱离、预热时间、焊锡时间、预热速度、焊锡速度、角度、拔焊（亮灯有效）、焊杯（亮灯有效）等参数。具体的数字设定的方法是如焊锡点是35.5mm 先按3→按5→按5→按0→按输入键如焊锡时间是1.2秒先按1→按2→按输入键； 7.手动调试方法： （1）首先复位→按手动开关（亮灯有效）→按1→按2→按1→按3、按←向上键、→向下键调试焊锡深度角度。（适用于WD-6202、WD-6203A、YCH-2A、YCH-2R、QF-360A）； （2）首先复位→按手动开关（亮灯有效）→按2→按3→按1、按←向上键、→向下键调试焊锡深度；（适用于ETS-2E、QF-360B） 8.程序选择：按［起始］步序→输入起始段数→按［输入］→，按［结束步序］→输入结束段数→按［归位］； 3 / 5
工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解 你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被 认为是一个工业机器人？什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使 用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人 由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的
东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的
行业资料：________ 自动焊锡机安全操作规程 单位：______________________ 部门：______________________ 日期：______年_____月_____日 第1 页共8 页
自动焊锡机安全操作规程 自动焊锡机安全操作规程适合以下型号:WD-6202、WD-6203A、ETS-2E、YCH-2A、YCH-2R、QF-360A、QF-360B以及手镀锡锅一：作业前 1.作业前操作员工应正确配戴防护口罩；严格按该类设备的点检制度进行点检，并做好记录； 2.每日工作前，清理锡锅周围的锡渣和锡炉内壁的杂质。 二：作业中 1.接通电源，置焊锡机的电源开关于开（ON）的状态； 2.设置温度的方法： （1）：(按︽键设置温度上升，按︾键设置温度下降，SV栏显示设置温度，PV栏显示测量温度。（适用于ETS-2E、ETS-2MT）； （2）：先按SET键,SV栏显示温度闪烁，用△向上为数字加，▽向下为数字减。＜选择个、十、佰位数字键键。（适用于WD-6202、WD-6203A、YCH-2A、YCH-2R、QF-360A、QF-360B）； 3、当锡锅加热焊锡至熔化状态后，打开气阀，检查气压是否大于O.4Mpa，大于O.4Mpa为正常情况，否则及时通知维修工和班组长； 4.焊锡机显示温度为锡炉内感温头测量的温度，比实际焊锡温度不同，以使用温度量具测量的温度为准，镀锡温度必须符《一次镀锡工艺规程》中的相应要求。 5.锡锅的锡面必须水平。锡面不平时必须停止生产并通知维修工； 6.程序设置：根据产品浸锡工艺要求，确定程序段数、段数范围； 1)按［起始步序］输入起始数按［输入］,2）按［结束步序］输入结束 第 2 页共 8 页
一、看 目视检查，好的锡丝应光滑，有光泽，无氧化现象，发黑现象！ 焊锡丝的质量一般是细一些的颜色发亮的较好，太粗的焊锡丝则含铅量较高，并且相对不太容易融化。 二、摸 好的焊锡丝发白发亮，用手擦拭不容易涂到手上，而含铅量高的锡丝则发黑，用手擦拭容易黑手！ 锡丝的硬度不高！延展性很好，所以越柔软表示纯度越好！ 三、焊 在焊之前应该正确调整烙铁的温度，温度太高或太低都不能正常搪锡，根其成量和成分的不同其溶点也不同，要调节好适宜的温度才准确的检测！ 温度与度数对照表如下，温度误差±5度 锡含量63，熔点183度 锡含量60，熔点190度 锡含量55，熔点205度 锡含量50，熔点215度 锡含量45，熔点226度 锡含量40，熔点238度 锡含量35，熔点247度
锡含量30，熔点258度 锡含量20，熔点280度 锡含量10，熔点300度 电烙铁搪不上锡跟焊锡丝质量是没有太大关系的，主要是烙铁头太脏或是烙铁头质量不好！可以用挫搓一下烙铁头的接触面或是换一个质量好紫铜烙铁头； 在焊接过程中，可根据焊锡的烟雾大小来判断，烟雾少代表纯度高！ 焊接过之后可以根据焊点的光泽度来进行鉴定。如果焊点比较白，说明焊锡丝含铅量比较大，焊锡丝质量较差; 还可以根据锡渣残留的多少来判断，锡渣多的表示锡丝纯度不高，含铅多可含其他金属元素的多！ 如果按专业的技术来判断的话，就要采用专业的J -STD-004\006标准，焊锡丝还要根据绝缘阻抗、扩展率、润湿性能性能来判断。而无铅焊锡丝则要根据是否符合ROHS标准，助焊剂残留，无卤素，上锡速度来判断。 总之在挑选焊锡丝时最好要采用信誉度比较好并且正规的生产焊锡厂家来供货会比较有保障。一些无良的经销商经常以低度焊锡丝充当高度的焊锡丝，所以价格较便宜。在购买焊锡丝时切记不可贪图小便宜。
自动焊锡机 使 用 操 作 手 册 操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）
警告 本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故 本机器应放置在室内使用。 由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷却至室温，再更换烙铁头或调机。 高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。 切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定位精度。 焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。 使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。 一、概述 本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简 单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠； 送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。送锡速度、时间、回锡量均可调 节，工作效率显著提高。组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配 烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。 二单套焊台与发热体 1.规格： 发热体工作电压 24V 烙铁温度 200℃～480℃ 温度稳定±2℃ 烙铁头漏电压 <2mV 对地电阻 <2Ω 电机步进电机/直流变速电机 出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36o/s~360o/S) 出锡量 0～150mm 锡线直径、、、、、、（mm） 2.特点：
烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳定，加热电压24V。 防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。 全自动与手动送锡模式可供选择。 4. 烙铁头的使用与保养； a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。在 能够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。一般建议使用温度350~380度。 1.5mm以下小焊点350~360度， 2.5mm以上大焊点370~380度 B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最 好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。目的是在烙铁头上出锡层形成一层全面保护膜，防止其在高温状态下被氧化，导致热传输失效。 C;如果烙铁头的镀锡部分含有黑色氧化物时，可镀上新锡层，再用湿润的清洁海绵抹净烙铁头。如此重复清洁，直到彻底除去氧化物为止，然后再涂上新锡层。并定期地对烙铁头进行清洁。D;如不使用，应关闭电源，将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新的锡层，再次使用之前，还是将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新锡。 E;如果烙铁头变形或发生重蚀，应进行更换。 5．更换部件 1、更换烙铁头 反时针方向旋开烙铁头的金属锁紧螺帽①，取出烙铁铁头护套②与烙铁头③，将新的烙铁头装放护套中，旋上锁紧螺帽。 2、更换保险丝 1)从电源座上拔出电源插头。 2)旋也焊台背面的保险丝盖板。 3)取了损坏的保险丝，换上新的。 4)装上保险丝盖板。
自动焊锡机的基本焊锡原理 随着电子元器件的更新换代加速以及电子发展朝着微型化、小型化的方向发展，传统的手工焊接方式已经越来越多的不能满足生产工艺的要求，因此采用自动焊锡机器人进行焊接时未来的一个必然选择。对于手工改机器焊接，目前还是一个适应的过程，因此为了保证焊接产品的质量，我们必须对其原理进行一下分析，只有这样我们才能保证自动焊接的正常进行以及对产品质量的把控。自动焊锡机器人的焊接原理：自动锡焊是一门大学问，他的原理是通过自动加热的烙铁将固态焊锡丝加热熔化，同时借助于助焊剂的作用，使其流入被焊金属之间，待冷却后形成牢固可靠的焊接点。该过程都是靠机器本身来完成的，我们人工只需要操控机器即可。当焊料为锡铅合金焊接面为铜时，焊料先对焊接表面产生润湿，伴随着润湿现象的发生，焊料逐渐向金属铜扩散，在焊料与金属铜的接触面形成附着层，使两则牢固的结合起来。因此可以说自动焊锡是通过润湿、扩散和冶金结合这三个物理,化学过程来完成的。 一、润湿原理：润湿过程是指已经熔化了的焊料（锡丝）借助毛细管力沿着母材金属表面细微的凹凸和结晶的间隙向四周漫流，从而在被焊母材表面形成附着层，使焊料与母材金属的原子相互接近，达到原子引力起作用的距离。引起润湿的环境条件：被焊母材的表面必须是清洁的，不能有氧化物或污染物。打个形象的形象比喻就是：把水滴到荷花叶上形成水珠，就是水不能润湿荷花。把水滴到棉花上，水就渗透到棉花里面去了，就是水能润湿棉花。 二、扩散原理：伴随着润湿的进行，焊料与母材金属原子间的相互扩散现象开始发生。通常原子在晶格点阵中处于热振动状态，一旦温度升高。原子活动加剧，使熔化的焊料与母材中的原子相互越过接触面进入对方的晶格点阵，原子的移动速度与数量决定于加热的温度与时间。这个我们可以再焊接过程中清晰的看到，就是锡丝融化后流开的现象。 三、冶金结合原理：由于焊料与母材相互扩散，在2种金属之间形成了一个中间层---金属化合物，要获得良好的焊点，被焊母材与焊料之间必须形成金属化合物，从而使母材达到牢固的冶金结合状态。这就好比是炼钢一样，多种金属融化后结合在一起。因此可以说我们只有深刻了解了这些原理，我们才能用自动焊锡机器人来进行很好的焊接的，毕竟自动焊锡机器人也是模仿人工焊接原理来进行开发的。 以上内容来自：自动焊锡机-立科自动化。
机器人基本构成 机器人系统通常分为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成（如图1所示）。 图1 机器人系统的基本构成 1.机械系统 机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。 工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 2.驱动系统 驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连。 3.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和
工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。 4.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。 5.交互系统 机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。 人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。
自动焊接机安全操作保养规程 一、操作者必须持电焊操作证上岗。 二、启动前的准备工作 （一）工作场所必须保持空气流通，防止由于工作气体的使用而造成用户缺氧。 （二）不可在工作场所堆放易燃物品，以防发生火灾。 （三）检查焊机外壳是否接地，电缆是否破损。 （四）检查焊机各接线点是否松动，是否有因接触不良而烧损的设备。 （五）确认保护气是否有气，管路是否漏气。 三、设备运行及相关操作 （一）按要求安装好电加热式气体减压器 （二）使用前必须先预热5-10分钟； （三）缓缓将气瓶上的阀门打开（速度约5度/秒），这时可观察到压力表的指针慢慢抬起，然后停在合适的刻度上。 （四）闭合设备电气箱空气开关对设备上电，检查电气箱和机身是否漏电（发现漏电须排除后进行下一步操作）。 （五）检查电气箱侧面指示灯是否正常，发现异常须排
除后进行下一步操作。 （六）检查减速箱是否加注润滑油，发现异常须按本减速机维护规范处理。 （七）进行设备空转，检查减速箱、齿轮、电机等传动是否有异响和过热，发现异常须排除后进行下一步操作。 （八）在操作面板上选择正确工作状态：“调试”档位适合本机手动控制作业；“自动”档位适合程序化自动焊接作业。 （九）调整好适当参数（工作台回转速度）和正确转向，启动设备进行正常操作和作业。 （十）可以在焊机的控制面板上进行功能选择和部分参数设定。 （十一）焊机的控制面板所对应的功能有指示灯显示，在使用过程中对应的指示灯被点亮即可进行对应的操作。（特别注意当焊机过热时，机内温度指示灯会被点亮，此时注意控制好焊机的使用时间或暂停使用该设备） 四、注意事项 （一）使用前仔细阅读说明书，对相应点进行润滑；未经润滑，严禁使用。 （二）在进行作业时，各电线缆连接必须牢固可靠，保证导电良好。 （三）程序控制器为按键操作，显示屏应避免油污、热
焊锡机器人介绍 简介 焊锡机器人，又名自动焊锡机，是一种能代替手工焊 接的设备，由多个机械手、送锡系统、控制系统、烙铁系统组成 的设备，应用于焊锡焊接工位，主要针对人工焊锡的工艺制程，特别是SMT后段 焊锡工艺中对温度敏感的电子元件焊接，主要用于替代简单且 重复性强的手工焊接的设备。当前市面主要为桌面式焊锡机器人， 一般有单头焊锡机器人、双头焊锡机器人、双工位焊锡机器人等。 基本配置 焊锡机器人的基本配置有：机台外壳、工作平台、手持式示教盒、加热控制器、出锡控制系统、焊笔组件、焊咀清洁系统、定位夹具等组成。 发展历史 焊锡机器人起源于日本，进入国内后最早应用于电声及汽车电子等产品上。2004年以前市面上只有日本几家品牌的焊锡机器人可选。2004年第一台国产焊锡机器人面世后，国内多家自动化厂家（关键自动化、聪明人、冈田等）纷纷投入到焊锡机器人行页。当前形成了以几个国产焊锡机器人品牌与日本品牌焊锡机器人竞争的市场局面。 优点和缺点 由焊锡机器人的操作方式，决定了其最大优势为焊接产品焊点一致，品质稳定性好。同时针对很多产品，一人操作一台设备的效率可达到人工焊接的多人效率，具有提高效率的优势。但是并不是所有无法过波峰焊的产品都适合用焊锡机器人来焊接，对于一些定位比较困难或者焊锡工艺难以实现的产品，焊锡机器人的焊锡良率也不高。
与波峰焊区别 针对手工焊接工位的替代，当前市面上可选的自动设备包括选择性波峰焊和焊锡机器人。选择性波峰焊为波峰焊的一种特殊机型，主要针对通孔元件，选择性的设置焊接点，来满足生产需求。选择性波峰焊的特点决定了其设备要求的精密度非常高，所以市面上真正稳定可用的产品只有少数几家可供选择，且价格昂贵。焊锡机器人的工作方式与选择性波峰焊相反，针对通孔插件产品，用夹治具固定好产品后，引脚向上，从上方进行焊接。 市场现状 目前国内市场主流可见的禾宇、优林、阿波罗、快克（QUICK）、聪明人、关键自动化等一些国产品牌焊锡机器人已经成功应用于汽车电子、数码、电子、电声、LCD、线路板等生产行业。焊锡机器人的运用给企业带去了新的生机。一些大型的自动化加工生产企业，应用了自动化的焊锡设备后，能够提高企业的整体生产水平，也提高了企业的自动化水平，另外一个方面，减少了人员的投入，也就是降低了企业的生产成本。设备也可采用流水线的作业模式，一体化的管理。
. ..工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构， 包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
自动焊锡机使用说明书 警告 本机器包含运动、电气和高温部件，应遵守安全事项，以免发生事故。 本说明书中，指出了预防事故发生的注意事项和产品的使用方法，请仔细阅读本说明书，安全使用本机器。 阅读后，请将此说明书妥善保管！
安全事项 1、仅支持使用指定规格的电压（见“1.1对使用环境的要求”）。 2、电路必须可靠接地，否则有可能导致损坏机器，危及人员安全。 3、机器人的使用环境为：温度0℃～40℃，相对湿度10%～90%。 4、烙铁头未完全冷却时，请不要试图去接触它。 5、请小心搬动机器！如果机器跌落或遭遇大的振动或冲击，将会导致机器故障。 6、机器如果很长时间不使用，请关闭电源，并拨除电源线。 7、如果机器有故障，请立即关闭电源，并联系您的分销商或制造商。 8、更多安全注意事项，参见“1.2使用中的安全注意事项”）。 免责声明 1、由于误操作、意外事故、使用于非许可环境条件下或诸如地震、火灾等不可抗拒的自然灾害而引起的损坏。 2、因进行本说明书未提及过的操作而造成的损坏。 3、由于与其它设备非法联接而造成的损坏。 4、因未经本公司书面许可而擅自进行的更改或修改而导致的损坏。但客户可以使用必需的工具来调节或更换烙铁头，并可通过焊接控制器进行任何必需的调节。 本说明书所涉及到的全部文字和图片，深圳市欣力通科技有限公司拥有版权，受法律保护。 目录： 安全篇 1.1、对使用环境的要求 (4) 1.2、使用中的安全注意事项 (4)
认识篇 2.1、机器人结构及参数介绍 (5) 2.2、示教控制器介绍 (10) 2.3、送锡器介绍 (15) 2.4、烙铁组介绍 (16) 应用篇 3.1、发热芯的安装 (16) 3.2、焊锡丝及送锡管的安装 (17) 3.3、使用前的注意事项 (20) 3.4、系统参数的设置 (20) 3.5、示教控制器上部分按键应用说明 (22) 3.6、点焊程序的编写 (23) 3.7、拉焊程序的编写 (24) 3.8、人工输入模式下焊锡程序的编写 (24) 3.9、焊锡参数设置步骤 (25) 3.10机器在实际应用中的注意事项 (25) 3.11、机器日常操作使用流程 (26) 维护篇 4.1、常见故障的排除方法 (28) 4.2、日常维护 (29) 公司联系方式 (31) 安全篇 1.1、对使用环境的要求 适宜的工作环境，可提高工作效率，延长焊锡机器人的使用寿命。焊锡机器人对使用环境的要求如下：