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Fanuc140机械臂更换润滑脂总结分析

发那科机械臂更换润滑脂

第一部分:前期准备

一、依据检修手册

机械臂更换润滑脂时,其各关节轴的供脂姿势,是有要求的:即“0°和任意”,如下图1;为了简便工作过程和提高检修效率,建议将各轴都调整“0度点”;另外,调整确认零度点的方法有两种:零度位对合标线吻合和示教手操器调整监控:

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方法1:零度位对合标线,结合实物图,确认标线对合。

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方法2:示教手操器调整、监控确认。(参照指导书操作)

(1)登陆操作权限→按POSN 图①→JNT 图②→切换为关节模式④→移动J1~J5各关节,使其各关节指示为“0°”图③;

(2)移动时注意安全:

避免机械碰撞或者手腕线缆过

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度扭曲等;

(3)移动方法:

握把开关+SHIFT+对应轴,各轴都调整好后,可将此机械位置,保存到某闲置的寄存器(PR20),那么下次,就可以直接执行MOVE TO,机械臂自动找到这个位置;

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使用示教手操器移动各轴关节,使各轴关节的对合标线吻合,即各轴指示0°,同时机械零度标线吻合,即完成机械臂供脂姿势的调整,各关节调整到0°位置后,如下图:

二、根据检修手册,标记J1~J5关节轴承的注/排油口;

1、手册资料,各关节轴的注油口和排油口

确认示教器各关节轴为0°,且零度点对合标线吻合,即供脂姿势之后,就可以进行更换润滑脂的工作了。各轴的注油口和排油口,做好提前标识;如下现场实物图标识:

(1)J1轴注入口和排脂口;

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(2)J2/J3轴的注入口和排脂口;

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(3) J4轴的注入口和排脂口;

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(4)J5轴及手腕

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第二部分:安全技术及物资准备

1、设备安全控制

急停开关拍下,包括:控制箱柜、示教器、外围安全门;但由于机械臂控制箱和本体的电池,很长时间没有更换了,虽然没有压降报警,但为安全起见,机械臂控制箱不断电源;

2、正确使用锁具;

使用集体锁,锁住断电的空气开关,钥匙放在箱内;参与检修的人员使用个人锁具,锁住集体锁箱,保障工作人员的共同进退;

3、票证办理:危险源辨识票证、能量隔离票证、一般作业工作票;

4、物资准备

(1)脚踏式加油器,协同牌机械臂专用润滑脂,塑料瓶若干,回收废油桶,油线若干,常用工具一套,内六棱扳手(¢5mm、¢8mm、¢10mm)、4个人操作。

第三部分:润滑脂的更换、补充和卸压;

一、更换润滑脂

参照加油要求,加油压力小于0.15Mpa ,速度:3秒2次;从

J1~J5轴,依次从注油口打油,排油口观察旧的油被挤压出来,直到排油口排出的油品,出现约90%的新油,即认为该轴换油完成;

加油过程,时刻关注加油动作压力的变化,会出现压力逐渐增大,一般是油管或油嘴堵塞,疏通即可;如果打压压力消失或减小,可能是空气或者是枪里没有油脂了;

J2/J3轴的连接轴承部,也需要补充润滑脂,其两侧各有一个注油嘴,只需补充20毫升;见下图

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手腕处的润滑脂更换,需要特别注意,此处有两处排脂口,按照手册要求两个排油口交替进行加油,直至出现新油。

参考图例:加油或回收

二、释放润滑脂槽内的残压—卸压;

1、J1~J5轴、手腕及J2/J3轴连接轴部,加油工作结束后;设备运行前,需要释放润滑脂槽内的残压,释放要求及方法,如图A:

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2、手腕处,卸压时,需要打开3个螺栓,即“C情形”;

释放残压时,各轴的动作角度、速度、动作时间、开启部位,均参照图表。当然,角度达不到要求时,可以将卸压动作的时间加倍,我们采用的是,空抓1小时,在设备运行后,可以延长其卸压时间(看情况时间尽量长)。另外:为了避免手腕处的润滑脂“超排”,可以间断性打开卸压口。

第四部分:异常情况处理

一、报警开不起来,报警信息如下:

机械臂及外围设备的多个急停按钮,同时动作的话,重新开启会出现报警;需要报警日志/记录复位,才能重新开启;当时重启时,出现报警信息是“SRVO-231 0,0”,查询代码信息如下:

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将报警记录复位,才将此报警解除,重新开启;

解除报警日志的方法:

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二、切换关节模式/操作示教/其它原因,致程序执行类报警消除;

操作员示教或其他操作过程及异常运行,出现的程序执行类报警时;需要停止执行,再从程序起始位置开始执行;

方法如下:所有执行停止,主程序重新调用,开始执行;

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耗材统计:

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特别注意事项:

1、更换润滑脂或者释放残压的工作过程中,人员上下活动时,踩踏部位,一定要可靠;

2、禁止踩踏电机及其各类接口,否则,更换电机或者编码器等,其原有数据丢失,再次核对将会非常的麻烦;

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