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Fanuc140机械臂更换润滑脂总结分析

发那科机械臂更换润滑脂

第一部分：前期准备

一、依据检修手册

机械臂更换润滑脂时，其各关节轴的供脂姿势，是有要求的：即“0°和任意”，如下图1；为了简便工作过程和提高检修效率，建议将各轴都调整“0度点”；另外，调整确认零度点的方法有两种：零度位对合标线吻合和示教手操器调整监控：

方法1：零度位对合标线，结合实物图，确认标线对合。

方法2：示教手操器调整、监控确认。（参照指导书操作）

（1）登陆操作权限→按POSN 图①→JNT 图②→切换为关节模式④→移动J1~J5各关节，使其各关节指示为“0°”图③；

（2）移动时注意安全：

避免机械碰撞或者手腕线缆过

度扭曲等；

(3)移动方法：

握把开关+SHIFT+对应轴，各轴都调整好后，可将此机械位置，保存到某闲置的寄存器（PR20），那么下次，就可以直接执行MOVE TO,机械臂自动找到这个位置；

使用示教手操器移动各轴关节，使各轴关节的对合标线吻合，即各轴指示0°，同时机械零度标线吻合，即完成机械臂供脂姿势的调整，各关节调整到0°位置后，如下图：

二、根据检修手册，标记J1~J5关节轴承的注/排油口；

1、手册资料，各关节轴的注油口和排油口

确认示教器各关节轴为0°，且零度点对合标线吻合，即供脂姿势之后，就可以进行更换润滑脂的工作了。各轴的注油口和排油口，做好提前标识；如下现场实物图标识：

（1）J1轴注入口和排脂口；

（2）J2/J3轴的注入口和排脂口；

(3) J4轴的注入口和排脂口；

（4）J5轴及手腕

第二部分：安全技术及物资准备

1、设备安全控制

急停开关拍下，包括：控制箱柜、示教器、外围安全门；但由于机械臂控制箱和本体的电池，很长时间没有更换了，虽然没有压降报警，但为安全起见，机械臂控制箱不断电源；

2、正确使用锁具；

使用集体锁，锁住断电的空气开关，钥匙放在箱内；参与检修的人员使用个人锁具，锁住集体锁箱，保障工作人员的共同进退；

3、票证办理：危险源辨识票证、能量隔离票证、一般作业工作票；

4、物资准备

（1）脚踏式加油器，协同牌机械臂专用润滑脂，塑料瓶若干，回收废油桶，油线若干，常用工具一套，内六棱扳手（￠5mm、￠8mm、￠10mm）、4个人操作。

第三部分：润滑脂的更换、补充和卸压；

一、更换润滑脂

参照加油要求，加油压力小于0.15Mpa ，速度：3秒2次；从

J1~J5轴，依次从注油口打油，排油口观察旧的油被挤压出来，直到排油口排出的油品，出现约90%的新油，即认为该轴换油完成；

加油过程，时刻关注加油动作压力的变化，会出现压力逐渐增大，一般是油管或油嘴堵塞，疏通即可；如果打压压力消失或减小，可能是空气或者是枪里没有油脂了；

J2/J3轴的连接轴承部，也需要补充润滑脂，其两侧各有一个注油嘴，只需补充20毫升；见下图

手腕处的润滑脂更换，需要特别注意，此处有两处排脂口，按照手册要求两个排油口交替进行加油，直至出现新油。

参考图例：加油或回收

二、释放润滑脂槽内的残压—卸压；

1、J1~J5轴、手腕及J2/J3轴连接轴部，加油工作结束后；设备运行前，需要释放润滑脂槽内的残压，释放要求及方法，如图A：

2、手腕处，卸压时，需要打开3个螺栓，即“C情形”；

释放残压时，各轴的动作角度、速度、动作时间、开启部位，均参照图表。当然，角度达不到要求时，可以将卸压动作的时间加倍，我们采用的是，空抓1小时，在设备运行后，可以延长其卸压时间（看情况时间尽量长）。另外：为了避免手腕处的润滑脂“超排”，可以间断性打开卸压口。

第四部分：异常情况处理

一、报警开不起来，报警信息如下：

机械臂及外围设备的多个急停按钮，同时动作的话，重新开启会出现报警；需要报警日志/记录复位，才能重新开启；当时重启时，出现报警信息是“SRVO-231 0,0”，查询代码信息如下：

将报警记录复位，才将此报警解除，重新开启；

解除报警日志的方法：

二、切换关节模式/操作示教/其它原因，致程序执行类报警消除；

操作员示教或其他操作过程及异常运行，出现的程序执行类报警时；需要停止执行，再从程序起始位置开始执行；

方法如下：所有执行停止，主程序重新调用，开始执行；

耗材统计：

特别注意事项：

1、更换润滑脂或者释放残压的工作过程中，人员上下活动时，踩踏部位，一定要可靠；

2、禁止踩踏电机及其各类接口，否则，更换电机或者编码器等，其原有数据丢失，再次核对将会非常的麻烦；

(完整word版)注塑机机械手

目录题目：模具注塑机机械手控制电路设计 (1) 前言 (3) 引言 (3) 一、机械手的发展与应用现状 (3) 二、机械手的前景及方向 (5) 三、本课题的研究意义 (6) 第一章机械手硬件设计 (7) 一、机械手的总体设计 (7) 二、机械手的动作过程 (8) 三、主要部件及零件及要求 (8) 四、运动方式和工作过程 (8) 五、PLC控制方式 (8) 第二章电路设计 (9) 一、主线路 (9) 二、PLC控制及I/O分配 (9) 第三章软件设计 (12) 一、编程工具 (12) 二、梯形图如下 (13) 三、指语句令表 (15) 第四章整机调试 (18) 一、手动控制过程 (18) 二、自动运行控制过程 (18) 总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

题目：模具注塑机机械手控制电路设计作者：王家欢【摘要】机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程开关和PLC的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。【关键字】气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制

机械专业工作总结

机械专业工作总结机械专业工作总结机械专业工作总结2017年即将画上一个句号，2017年的脚步已经轻轻向我们走来，回首进入华兴核电安装公司这半年，有欣喜也有失落，有汗水也有激动的泪水。从7月骄阳似火中走出大学的象牙塔，慢慢融入公司安全、坦诚、卓越的工作氛围中，我们在成长，公司在进步，我愿用我的努力换取公司更大的发展～ 2017年7月30日，随着华兴总公司对新员工为期十天企业文化以及职业健康教育培训的结束，我被分到了核电安装公司，随之我们便进入了紧张的培训学习中去。核电毕竟是少数人才能了解的事物，对于刚进入公司的我们更是两眼一摸黑，心中既有担忧，又有神秘感，核电的工作原理是什么,以后我们工作会遭受核辐射吗,这些问题萦绕在我们心中。从8月1日到9月4日，我们进行了一个月的核电基础培训，我了解了中国核电的发展历程以及现状，更深刻体会到中国未来发展核电的必要，在各位老员工授课中，我们专心听讲，他们精心备课，制作的生动课件，让我们了解到了关于核电安装方面的一些基础知识，了解到了我们公司在即将进行施工的巴基斯坦恰西玛核电站C3\C4我们执行的一些管理性文件，让我们心中有了底气～虽然核电安装公司刚成立不久，但我相信，有各位老员工精心细致的准备工作，有总公司各位领导的大力支持，有我们员工的齐心协力，未来核电安装公司更精彩～随后我被分配到了华誉工程有限公司煤化工通辽项目部，开始了自己的实习过程。我所学的专业是给排水工程技术，在学校学习中，侧重的是市政工程方面，来到通辽项目部第一次下现场，我被震住了，一根根工业管道如人的血管一样支撑着厂区的生产，我心里在默默问自己: “未来我能应付自己的手头工作吗,”开始时我被分到了下面的班组，给各位工人师傅帮忙，虽然有点辛苦，但我慢慢熟悉了环境，慢慢学着去改变。我突然觉

锂基润滑脂生产工艺条件选择对润滑脂的影响

锂基润滑脂生产工艺条件选择对润滑脂的影响 (一)皂化反应时间的影响在常压釜生产润滑脂的过程中，影响皂化反应效果的因素很多，如反应温度、反应物的浓度、反应时间、投料顺序、反应物相互间接触的情况、机械搅拌的速度、碱类物质的浓度、脂肪或脂肪酸的组成以及基础油的组成等。由于常压制脂工艺条件的局限性，皂化反应几乎总是不完全的，转化率最高也不超过98％，一般采用延长反应时间来提高反应的转化率，采用压力皂化釜进行皂化反应，皂化转化率可达到99．5％以上。 (二)最高炼制温度的影响如果说皂化反应是制造润滑脂最基本的条件，则最高炼制温度就是制造润滑脂最关键的条件。润滑脂在炼制过程中纤维结构发生几次相转变过程，特别是在最高炼制温度下皂纤维处于熔融状态，熔融状态的皂纤维基本形成了皂与油的溶胶状态。在此状态下可采取不同的急冷方式来实现产品不同的性能要求，如果最高炼制温度偏低，则难以实现上述目的；最高炼制温度偏高，虽可实现各种性能要求，但釜内基础油轻组分会大量挥发，而且急剧氧化，影响脂的外观和润滑脂产品质量，同时抗氧剂也易因挥发变质而失去作用。因此应注意在生产过程中，一方面加快升温速率，以便尽快达到最高炼制温度，同时又要求在达到最高炼制温度后，迅急进入冷却调和工序，使釜内物在最高炼制温度下停留时间尽可能地短。在锂基润滑脂生产过程中，当温度达到155～175℃时，制脂釜内混合物即由开始加热皂化至熔融，基本上形成了皂与油的溶胶状态。有些生产厂在此温度下即加急冷油，同时用齿轮泵通过剪切阀打循环使其冷却。这种工艺所制备的锂基润滑脂的性能较差。正确的方法是继续升温至最高炼制温度205～210℃左右，使制脂釜内皂一油体系完全呈真溶液状态。然后进入冷却工序，通过控制冷却速率和方式，以获得最佳锂基润滑脂的皂纤维结构，从而生产出性能优良的锂基润滑脂产品。为了制备性能优良的锂基润滑脂产品，在生产工艺条件上，采用预留30％一50％的基础油作急冷混合油，使制脂釜内物的温度由最高炼制温度205～210℃降至150～160℃，然后经循环剪切或研磨处理。这种工艺与常规的操作方法相比，可节省脂肪酸原料。例如，生产3号锂基润滑脂，含皂量只需要8％～10％，而且产品的机械安定性好，十万次剪切试验的锥入度变化值在25个单位左右。关键词：润滑,影响,选择,条件,工艺,生产,温度,反应,最高,状态, (三)脂肪材料的影响生产锂基润滑脂时，对脂肪材料的要求比生产其他皂基润滑脂更为严格。虽然各种脂肪或脂肪酸都可以用来制造锂基润滑脂，但脂肪或脂肪酸的碳链长度与锂基润滑脂的性质(如锂基润滑脂的稠度和胶体安定性)有着密切的关系。对于正构碳链脂肪酸来说，用短链脂肪酸制备的锂基脂所得的产品析油量大，过长链的脂肪酸制备的锂基脂析油量虽小，但稠化能力很低。一般认为用十八碳和十六碳的混合酸以及以十八碳为主的12一羟基硬脂酸、氢化蓖麻油作为锂基润滑脂的脂肪原料最为适宜。单独使用硬脂酸生产锂基润滑脂时，硬脂酸的质量对成品锂基润滑脂性质有很大影响。当硬脂酸的碘值（脂肪酸饱和程度小）增大时，锂基润滑脂的色泽加

基于A_算法的空间机械臂避障路径规划

机械工程学报 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 第46卷第13期 2010年7月 Vol.46 No.13 Jul. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.13.109 基于A *算法的空间机械臂避障路径规划* 贾庆轩陈钢孙汉旭郑双奇 (北京邮电大学自动化学院北京 100876) 摘要：针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用A*算法在空间机械臂的自由工作空间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于A*算法的空间机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性。关键词：空间机械臂避障路径规划 A*算法中图分类号：TP242 Path Planning for Space Manipulator to Avoid Obstacle Based on A * Algorithm JIA Qingxuan CHEN Gang SUN Hanxu ZHENG Shuangqi (Automation School , Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876) Abstract ：A novel path planning method to avoid obstacle based on A* algorithm is presented for space manipulator to accomplish the in-orbit mission. According to the geometric characteristics of manipulator and obstacle, the manipulator model and obstacle model are simplified. On the basis of the inherent geometric characteristic of manipulator, and according to the position and orientation coordinates of obstacle, the collision conditions of all links of manipulator are analyzed. And then, the collision-free workspace of space manipulator is obtained. On this basis, the collision-free path search in the free workspace of space manipulator is carried out by using A* algorithm, thereby, the obstacle avoidance path planning is achieved. The effectiveness and feasibility of the proposed path planning algorithm based on A* algorithm for space manipulator to avoid obstacle are verified by simulation and experiment. Key words ：Space manipulator Obstacle avoidance path planning A* algorithm 0 前言随着空间探索的不断深入，空间机械臂应用技术已经成为空间技术的重要研究方向。空间机械臂代替宇航员完成空间作业任务，如组装与搭建空间站、释放与回收卫星、维护空间设备以及完成空间科学试验等，大大减小了宇航员舱外作业的风险，因此空间机械臂应用技术受到国内外专家的高度重视。在微重力环境下，空间机械臂系统处于自由漂 * 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2009AA7041007)。 20100324收到初稿，20100504收到修改稿浮状态，使得机械臂控制变量与非独立变量之间存在强烈的运动耦合，运动控制难度加大，从而空间机械臂的路径规划变得特别复杂[1]。此外，由于空间环境中的空间碎片，空间舱体外设试验装置等都有可能成为空间机械臂在轨操作过程中的障碍，因此为了顺利完成在轨操作任务，开展空间机械臂避障路径规划研究十分重要。避障路径规划是指在给定的障碍条件以及起始和目标的位姿，选择一条从起始点到达目标点的路径，使运动物体能安全、无碰撞地通过所有的障碍[2]。目前，针对机械臂避障路径规划提出了许多方法，其中最为典型的包括基于自由空间法和人工

机械手文献综述

毕业设计（论文）文献综述设计（论文）题目：4自由度气动机械手设计学院名称：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：卢锋学号：07403010309 指导教师：杨超珍 2010年12 月24 日

机械手的发展及应用前言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。 1.机械手的组成 1.1 执行机构机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图：（1）手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

（2）手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 1.2 驱动机构驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6 个大气压，个别的达到 8-10 个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整。 1.3 控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。

机械设计个人工作总结

机械设计个人工作总结最近一段时间久要过年了，在公司放假之后，我们又开始了自己难得的休闲时刻，在这时我想起，自己工作已经有三年了，在这三年里，自己学到了多少呢。自己也不知道自己要做的事情有多少，但是一直以来自己都在不断的成长中，我知道自己的能力不够，所以才不断的努力。时光荏苒，岁月如梭，转眼已经从学校毕业三年，来启源工作也已经三年了，在启源工作的三年里既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。启源公司是一个以生产变压器装备为主的一个研发型企业，它是国内的变压器装备制造企业，是目前亚洲的电工装备制造企业。生产部的工作是繁重和艰巨的，因为它肩负着公司所有设备的装配和现场安装调试任务。我在车间领导和师傅的指导下，较好的融入了这种紧张和严谨的工作氛围中，较好地完成了领导安排各项工作，自身的业务素质和工作能力有了较大提高，对工作有了更多的自信。过去的三年，我参与了较多的产品装备和设备现场安装调试工作，从中受益匪浅，不仅学到了很多专业知识，对动机装设备有了更全面的理解和把握，而且培养了我作为机械工程师所应该具备的基本素质。同时，我认真工作，坚持自学，提高了理论水平。具体总结如下：一、XX年年的工作成绩（以时间为序）

我是一名刚踏入社会的大学毕业生，XX年毕业于陕西工业职业技术机械设计与制造及其自动化程专业作为新员工。首先，参加公司的培训工作。了解了公司的基本情况，了解了自己在公司岗位工作的基本工作和任务。作为一名新员工，同时，我也积极地参加公司组织的其它培训，学到了许多以前没有接触到的知识和理念。正式进入工作岗位后，起初，感到一切都很茫然，我虽然是学机械专业的，。在学校只学习了一些理论知识，实践的机会很少，车间是我学习和实践的好地方。到车间后发现以前在学校学的理论知识太肤浅，工作起来非常困难，在工地我就向工人师傅虚心的请教，有不明白的地方我就问。对这些设备图纸看起来都是很忙然，只有走上工作岗位后，才知道自己的学识很肤浅，要学习的东西很多，所以，我就虚心向师傅请教，多问，多看图纸，立足于岗位工作，从基本做起不怕不会，就怕不学，不问。在见习期间，由于我勤奋好学，加上师傅的指导有方，很快，就对公司的设备有了基本的了解。见习期，我的工作主要是协助师傅装配，到库房领零部件，同时，也是对零部件有一个认识，在装配中，知道它在整个设备中所起的作用。在装配工作中，只能做一些基本的工作，攻丝，钻孔之类的。虽然这些工作看起来不起眼，但是，它也是做一个装配工作应有的基本功夫。所以，我对这些小的工作，做的也是特别仔细，做不好的话就要别人来返工，同时也是浪费别人的工作时间。在工作的同时，我也发现自己的机械制图能力不是很好，我结合

关于机械手的发展趋势

机械手的发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外

界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG 的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在一个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活、高精度的机械手。要使我国机械工业更进一步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进口需求。积成包装机械有限公司是一家专业从事集成包装自动化的设计、研发制造与包装材料生产配套为一体的科研制造高新企业。我们专注于研究各行业的后道包装现状，结合行业先进的工控技术，融合机电一体化，应用于包装作业中。为客户提供设计定制从自动开箱—自动套膜—自动装箱—在线称重—自动贴标—自动封箱—自动打包捆扎—智能码垛—智能分检输送—智能仓储等自动化流水线。提高工作效率，提升包装品质，降低用人成本，优化工作环境，提升企业形象。

机械专业个人工作总结

机械专业个人工作总结我叫xxx，大学文化，20xx年大学毕业进入xx集团公司炼钢厂上班，所学专业机械设计制造及其自动化专业，现在是设备技术员。自参加工作以来，在政治上积极上进，始终以一个进步青年的标准要求自己，在平凡的工作岗位上一丝不苟、兢兢业业，认真完成领导分配的各项任务，得到了领导和同事们的一致好评。主要工作表现在以下几个方面：自进厂几年来，先是在连铸作业区维修班干钳工工作，我出色的工作和成绩得到领导和员工的好评与肯定。XX年12月份经分厂决定，调到动力作业区除尘工段从事钳工工作，XX年4月份提升为除尘维修安全员兼技术员。主要任务是维修班组的安全工作、班组建设工作、设备的日常维修工作、以及设备备件机加工制图等工作，07年转为专职技术员，主要负责转炉一次除尘系统。至今我在自己的岗位上通过提高自己的综合能力，满足工作需要，不断学习、不耻下问，得到同事们的一致好评。近年来，随着炼钢产量的不断攀升，技改项目的增多，对每位员工的工作质量和效率提出更高的要求。面对除尘效果不良，设备运转周期短而造成的紧张局面没有丝毫怨言，而是以更加饱满的热情，更加昂扬的斗志，经常提前上班，推迟下班时间，甚至放弃休假时间，一丝不苟地干好每项工作，从未发生过影响生产的情况。 05年各期转炉系统排污不集中，管道易锈蚀砂眼，阀门

不易维护易损坏，作业环境复杂，安全系数低等情况，我提出集中排污技改项目，并全身心投入技改工作中，这项工作的完成首先改善岗位及维修人员的作业环境，方便操作及润滑，同时为公司节约更换费用3500元/月。 06年10月26日晚上10点，因二期1#泥浆泵出口阀门坏，2#泥浆泵皮带老掉，无法正常送泥，可能导致压池情况。当班班长向我反映情况后，我立即从家里赶到车间，两个小时后问题解决，当我回到家已是凌晨2点多，第二天按时上班。把厂和车间当作自己第二个家，把设备看作自己的亲人，这种敬业精神值得肯定，也为员工做了很好的榜样。 06年11月参与炼钢1#连铸技改工作，主要负责动力水泵安装及管网走向，以及1#连铸二冷室管网及机加工制图等工作，被分厂评为突出贡献个人。 07年提出并实施板框水回收工作，利用酸碱中和原理降低一次除尘水硬度，极大地改善了转炉除尘水质，并且月节约药剂费用万，被分厂评为将成本突出个人。 08年2月至6月底参与炼钢2#转炉扩容技改工作，重点负责部分图纸的制作及施工监督，以及一次除尘系统设备安装。在这过程中他根据现场实际设计提出多项技改方案，如：①、重力脱水器底面容易积泥加冲洗水;②、原设计检修人孔不合理进行统一规范;③、锤陀支架没有适合现场实际的，他自行设计一套支架等。为2#转炉扩容技改工作做出

润滑脂技术

润滑脂技术大全基本信息出版社: 中国石化出版社; 第2版(2009年10月1日) 精装: 1116页正文语种: 中文开本: 16 ISBN: 7511400876, 9787511400871 条形码: 9787511400871 产品尺寸及重量: 26.4 x 19.6 x 5 cm ; 1.9 Kg ASIN: B002W5V3KM 商品描述内容简介

《润滑脂技术大全(第2版)》由多位从事润滑脂研制、生产和应用的专家撰写而成，全面介绍了国内外润滑脂技术发展历史和现状。全书共十八章，主要内容包括润滑脂生产的原料、工艺和设备；润滑脂分析和评价试验方法；润滑脂性能和应用；重要的润滑脂品种（锂基、聚脲基、铝基、钛基、钙基、钠基和烃基润滑脂，以及膨润土润滑脂和复合磺酸钙基润滑脂等）；润滑脂选用和报废的参考指标；润滑脂技术的发展趋势，特别是纳米材料在润滑脂生产中的应用前景等。《润滑脂技术大全(第2版)》内容新颖翔实，叙述系统，学术性和实用性强，是有关润滑脂技术的专著，是从事润滑脂研制、生产、销售和应用的技术人员和管理人员的必备参考书。主要读者对象是润滑油脂及机械行业的科技工作者和大专院校师生。编辑推荐《润滑脂技术大全(第2版)》由中国石化出版社出版。目录第一章绪论第一节润滑脂工业发展历程回顾第二节中国润滑脂工业的现状一、中国润滑脂工业的现状二、我国润滑脂工业发展中应关注的若干问题三、发展我国润滑脂工业应采取的若干措施第三节润滑脂分类一、按稠化剂类型分类和命名二、按使用性能和应用场合分类和命名三、按润滑脂国家标准分类法分类和命名第四节润滑脂与其他润滑剂的比较一、选用润滑脂润滑的优点与缺点二、润滑脂与润滑油、固体润滑剂的比较第五节润滑脂产品品种构成及产量第六节润滑脂的包装第七节润滑脂技术的发展趋势第二章润滑脂生产原料第一节基础油一、矿物润滑油二、合成润滑油第二节脂肪材料一、动植物油脂二、油脂化学品三、合成脂肪酸第三节制备皂基稠化剂的碱和碱土金属及氧化物一、单水氢氧化锂二、氢氧化钙三、氢氧化钠四、氢氧化钡五、氢氧化钾六、氧化钙

机械手年终总结

机械手年终总结这是一篇由网络搜集整理的关于机械手年终总结模板的文档，希望对你能有帮助。一: 河南区域客户现状：河南区域在今年一年中新客户主要增加了河南瑞孚实业、郑州翼宇汽车零部件、洛阳莱普生生物科技、河南源德福科技这几家，整个河南区域客户比较分散，客户人员使用和接受机械手能力比较低，致使客户处往返和培训比较多。其中在整年中整个区域没有出现重大问题，二：区域机器典型状况 1’河南鹤壁方圆馨宇T1300ws-s3 泰志达三轴固定式频繁出现开模完后两次下行取物，经系统排查后系干扰所致。 2‘郑州卓达汽车使用的T2200ws-s3 20xx年4月机器MZ线轨螺丝整体断裂 3’郑州卓达T1300ws-s3 出厂日期20xx年MZ轴松下驱动器损坏 4‘新乡海宝电器T1300ws-s3 2013年机器两次出现模具在闭合状态下下行，系统排查后系客户海天注塑机开模完信号在模具闭合状态下有给予我司机械手信号所致 5，郑州全兴工业T1700WS-s3机器Y轴线轨螺丝基本上整体断掉三：区域使用情况建议：经过一年半河南区域客户使用和反应，一点不成熟建议如下： 1，TRC1300系统所适配的A系列机器电源开关和启动按钮位置建议更改

下，所负责区域客户反应其现在的位置在电控箱部位，但是过高并且在机器尾部使用时不方便。 2，TRC1300系统在手动状态下客户在调试位置时如果开模完消失其允许关模和模区安全信号无法复归只有关电重启解决致使客户使用不方便，希望能改进。 3，客户培训方面，建议公司能出几个培训视频，各个机台系列尽量都有，这样方便新客户快速学习使用减少我司来回培训客户的`成本这一年工作还有许多要改进，希望在即将到来的20xx年终能更好的为公司，和客户服务。

机械个人工作总结

机械个人工作总结机械个人工作总结的进行目的在于使机械人员不断地提高自身的业务素质和工作能力。下面就随一起去阅读机械个人工作总结，相信能带给大家启发。机械个人工作总结【1】时光荏苒，岁月如梭，20XX年已在不经意间悄然逝去。回首20XX，既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。20XX年是公司大发展的一年，动态试验机市场良好，开发四部的工作是繁重和艰巨的，我在车工和毛工的指导下，较好的融入了这种紧张和严谨的氛围中，较好地完成了各项任务，自身的业务素质和工作能力有了较大提高，对工作有了的自信。过去的一年，我参与了较多的产品设计，从中受益匪浅，不仅学到了很多专业知识，对动态产品有了更全面的理解和把握，而且培养了我作为机械工程师所应该具备的基本素质。同时，我坚持自学，学习了当前机械行业新的工具软件和专业书籍，提高了理论水平。具体总结一、20XX年的工作成绩(以时间为序) 1.设计、调试出口印度的摩托车试验机印度之行是成功的，也是艰难和值得回味的。我们一行三人，在没有翻译的情况下，克服当地天气炎热和饮食

不适应的困难，在不到三周的时间内将四台设备调试完毕，拿到了用户的验收纪要，这是值得肯定的。但，我觉得也有一些遗憾的地方。由于是第一次做车辆产品的出口，缺乏经验，我们的包装和防锈做的不够好，设备出现了故障，让印度人对我们的满意度下降。如果我们注意这些细节，用我们的产品打开印度这个工业刚起步的国家的大门，那么，我相信我们会从中受益。 2.主管设计pws-j20b1 此试验机已经交检完毕，各项指标达到了技术协议要求，等用户款到发货。 3.参与设计pws-200b 与毛工一起设计，对液压夹头，气液增压泵等的工作原理有了更深入的理解，从毛工身上学到了很多东西。比如，设计的严谨和严肃性，此产品已发货。 4.参与设计pws-250c 与毛工一起设计，目前已通过用户预验收。 5.作为技术方面的项目负责人，设计nw-dyb200 此项目为新产品，完全是全新设计，而且设计时间短，难度大，对我是一个严峻的考验。左工对我要求很严，找mts等产品的资料让我参考，给了我很大的自主性，经过努力，最终完成了设计任务。目前，此产品机械部分已安装完毕，等待控制器调试。

空间机械臂技术发展综述

空间机械臂技术发展综述刘一宏?蒋再男?刘业超 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室?哈尔滨１５００８０) 摘要:介绍了国外载人航天中的航天飞机二国际空间站上的典型空间机械臂系统?概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统?详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案?重点阐述了实验舱机械臂的关节二末端作用器二控制器以及遥操作子系统的方案二组成和主要功能?并对我国未来空间机械臂技术的发展提出了建议?关键词:空间机械臂?在轨建造?在轨维护中图分类号:ＴＰ２４２３一文献标识码:Ａ一文章编号:１６７４￣５８２５(２０１５)０５￣０４３５￣０９ＲｅｖｉｅｗｏｆＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＬＩＵＨｏｎｇ?ＪＩＡＮＧＺａｉｎａｎ?ＬＩＵＹｅｃｈａｏ (ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ?ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ?Ｈａｒｂｉｎ１５００８０?Ｃｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＴｈｅｔｙｐｉｃａｌｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｆｏｒｔｈｅｓｐａｃｅｓｈｕｔｔｌｅａｎｄｔｈｅＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳｐａｃｅＳｔａｔｉｏｎｗｅｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ.ＴｈｅＣｈｉｎｅｓｅｓｐａｃｅｓｔａｔｉｏｎｒｅｍｏｔｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｏｎ－ｏｒ￣ｂｉｔｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅｍｉｓｓｉｏｎｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ.Ｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓａｎｄｂａｓｉｃｓｏｌｕ￣ｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｃｏｒｅｍｏｄｕｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍｏｄｕｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ.Ｔｈｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｐｒｏｐｏｓａｌ?ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｍａｉｎｆｅａｔｕｒｅｓｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔ?ｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ?ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｆｏｒｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍｏｄｕｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｅｒｅｅｌａｂｏｒａｔｅｄ.Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｒｏ￣ｐｏｓａｌｆｏｒｏｕｒｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓａｌｓｏｍａｄｅｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ. Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ?ｏｎ￣ｏｒｂｉｔｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｏｎ￣ｏｒｂｉｔｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ收稿日期:２０１５￣０３￣１０?修回日期:２０１５￣０９￣０１基金项目:国家自然科学基金资助项目(５１９０５０９７)?国家基础研究发展规划资助项目(９７３￣２０１３ＣＢ７３３１０３) 作者简介:刘一宏(１９６６－)?男?博士?教授?博士生导师?教育部长江学者特聘教授?研究方向为空间机器人技术?Ｅ￣ｍａｉｌ:ｄｌｒｈｉｔｌａｂ＠ａｌｉｙｕｎ.ｃｏｍ１一引言空间机械臂具有一体化的空间感知二机动和操作能力?通过在轨操作二地面遥操作或自主操作方式完成航天器的在轨装配二污染清理二观测与检查二故障模块更换二在轨加注二消耗载荷更换和补充二轨道清理二轨道转移等工作[１]?是航天器在轨组装与维护的核心装备? 国际空间站的搭建和维护经验告诉我们?利用空间机械臂辅助航天员完成空间搭建和载荷维护等任务?大大减轻了航天员出舱风险?减轻了航天员的工作压力?提高了空间探索活动的效率[２￣５]? 加拿大二日本二欧洲二美国等较早开展了空间机械臂的研究工作?并基于航天飞机二国际空间站等平台开展了大量的在轨试验和工程应用?积累了丰富的技术能力和应用经验?我国目前已完成了针对合作目标的空间机械臂在轨演示验证?正开展针对我国空间站的机械臂研制? 本文对载人航天中有人参与的空间机械臂进行了综述?分别介绍了国际空间站ＩＳＳ(Ｉｎｔｅｒ￣ｎａｔｉｏｎａｌＳｐａｃｅＳｔａｔｉｏｎ)的加拿大移动服务系统ＭＳＳ(ＭｏｂｉｌｅＳｅｒｖｉｎｇＳｙｓｔｅｍ)二日本实验舱远程机械臂ＪＥＭＲＭＳ(ＪａｐａｎｅｓｅＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔＭｏｄｕｌｅＲｅ￣ｍｏｔｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＳｙｓｔｅｍ)二欧空局机械臂ＥＲＡ(ＥｕｒｏｐｅａｎＲｏｂｏｔｉｃＡｒｍ)以及美国的机器人宇航第２１卷一第５期２０１５年一９月一一一一一一一一一载一人一航一天ＭａｎｎｅｄＳｐａｃｅｆｌｉｇｈｔ一一一一一一一一一Ｖｏｌ.２１一Ｎｏ.５Ｓｅｐ.２０１５

机械制造工作总结范文

三一文库（https://www.doczj.com/doc/0c17097532.html,）/工作总结机械制造工作总结范文这篇《机械制造工作总结范文》是为大家整理的，希望对大家有所帮助。以下信息仅供参考！！！经过这一年的不太忙碌的工作，却又有很多所感所悟，深知好记性不如烂笔头，就一定要把自己浅薄的一些体会用朴实的文字罗嗦下来。对于工作这个词，是潜移默化的接受的，自7月份从学校毕业，带着一身稚气来到公司参加工作。从开始的对工作环境的茫然，到后来把工作这个概念强加到自己的观念中，从分厂的一线上升到制造公司的生产管理，从一个眼光狭小的高校毕业生慢慢的树立起全局的系统观念，我在一步步成长起来。没有太多宏伟的高瞻远瞩，也没有过于细腻的深切体会，只是在这一年中的一些琐碎的想法和话语，分为不太清楚的几方面在下面慢慢道来：一、学习业务知识，作好本职工作 XX年1-7月，我在特种电机组学习火电生产管理方法。由于自身对电机知识和管理知识的欠缺，初期就表现出了对工作的盲

目以及被动排斥，给自己的岗位学习造成了极大的阻碍。后来经过领导和师父的及时引导，加上自我深入到生产现场对产品进行了进一步的感性认识，在经过几次的思想调整过后，就逐渐的适应了生产管理的工作节奏和工作环境。由于所学的专业为机械设计与制造，对机械加工有一些理论上的了解，很快就熟悉了汽发机的主要部件的机加工，对于各分厂的主要设备也有了初步的认识。慢慢的，通过每天到生产现场进行学习和观察，然后结合专业工艺路线表和图纸，我开始对汽发机的各个部套和总装有了整体的认识，这样，我对产品就有初步的了解了。在了解了产品之后，接下来就是管理了。制造分公司作为生产系统的核心管理部门，生产计划便是生产能顺利开展起来的灵魂，作好生产计划也是一个生产管理者的必备素质。优秀的生产计划必须要具备良好的可执行性、合理客观的生产周期以及应对偏差的纠正性。要作出这样一份优秀的生产计划，作为生产管理者，首先要了解产品的工艺路线，然后根据分厂的设备能力和人员配备情况，还要能预计在实际生产中的突发情况，综合判定生产周期，并在计划的执行过程中要及时跟踪以及时纠偏。在拥有了编制生产计划的能力后，要想计划在分厂能够正在的落实下去，除了计划本身的优质性，我们更需要具有良好的沟通和协调能力。由于分厂的各管理人员在年龄、性格、文化水平存在较大差异，再加上他们的地域文化差异，就使得他们处理对待事情的

润滑脂质量工艺生产流程

1.目的: 1.1确保所调配、分装产品一次性调配合格,有效避免质量事故发生. 1.2确保调配、分装操作的规范化,有效性,避免因操作发生安全事故. 1.3确保调配、分装操作效率的高效性,降低调配成本. 2.范围: 2.1对调配前准备,调配过程控制,调配后操作提供了规定。 2.2适合润滑脂产品调配及分装,对调配、分装过程中全部手工操作提供了指导. 3.责任 3.1润滑脂车间经理负责监督、检查制造过程中的各质量控制点有效执行； 3.2润滑脂车间主管负责指导操作工严格按照操作要求执行调配；监督操作工日常设备及计量器具维护保养；审查单据、记录如实及时填写，保证一次调合合格率及产品可追溯性； 3.3调配操作员负责落实规范操作,确保一次调配合格并安全执行操作。 3.4实验室人员负责对调配样品检测放行工作. 3.5油料仓储部负责提供质量合格的原物料。 4.程序: 安全要求 1.配戴防护手套 2.穿长袖工作服 3.穿安全工作鞋 4.戴安全帽 5.佩戴护目镜 6.3M防护口罩（投放粉尘原料时） 7.危险品的防护用品执行相应原料及产品MSDS 润滑脂调合车间岗位设置：

操作流程 4.1调配前准备 4.1.1原物料库存和存储状态确认, A、生产计划部计划员确认基础油、散装添加剂及桶装或袋装添加剂有足够的库存，下达“半成品材料领用单（俗称调配单）”及“（日期及班次）润滑脂车间添加剂领用单”； B、润滑脂车间调合岗位一核算添加剂及基础油领用数量，并根据“（日期及班次）润滑脂车间添加剂领用单”、车间《添加剂日报表》上日结存数量核算出本次领用数量，并将本次领料数量记录在“（日期及班次）润滑脂车间添加剂领用单（见附表记录１）”上。 1）袋装添加剂计算方法：当日需求数量减去在线库结存数量，除以原料包装规格（如1X25KG）折算成袋，每次领用的数量不能小于需求的数量，如果领取数量不足整袋的情况，按整袋领取； 2）桶装添加剂计算方法：按照需求数量减去在线库结存数量，除以原料包装规格折算成桶数进行领取；如在线库账面结余数量与实际数量相符，且结余数量可以满足当日需求数量，则不用领用，领取数量不足整桶的按整桶领取。 C、调合岗位一根据生产计划下达的“半成品材料领用单（俗称调配单）”用对讲机与油料库管员（9频道）确认基础油和添加剂有足够的库存量来满足调配生产的需求；如果原材料不能满足生产时，调合岗位一需立即将信息反馈润滑脂班长，由润滑脂班长负责与生产计划部计划员沟通； D、如果基础油需要通过散装泵送方式领用，调合岗位二根据“半成品材料领用单（俗称调配单，见附表记录２）”与仓储人员确认存放基础油的罐号，并将罐号记录在领用单左列空白区；以方槽子、200L大桶形式领用的基础油需折算需领用的整桶数量。 4.1.2调配设备状态确认 A、调合岗位一检查：配料室的电子称、通风机处于检定有效期及运行正常； B、调合岗位二检查：当班生产所需使用的基础油罐、基础油泵、进出口阀门以及沿途管线均处于正确开启/关闭状态，且能够正常运转；

空间机械臂动力学奇异点与回避

本文于1996年7月8日收到 3国家自然科学基金重点项目及河北省博士科研基金项目空间机械臂动力学奇点与回避3 顾晓勤 (河北师范大学机械系?石家庄?050031) 刘延柱 (上海交通大学工程力学系?上海?200030) 摘　要　本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。主题词　空间机械臂　动力学　多体动力学 AVO I D ING DY NAM I C SINGULAR IT IES OF SPACE M AN IPULAT OR Gu X iaoqin (H eber N o r m al U niversity ?Sh ijiazhuang ?050031) L iu Yanzhu (Shanghai J iao tong U niversity ?Shanghai ?200030) Abstract T he nonho lonom ic constrains of space m ani pulato r are derived in th is paper .D y 2nam ic sigularities of free 2floating system is discussed ,and reducing area of singularity fo r in 2p lane moving system are p ropo sed .T he num erical si m ulati on examp le is given . Key words Space m ani pulato r D ynam ics M ultibody dynam ics 1　引　言空间机械臂可用于卫星释放、回收及空间站的在轨建造维修等。为节省能源机械臂在执行任务时载体姿控系统常暂时关闭。给定负载始末位姿或在惯性空间给出设计轨迹求转铰运动规律时,当广义Jacob i 矩阵奇异则系统出现奇点,无法得到逆问题解。由于漂浮系统奇点与系统动力学特性有关故称动力学奇点。非完整约束使奇点的位置不仅与机械臂转角当前值有关,还由转角的时间历程决定,故动力学奇点是空间机械臂控制中的难点和关第19卷　第4期1998年10月宇　航　学　报JOURNAL OF ASTR ONAUT I CS Vol .19No .4Oct .1998

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