题目：堆垛机设计（机械部分）
专业：机械设计制造及其自动化
学生：（签名）
指导教师：（签名）
摘要
本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道
Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker Crane
Abstract
This paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .
Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit
目录
1 绪论 (1)
1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)
1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)
1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)
2 堆垛机的结构设计 (5)
2.1堆垛机的总体结构： (5)
2.2起重重量 (5)
2.3水平载荷 (6)
2.4载荷状态 (6)
2.5循环寿命 (6)
3 行走机构设计方案 (8)
3.1行走机构总体方案的确定 (8)
3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)
3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)
3.3.1轨道及车轮 (9)
3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)
3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)
3.3.3 运行阻力计算 (12)
3.4行走轮主轴的设计计算 (15)
3.4.1 同步带传动设计计算 (15)
3.4.2轴的设计计 (18)
4 堆垛机伸缩机构设计 (22)
4.1伸缩机构的方案确定 (22)
4.2货叉传动装置的选型 (22)
4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)
5 升降机构的设计 (28)
5.1升降机构的总体选型 (28)
5.1.1定机构的工作级别 (28)
5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)
5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)
5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)
5.2卷筒的设计 (31)
6 堆垛机稳定性计算 (35)
6.1堆垛机稳定性分析 (35)
6.2运行中立柱挠度的计算 (35)
6.2.1 立柱的相关计算 (35)
6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)
6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)
6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)
6.2.4 整体稳定性计算 (42)
结论 (43)
致谢 (43)
参考文献 (44)
1 绪论
我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。堆垛机是立体化仓库中最重要的起重运输设备之一，它是代表立体仓库的标志。其主要作用是在货架仓库巷道里沿轨道运行，将位于巷道口处的货物存入货格中，或者取出货格里的货物运送至巷道口，从而来完成出入库作业。本文着重就堆垛机的机械结构设计进行初步探讨。
1.1 有轨巷道堆垛机的发展：
在20世纪70年代初我国开始研究使用带有巷道式堆垛机的立体化仓库，不完全统计，到现在已建成又三百余座左右。堆垛机作为立体化仓库中最重要的运输设备之一，也得到了较快的发展。但是我国现阶段堆垛机的技术发展与应用和世界先进水平相比存在着较大的差别。堆垛机作为立体仓库中重要的运输设备, 它的各项技术参数的选用, 将直接影响到整座立体仓库的运行效率和经济效益，更直接表现了我国堆垛机的发展状态，下面仅以速度参数来说明：
堆垛机的速度参主要指水平行走速度、升降速度和货叉伸缩速度。这三项参数的高低, 直接关系到出人库频率的高低。从表中数据不难看出, 目前我国堆垛机的运行速度要落后于日本。
1.2有轨巷道堆垛机的类型：
按现行机械行业标准, 有轨巷道堆垛起重机分类方式多种多样, 如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。但无论何种类型的堆垛机, 一般都由水平行走机构、升降机构、货叉伸缩机构、机架和电气设备等基本部分组成。在目前立体仓库应用中, 堆垛机的分类最常见的是按结构形式分类和按运行轨迹分类。从结构形式上来说目前立体化仓库中的堆垛机有双立柱堆垛机和单立柱堆垛机；按照运行轨迹形式来分, 有直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。
双立柱堆垛机：双立柱堆垛机的机架一般是由两根立柱、上横梁和货横梁组的一个长方形的框架。立柱形式有方管、圆管、槽钢等。方管可以兼作升降导轨, 圆管附加铜套做升降导轨。双立柱堆垛机的最大优点在于其强度和刚性好, 且运行起来比较平稳。对于升降高度较高、起重量较大和水平运行速度高的情况, 一般多采用双立柱结构堆垛机。双立柱堆垛机的升降机构, 普遍采用链条传动或者滚筒传动，由电机减速机驱动链轮转动, 通过链条来使载货台沿立柱或升降导轨作升降运动。因为链条传动多采用封闭链或配重装置, 会受到空间尺寸的限制, 传动及其布置比较复杂,所以本文采用滚筒钢丝绳传动。其结构如图1. 1 所示
图1. 1 双立柱有轨巷道堆垛机
单立柱堆垛机：单立柱堆垛机的机架一般由一根立柱和货横梁组成。立柱多采用较大的?型钢或焊接拼制, 在立柱上再附加联接导轨。整体机构重量相对较轻, 消耗的材料少所以制造成本较低, 不过其刚性相对稍差一些。在载货台及货物重量对立柱的偏心作用下，以及在行走、制动时产生的水平惯性力作用, 使单立柱堆垛机在使用上有一定的
局限性。不适合用于起重量较大和水平运行速度比较高的场所。单立柱堆垛机升降结构一般多采用钢丝绳传动, 由电机减速机驱动卷筒, 再通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或升降钢轨来作升降运动。钢丝绳传动的传动和布置相对容易, 但定位精度稍差些。
其结构如图1.2 所示
图1. 2 单立柱有轨巷道堆垛机
直线运行型堆垛机：直线运行型堆垛机只能够在巷道内的直线轨道上来回运行,无法自行转换巷道。只能通过其他辅助输送设备来转换巷道, 如堆垛机转运车等。直线运行型堆垛机优点在于可以实现高速运行, 可以很好地满足出人库频率较高的立体仓库作业需求, 因此应用最为广泛。
曲线运行型堆垛机：曲线运行型堆垛机的车轮与货横梁的联接是通过垂直轴铰在一起的, 从而能够实现在环形及其他的曲线轨道上的运行, 即可行走轨迹可以是曲线, 不用通过其他的辅助输送设备便可以实现从一个巷道自行转移到另一个巷道。此类型的堆垛机亦被称作做转轨堆垛机。但是曲线运行型堆垛机在使用上存在一定的局限性, 它只适用于一些出人库频率较低的立体仓库。因为它不但场地会受到轨道转弯半径的限制, 而且在其转弯时速度特别的慢, 因此无法满足出人库频率高立体仓库的作业。
1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义：
随着经济全球化步伐的日益加快和信息技术的快速发展，传统行业和人们的消费方
式不断发生深刻的变化，现代物流在经济活动中的地位越来越高，物流设备的需求也在快速地增长。物流实验室是一座理论与实践的桥梁，现在我国高校建立了一批物流实验室，据不完全统计，目前有160 多所高校建立了自己的物流实验室。物流实验室为学生提供了实用的实验平台，深化了学生们对现代物流概念的理解，而且能够提高学生的操作能力，这是一种内融有机械，电气，计算机等技术一体化的技术，在这种技术中可以将不同领域的各个层次的知识与能力融会一体。堆垛机作为其中的机械部分发挥着不可替代的作用。
2 堆垛机的结构设计
2.1堆垛机的总体结构：
巷道单立柱堆垛机共有三种运动，
在轨道上的运动为行走运动，将其视为Y
轴向运动。在竖直方向为载物台的升降运
动，将其视为Z轴向运动。载物台上货叉
进行存储作业的运动为伸缩运动，将其视
为X轴向运动。可将三个运动建立三维坐
标系，
图2.1 堆垛机的正常作业示意图：
图中：1.立柱；2.货叉机构； 3.载物台；4.导轨；5地面导轨；6提升机构；7钢丝绳；8滑轮；9上部导轨
2.2 起重重量
实际起重重量包括货叉总重量和货物重量，用S L表示。货物正常起吊时不可避免会有动载冲击作用，所以我们可以设计起重的重量为：
P= ψS L（2-1）
L
上式中，ψ是冲击系数，它的选取由堆垛机的分类决定：
I类ψ= 1．1， II类ψ= 1．25，
Ⅲ类ψ = 1．4， IV类ψ= 1．60
本文设计中Ls=50+20=70kg; 堆垛机载荷小且平稳运行环境良好取ψ= 1．1。
2.3 水平载荷
堆垛机在水平方向加速或者减速行走时，必然产生一定的水平惯性力。即
S= β?S L
H
上式中，β称为动载荷系数，由于加速度是无法确定的，我们用额定速度 v来表示。
水平行走：β=0．000 5 v；
2.4 载荷状态
堆垛机正常时，其承载能力是上述各种载荷与自重E
G的不同组合
我们可以分为：
A．正常工作状态：Mx(E
G+ ψL S）（2-2）
B．特殊工作状态： Mx(E
G+ ψL S)+ W S（2-3）
C．起吊工作状态：E
G+L S（2-4）
D．停止：E
G+W S（2-5）
上述表达式中，M 为业系数，与前述堆垛机的分类有有关：
I类 M = 1．0，Ⅱ类 M = 1.05；
Ⅲ类 M = 1．1， IV类 M = 1.20。
2.5 循环寿命
堆垛机完成入库或出库一次工作循环所需的平均时间为作业时间：T。堆垛机开动率：n（堆垛机一天实际开动时间占工作时间百分比）。设日工作时间为8h，那么堆垛机每天的工作总循环次数为
N=8x3600xn／To （2-6）
式中，时间To单位：秒。
若堆垛机设计寿命10年，年工作300天，日工作8小时。
基本作业时间To=100秒，开动率 n=70％，则
堆垛机的循环寿命: 10x300x8x3 600x0.7／100≈ 6x5
10(次 )
图2.2 堆垛机行走加减速度示意图
3 行走机构设计方案
3.1 行走机构总体方案的确定
堆垛机的行走机构主要有以下方案：
方案1：单立柱无轨道式堆垛机；
方案2：单立柱双轨道式堆垛机；
方案3：单立柱单轨道式堆垛机；
因为此堆垛机的最大设计载荷重量为50Kg，水平运动速度为60m/min以及所承受的载荷均很小，故选择第二种方案：单立柱双轨道堆垛机。它的优点在于支撑于地面可避免受力分配不均所引起的种种问题，单立柱适用于堆垛机的结构特点,双轨道平衡性好，可以很好地适应横向不平衡扭矩。另外水平行走机构按行走轨迹有两种型式-直线型和曲线转轨型，针对本课题的要求选择直线型。
堆垛机的行走机构本设计选用带有减速器的减速机为动力元件，减速机为标准产品结构简单紧凑；通过同步带传动来驱动车轴，同步带是综合了带传动、链条传动和齿轮传动的优点而发展起来的新塑传动带。同步带传动（传动比准确，对轴作用力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，抗老化性能好；车轮为无轮缘圆柱车轮，是为了避免车轮在运行时轮缘啃轨。
3.2 行走运行机构布置的主要问题
1.货横梁是主要的承载部件，而且在受载之后向货挠曲，机构零部件的安装可能不十分准确，所以从保持机构的运动性能和补偿安装的不准确性着想，靠近电动机、减速器和车轮的轴，我们尽量采用浮动轴。
2. 为了减少立柱的扭转变形，应该使机构零件尽量靠近立柱和端梁，使端梁能够直接支撑部分零部件的重量。
3. 对于行走机构的设计应该参考现有的产品，尽量使安装运行机构的平台减小，占
用巷道的空间小，总之要考虑到堆垛机的设计和制造方便。
3.3行走机构功率的确定于电机的选择
3.3.1轨道及车轮
车辆轨道一般有铁路钢轨（p型）或者起重机专用钢轨（QU型）、方钢、扁钢等类型。根据设计载荷情况，本文选择轻型铁路钢轨（p型）的18kg/m型钢轨
表3.1
3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核
堆垛机采用带有外缘的圆柱形铸钢车轮，轨道采用头部带有一定曲率半径的轨道，理论上来看属于点接触。但是随着使用时间的推移，轨道头部逐渐被磨损，车轮与轨道逐步演变为线接触。因此我们按线接触计算，其公式为：
Pc=(2P
max +P
min
)／3 (3-1)
上式中：P
max
设备正常工作时候的最大轮压；
P
min为
设备正常工作时候的最小轮压
Pc ≤1
C2
C DLK （3-2）
上式中：1
C一转速系数 (按下表8.1-103选取 )；2
C一工作级别系数 (按下表8.1-104选取)；D一车轮直径 (mm)；L 车轮与轨道接触的有效长度 (mm)；K一与车轮材料有关的许用系数 (按表 8.1-102选取)。
Pc=（550×9.8+500×9.8）／3=5227N ≤0.66×1.12×80×36×3.8=8090N
故满足要求，可以选用型号为18kg/m型钢轨；Q235
图3.1
3.3.2 主动行走轮直径的确定
行走轮分别有主动轮与从动轮各两个，由于堆垛机在操纵货叉时的反作用力会对行走轮产生侧压，为了防止行走轮由于侧压脱轨与行走中的爬行现象，导轮驱动轮的末端齿轮采用轮轴直接连接的驱动方式。 行走轮的允许载重量等各个参数间有货列关系式：
P '=KD '（B-2r ）（kg ） 其中K =v
k +240240（kg/cm 2） （3-3） 式中，P '—允许载重量（kg ） D '—车轮的踏面直径（cm ）
B —钢轨宽（cm ） r —钢轨头部的圆角半径（cm ）
K —许用应力系数（kg/cm 2） v —走行速度（m/min ）
k —许用应力（球墨铸铁的许用应力为50）（kg/cm 2）
首先确定B=4cm ，r=0.2cm, k=50kg/cm 2, v=60m/min
则 K =v k +240240=60
24050240+?=40（kg/cm 2） F '=550/4=137.50kg
则代入上式可得：D '=1.1cm ，而车轮的轴径为
d 3min /n P C ==14.1mm （3-4）
取d =30mm,车轮直径可适当取大为D=80mm
轴上的轴承选取代号为6207，基本尺寸为：d=35mm, D=72mm, B=17mm.
3.3.3 运行阻力计算
(1)有轨巷道堆垛机的运行静阻力计算
当小型有轨式巷道堆垛机在沿轨道直线运行时，行走轮与轨道之间、行走轮与轴承之间都存在着一定的摩擦阻力，轴与轮毂之间不可避免地也存在着滑动摩擦阻力。因此我们为了简化计算，可以假定全部载荷作用在其中一个行走轮之上。当行走轮沿着轨道滚动行走时，其受力情况如图3.2所示。
图3.2摩擦阻力计算
1．堆垛机运行机构的运行阻力的计算
运行摩擦阻力包括车轮轴承中的摩擦阻力和车轮踏面沿轨道的滚动摩擦阻力；
()()gf Q G Ud K D g Q G Ff ++??
? ??+?+=22 （3-5） 式中，
G ———堆垛机自身净质量（500kg ）；
Q ———额定起重总质量（50 kg ）；
D ———车轮直径（80mm ）；
K ———车轮沿轨道的滚动摩擦力臂（取0.5 mm ）；
U ———轴承摩擦系数（滚动：U=0.02）；
d ———轴承内径（30 mm ）；
f ———摩擦系数（f=0.030）。
所以；
()()2500509.80.02*30*0.5500509.8*0.03269.5802Ff N +??=+++= ???
当当小型有轨巷道堆垛机在室内环境运行时，风阻、轨道斜坡阻力相对较小，可以忽略不计；所以我们认为小型有轨巷道堆垛机的静阻力就等于其摩擦阻力。2.堆垛机行走电机功率计算
当堆垛机满载稳定运行时电动机功率：
Pts=Ff*νs×10-3／60η （3-6）
式中：
Pts ———堆垛机在满载时的静功率（kW ）；
νs ———堆垛行走行速度（取大值60 m/min ），
η———机构总效率（取η=0.9）。
所以，Pts=Ff*νs×10-3／／60η=282.9*60／60*0.9=314w
3．堆垛机电动机起动时加速功率计算：
（1）加速运行时电动机的动态功率：
Pd=∑G D 2 n 2×10-3／365 tst （3-7）
式中，
Pd ———电机动态功率（kW ）；
∑GD2——机构的总飞轮矩，即质量平移折算到电动机轴上的飞轮矩和电动机轴上旋
转质量的飞轮矩之和（N ·m 2）；n ———电机额定转速（r/min ）；
tst ———机构的起动时间（s ）。
（2）机构的总飞轮矩∑GD2计算：
∑GD 2=365G m ∑ν2s ／9.8n 2+1.1m （GD 2M +GD 2） （3-8）
式中：
∑Gm ———机构总质量的重力（N ）；
νs ———堆垛机的运行速度（m/s ）；
m —— 电机的个数；
GD 2
M ———电机转子的飞轮矩（N ·m2）；
GD 2
c ———电机的轴上其它的传动件飞轮矩（N ·m2）
将式（2）代入式（1）中可简化为
st S
M t v G d 980015.1P 2∑= （3-9）
起动时间tst 根据νs 运行速度选取，a 、是机构的加速度
25
.00.1===a v t s st （3-10） 所以，st S
M t v G d 980015.1P 2∑==w 5.1720
.298000.18.930015.12=???? 4.堆垛机行走电机的选择确定
堆垛机运行电机功率P 的选择，需要大于静功率与动态功率之和，
P ≥P st +Pd=172.5+314=486.5w
由此看出，堆垛机运行机构电动机属于小功率电机。 我们选择R37型斜齿轮硬齿面减速机，输出转速为247r/min ，输出转矩为41n.m ，减速比5.67。电机座型号Y90s 额定功率 1.1kw 16KG
3.4行走轮主轴的设计计算
3.4.1 同步带传动设计计算
1、确定计算功率
电动机每天工作8小时左右，查表得到工作情况系数
=1.4。则计算功率为:
0.486 1.40.68ca A P K P KW ==?= （3-11） 2、选定同步带带型和节距
由同步带选型图我们选择H 型带 ，节距
图3.3 同步带选型图
3、选取主动轮齿数
查表知道带轮最小齿数为14，现在选取小带轮齿数为20。
4、小带轮节圆直径确定
112012.780.93.14b z P d mm π?=
== （3-12）
5小带轮转速计算 max 247 3.1480.9 1.05/6000060000
Dn
V m s V π??===≤ （3-13） H max V =40m/s
6 、大带轮相关数据确定
由于系统传动比为
，所以大带轮相关参数数据与小带轮完全相同。齿数220z =，节距 7、初定中心距
根据公式
（3-14）
得 0110232mm a mm ≤≤
现在选取中心距为25mm 。
8、同步带带长及其齿数确定 =() =2250 3.1480.9?+? =762mm （3-15） 9 实际中心距
255.44m l D a mm π-=+= （3-16） 10、带轮啮合齿数计算
在本次设计中传动比为1，所以啮合齿数为带轮齿数的一半，即
=10。
11、基本额定功率的计算
（3-17）
查基准同步带的许用工作压力和单位质量表可以知道
=2100.85N ，
m=0.448kg/m 。
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Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking
立体仓库巷道式堆垛机设计 摘要： 随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。 综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。 关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器
毕业设计外文摘要 Design of a railroad aisle stacking crane in stereoscopic warehouse Abstract With the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane. After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway. Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards
液压挖掘机开题报告 福州大学本科生毕业设计(论文)开题报告 机械设计制造及其自动姓名张玉辉学号 020800239 专业化题目小型液压挖掘机工作装置的设计 一、研究背景、概况及意义 这次的毕业设计是在我们学完了大学的全部基础课程、技术基础课程以及全部专业课程之后进行的。这是我们对所有课程的一次深入的综合性的总复习，也是一次理论结合实际的训练，因此，它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。就我个人而言，这次毕业设计是熟悉和运用有关手册、图表等技术资料及编写技术文件等基本技能的一次实践机会，它能让我综合运用各科专业课程的基本理论，并结合生产实习和课程设计中学到的实践知识，独立地分析和解决问题，为未来从事的工作打下良好的基础。 挖掘机是用来开挖土嚷的施工机械。它是用铲斗上的斗齿切削土嚷并装入斗内，装满后提升铲斗并回转到卸土地点卸土，然后再使回转台回转、铲斗下降到挖掘面、进行下一次挖掘。挖掘机在工业与民用建筑、道路建设、农田水利、油田矿山、市政工程、机场港口等部门土石施工中占有重要位置。与发达国家相比，我国重矿机械行业还存在着不小的差距，主要表现为我们国家科技和新产品开发能力薄弱，缺乏市场竞争力，现代重要技术装备仍依靠进口，而从20世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用化和自动化的方向发展。因此开发新品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机具有重要的现实意义。液压挖掘机的工作装置的性能是决定挖掘机能效高低的关键因素，它的设计好坏直接决定了挖掘机的性能水平。因此，研究小型液压挖掘机工作装置的设计具有十分重要的理论意义和现实意义。
1 二、研究主要内容 本次设计研究主要内容包含工作装置的整体方案拟定、对比、确定，对挖掘机工况分析，各主要零件的主要结构参数计算、结构分析和结构设计，并绘制出液压挖掘机工作装置的装配图及各主要零件的零件图，对动臂三维建模、强度分析、提出完善意见，查阅相关科技外文资料然后对其翻译，最后编写设计说明书。 三、研究步骤、方法及措施 1、查阅相关文献、搜集有关的资料。初步了解液压挖掘机的发展及应用。 2、通过对实物的参观及查阅相关书籍，对液压挖掘机的结构、工作原理、特点有进一步的了解。 3、对工况进行分析，根据有关书籍上提供的经验数据和有关公式，计算出主要件的结构参数。 4、根据计算结果和有关图册，进行工作装置的结构设计。 5、对动臂进行三维建模、利用相关软件进行强度分析、根据分析结果提出结构完善意见。 6、翻译相关科技外文资料。 7、编写设计说明书。 2 四、研究进度计划 设计是为2012年2月13日至2010年6月15日，期间约有15周。以下为大体计 划和进度。 毕业设计的主要内容和时间安排:
立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日
目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)
4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
液压挖掘机设计与研究毕业论文 1 绪论 1.1 设计背景及目的 液压挖掘机是一种广泛用于建筑、公路、铁路、水利、采矿等建设工程的土方机械。液压挖掘机利用液压元件（液压泵、液压马达、液压缸等）带动各种构件动作，具有非常多得优点，而且只要加装不同的辅助设备即可用来抓物，钻孔，推土，清沟，破碎等作业，是工程机械的一个重要品种，能适应各种恶劣环境状况，大大提高了工作效率，改善了人的劳动强度。为整个社会的快速发展作出了巨大的贡献。 随着技术日渐成熟，国外一些知名的工程机械制造企业发展均比较迅速。例如，国外的有日本小松、德国力士乐、OK公司等，国有徐工集团、中联重科、三一集团、广西柳工集团、龙工集团、山河智能等企业。工程机械制造业的迅速发展不仅在专业方面做出了卓越贡献，同时也为整个社会的建筑风貌、自然救灾等方面作出了伟大的贡献。如5.12汶川大地震发生后，三一重工派出数十台挖掘机日夜兼程赶往灾区用于道路疏通，伤员抢救，以及灾后重建工作等。 我国是一个发展中国家，在辽阔的国土上正在进行大规模的经济建设，这就需要大量的土石方施工机械为其服务，而液压挖掘机是最重要的一类土石方施工机械。因此，可以肯定液压挖掘机的发展空间很大。可以预见，随着国家经济建设的不断发展，对挖掘机的需求量将逐年大幅度增长。今后几年我国液压挖掘机行业将会有一个很大的发展，其年产量将会以高于20％的速度增长。 从1967年到1977年间，国通过数年坚持不懈的努力，克服了重重困难，终于有少量几种规格的液压挖掘机产品获得初步成功，当时有上海建筑机械厂的WY100；矿山机器厂的W4-60；矿山机器厂的WY60；长江挖掘机厂的WY160和重型机械厂的WY250等，到现在，短短的40多年，挖掘机的产量和销量有了飞跃式的提高。尤其是在十一五期间，我国品牌的液压挖掘机发展迅速，在国的市场占有率也快速提高，如表1。
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人员安全的情况下得到合理安全的存储。 美国学者J.A.White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段，人工仓储阶段。机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化仓储阶
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统 设计毕业论文 目录 1 绪论 (2) 1.1 自动化立体仓库的概述 (2) 1.2 堆垛机概述 (2) 1.3 本设计主要研究容 (3) 1.4 堆垛机技术的研究现状 (4) 2 系统总体设计 (4) 2.1 控制技术要求和系统总体设计 (4) 2.2 位置定位 (5) 2.3 堆垛机的控制方式 (7) 3 硬件设计 (7) 3.1 硬件设计控制原理分析 (7) 3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置 (8) 3.3 元器件的选型 (9) 4软件设计 (19) 4.1控制系统PLC程序流程 (19) 4.2 PLC的I/O资源配置 (20) 4.3控制系统软件设计及其程序说明 (21) 5 系统调试 (26)
5.1 硬件部分的调试 (26) 5.2 软件部分的调试 (26) 6总结 (27) 参考文献 (28) 附录 (29) 致谢 (33) 1 绪论 1.1 自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。 1.2 堆垛机概述 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。 1.2.1 堆垛机的发展 初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。1967年日本安装了高度10~15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓
毕业设计（开题报告） 学院 专业 班级学号 学生 指导教师 题目基于SOLIDWORKS的液压挖掘机 工作装置设计 任务规定 进行日期自2013 年1月14日起，至2013 年6月25 日止 1 绪论 1.1 开题的目的和意义： 液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳
动，保证工程质量。加快建设速度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。由于液压挖掘机具有多品种，多功能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生产制造业也日益蓬勃发展。 挖掘机液压传动紧密地联系在一起，其发展主要以液压技术的应用为基础。其结构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成（如图1.1所示），由于挖掘机的工作条件恶劣，要求实现的动作很复杂，于是它对液压系统的设计提出了很高的要求，其液压系统也是工程机械液压系统中最为复杂的。因此，对挖掘机液压系统的分析设计已经成为推动挖掘机发展中的重要一环。 所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。
图1.1 液压挖掘机整体系统图 通过本次毕业设计,我能将所学的基础理论应用于实际，从而使知识 系统化、综合化。并结合本次毕业设计培养独立获取新知识的能力，提高其运用SOLIDWORKS完成总体装配结构图设计，并将三维图转换为二维CAD图纸的能力，学会一些机械绘图基本要求。使自己树立起具有符合国情和生产实际的正确的设计思想和观点；树立起严谨、负责、实事求是、刻苦钻研、勇于探索并 与建筑、高等级公路、桥梁，水坝和矿业的发展息息相关，使用也越来越广。 1.2液压挖掘机的类型 挖掘机械的类型与构造型式繁多，可按照挖掘工作原理与过程、用途、构造特征等进行划分。 （1）根据铲斗类型分为正铲和反铲。 （2）按照用途：单斗挖掘机分为 建筑型、采矿型和剥离型等。 建筑型挖掘机一般可装置各种不同的工作装置 进行多种作业 故又称通用式。 （3）按照动力装置 挖掘机有电驱动、内燃机驱动和复合驱动等 以一台发动机带支挖掘机全部机构者为单机驱动式 以若干发动机分别带动各个主要机构者为多机驱动式。 （4）按照传动方式 挖掘机分为机械传动式、液压传动式和混合
图书分类号： 密级： 毕业设计(论文) 堆垛机伸缩货叉设计Stacker Telescopic Fork Design 学生姓名殷录卿 学院名称机电工程学院 专业名称机械设计制造及其自动化 指导教师张磊 2008年6月02日
徐州工程学院学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名：日期：年月日 徐州工程学院学位论文版权协议书 本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名：导师签名： 日期：年月日日期：年月日
摘要 自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。其中堆垛机又是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。本文将注重研究双伸位堆垛机，它的使用不仅减少巷道占地，而且还减少了堆垛机台数。在相同面积条件下，大幅度提高了地面利用率和存取工作效率，同时能够为用户节约可观的投资。由于双伸位堆垛机的这个独特优势，它已得到迅速推广，并具有很大的市场空间。但与国外技术相比，目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。因此，本设计课题将从堆垛机的最主要的部分——货叉展开研究，希望能进一步的提高堆垛机的工作效率及使用寿命。 双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉，通过行程倍增实行大距离伸出，实现巷道内单边双排货架存取货物，但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，控制货叉的下挠量成为技术关键，同时也是技术难题。 堆垛机伸缩货叉采用一种能使原动机动作行程增倍的双向驱动直线运动机构。为此，在方案设计中选择链条链轮组成的传动机构。根据货叉存物取货的双向伸缩行程要求，仅采用双层货叉行程增倍机构是不够的，还必须实现第3层货叉的行程增倍直线差动。但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，因此需要通过严格的理论计算和实际中的经验来控制货叉的下挠量。 在这次设计过程中，将使用Pro/E建模，并进行运动仿真，其中主要建模的零件包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉等。难点在于各尺寸的确定及配合，和链传动的运动仿真。 关键词：货叉；Pro/E；挠性；仿真
自动化立体仓库堆垛机设计开题报告
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人
毕业设计(论文)开题报告题目：多功能挖掘机工作装置设计
图1 整体式直动臂图2 整体式弯动臂
注：1. 正文：宋体小四号字，行距22磅。 2. 开题报告由各系集中归档保存。 参考文献 [1] 任友良.液压挖掘机工作装置结构性能分析[D].杭州:浙江大学,2010:9-22 [2] 康海洋.液压挖掘机动臂结构动态分析[D].长沙:长沙理工大学,2007:6-18 [3] 王建军，冯光金，占必红等.小型挖掘机工作装置三维建模及有限元分析[J].中国工程 机械学报，2011，（9） [4] 牛多青，尹成龙，汪振乾等.基于SolidWorks的挖掘机工作装置虚拟设计[J].机械制造， 2007，（45） [5] 周勇，宋春华.国内外液压挖掘机的发展动向[J].矿山机械，2008，（36） [6] 朱建新，邹湘伏，黄志雄.谈国产液压挖掘机未来的发展趋势[J].凿岩机械气动工具， 2003，（3） [7] 何清华，张大庆，郝鹏等.液压挖掘机工作装置仿真研究[J].系统仿真学报，2006，（18） [8] 刘韬，胡军科，谢平.液压挖掘机工作装置结构的优化设计[J].建设机械技术与管理， 2010 [9] 张林艳，邓子龙，张红亮等.挖掘机工作装置虚拟样机的建立与动力学仿真[J].辽宁石 油化工大学学报，2008，（28） [10] 张卫国. 液压挖掘机工作装置动力学仿真分析及研究[D].山西：太原理工大学，2010 [11] 郑东京.挖掘机工作装置的有限元分析及其仿真[D].陕西：西北农林科技大学，2011 [12] 陈玉峰.液压挖掘机工作装置运动与动力综合优化研究[D].重庆：重庆大学，2005 [13] 杜文靖，崔国华，刘小光.液压挖掘机工作装置整体集成有限元分析[J].农业机械学报， 2007（38） [14]GU Jun and SEW ARD Derek.Digital Servo Control of a Robotic Excavator[J].CHINESE
摘要 这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。先是提议出了每一个组织的整体设计计划。然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。 关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机
Abstract This article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value. Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse
本科生毕业论文（设计） 题目：基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计姓名： 学院：机电工程学院 专业：农业电气化与自动化 班级： 学号： 指导教师： 完成时间： 2012年6月18日
基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计 摘要 立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了巷道式堆垛机的定位控制系统。 关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法
Design of Position Control System of Laned Type of Stacker on PLC Abstract The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker. Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method
毕业设计报告 设计题目：智能堆垛机的设计 设计作者：苏标霖 专业班级/学号：0906020141 合作者1：XXX 专业班级/学号：xxx 合作者2：XXX 专业班级/学号：xxx 指导教师：XXX 设计时间：2011年12月5日——2012年2月10号
目录 1 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 2 设计任务及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.1 设计任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.2 设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3 系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.1机械手控制系统结构说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.2堆垛机设计方案框图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 4 软、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1 系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.1系统硬件原理图及工作原理说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.2 气动控制系统认知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 4.1.3 气动控制回路分析及连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 4.1.4 步进电动机认知及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 4.1.5 S7-200控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 4.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.1程序通信参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.2软件系统总流程图及设计思路说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 5 安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1安装调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1.1立体存储单元结构与功能分析．．．．．．．．．．．．．13 5.1.2立体存储单元机械及气动元件安装与调整．．．．．．．．14 5.1.3立体存储单元气动回路分析、安装与调试．．．．．．．．15 5.1.4步进电动机的使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．16 5.1.5立体存储单元电气系统分析、安装与调试．．．．．．．．24