《6自由度工业机器人开发实训》
小组第二组
指导老师
日期 2013/11/15
南京工业职业技术学院
机械工程学院
目录
第一章绪论 (4)
1.1、机器人的用途 (4)
1.2、机器人的体系结构 (4)
1.3机器人的机械结构 (4)
1.4、机器人的主要技术参数 (4)
1.4.1、自由度 (4)
1.4.2、工作精度 (5)
1.4.3、工作范围 (5)
1.4.4、工作速度 (5)
1.4.5、承载能力 (5)
1.5、机器人应用的现状 (5)
1.5.1、焊接 (5)
1.5.2、喷漆 (5)
1.5.3、磨削 (5)
1.5.4、零部件装卸和传送 (5)
1.6、机器人系统及环境（以MOTOMAN机器人为例） (6)
1.6.1、必须遵守的安全守则 (6)
1.6.2、须严格遵守的条款 (6)
第二章编写程序 (7)
2.1、搬运程序举例 (7)
2.2、示教 (7)
第三章运行程序 (14)
3.1抓取运行程序 (14)
第四章机器人保养 (15)
4.1、机器人本体保养 (15)
4.2、机器人控制柜 (15)
4.3、其他 (15)
第五章项目总结 (16)
致谢 (17)
参考文献 (18)
第一章绪论
1.1、机器人的用途
机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。
1.2、机器人的体系结构
从体系结构来看，机器人分为三大部分六个系统，分别是：
（1）三大部分：机械部分（用于实现各种动作）、传感部分（用于感知内部和外部的信息）、控制部分（控制机器人完成各种动作）。
（2）六个系统：
A．驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
B．机械结构系统：完成各种动作。
C．感受系统：由内部传感器和外部传感器组成。
D．机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元。
E．人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单元。
F．控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭环系统。
1.3机器人的机械结构
工业机器人一般有以下几部分构成：
（1）机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。
（2）手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。
（3）末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。
（4）关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。
1.4、机器人的主要技术参数
1.4.1、自由度
指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
1.4.2、工作精度
包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。
定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位置之间的差异。
重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。
1.4.3、工作范围
指机器人末端操作器所能到达的区域。
工作空间：机器人末端操作器所能到达的点的集合，可能是不连通的区域。
1.4.4、工作速度
指机器人末端执行器各个方向的移动速度或转动速度和各个关节的速度。这些速度可以相同，可以不同。
1.4.5、承载能力
指机器人在工作空间内的任何位姿上所能承受的最大质量。
1.5、机器人应用的现状
1.5.1、焊接：主要是指利用机器人进行点焊和弧焊。
（1）点焊时要求机器人手腕握持焊接工具准确地对准所要求的焊点，焊枪不与部件的其它部位接触。通常，这些机器人所夹持的焊接工具大而重，同时还要求机器人有一个比较大的活动范围。
（2）弧焊是对材料进行连续焊接，焊接前首先要将复杂的运行轨迹示教给机器人，在需要处理较宽的焊缝时，可以编程使机器人作编织状的横摆运动。
汽车工业运用这种类型的机器人最多。
1.5.2、喷漆
喷漆易引发火灾，同时有害于身体健康，因此，喷漆作业是机器人特有的用途。使用喷漆机器人的另一个优点是涂层比人工喷涂的更加均匀。
1.5.3、磨削
利用工业机器人对焊缝或工作表面进行磨削。
1.5.4、零部件装卸和传送
常用于生产线上。将零件从一个位置移至工作区的另一个位置，有码放和卸货两种操作，或在金属加工中，将零件从一个工作区送至另一个工作区。图1-11表示了用机器人传送锻造毛坯的工作流程：
进料器将工件送至A点→机器人R1将工件送至B点→涂膜并转至C点→
机器人R1将工件送至D点（干燥台）并旋转至E点正好干燥→大机器人将工件从E移至F点（加热转台）旋转一周至G点→从G点至H点锻打→机器人R2将加工好的工件料箱或传送带上。
1.6、机器人系统及环境（以MOTOMAN机器人为例）
机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域，请严格注意。
1.6.1、必须遵守的安全守则
（1）整个机器人的动作范围内均有潜在的危险性。
（2）为机器人工作的所有人员（安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员）必须时刻树立安全第一的思想，以确保所有人员的安全。
（3）机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
（4）如任何触动机器人及外围设备，将会造成伤害的危险。
（5）请采取严格的安全预防措施，在工厂的相关区域内应安放，如“易燃”、“高压”、“止步”和“闲人免进”等相应警示牌。
忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任何触动机器人和其他设备会造成伤害。
1.6.2、须严格遵守的条款
（1）穿着工作服（不穿宽松的衣服）。
（2）操作机器人是不许戴手套。
（3）内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
（4）不配戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
（5）必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋（带防滑底的）、面罩、防护镜和手套
（6）不适合的衣服可能会造成人身伤害。
（7）未经许可的人员不得接近机器人和外围的辅助设备。
（8）不遵守此提示可能会由于触动NX100控制柜、工件、定位装置等造成伤害。
（9）万一发生火灾请使用一氧化碳灭火器。
（10）急停开关（E-Stop）不允许被短接。
（11）机器人处于自动模式时，不允许进入运动所及的区域。
（12）意外或不正常情况下均可使用E-Stop键，停止运行。
第二章编写程序
2.1、搬运程序举例
行命令内容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00 移到初始位置
0002 MOVJ VJ=25.00 移到抓取位置附近（抓取前）
0003 MOVL V=100.0 移到抓取位置
0004 HAND 1 ON 抓取工件
0005 TIMER T=0.50 等待抓取工件结束
0006 MOVL V=100.0 移到抓取位置附近（抓取后）
0007 MOVJ VJ=25.00 移到初始位置
0008 MOVJ VJ=25.00 移到放置位置附近（放置前）
0009 MOVL V=100.0 移到放置辅助位置
0010 MOVL V=50.0 移到放置位置
0011 HAND 1 OFF 放置工件
0012 TIMER T=0.50 等待放置工件结束
0013 MOVL V=100.0 移到放置位置附近（放置后）
0014 MOVJ VJ=25.00 移动初始位置
0015 END
2.2、示教
在此对有关抓取动作的程序点2、3、4和放置动作的程序点6、7、8、9的示教方法进行说明。
2.2.1、程序点1
初始位置程序点1，设在与工件和夹具不干涉的位置。
2.2.2、程序点2-抓取位置附近（抓取前）
决定抓取姿态
第三章运行程序
3.1抓取运行程序
行命令内容说明
0000 NOP 程序运行
0001 DOUT OT#(17) ON
0002 DOUT OT#(18) OFF 气抓初始
0003 001 MOVJ VJ=25.00
0004 002 MOVJ VJ=25.00
0005 003 MOVJ VJ=10.00 PL=0
0006 004 MOVJ VJ=5.00 抓取点
0007 TIMRE T=1.00
0008 DOUT OT#(19) ON
0009 DOUT OT#(20) OFF 气抓闭合
0010 TIMRE T=1.00
0011 005 MOVJ VJ=5.00
0012 006 MOVJ VJ=20.00
0013 007 MOVJ VJ=20.00
0014 008 MOVJ VJ=20.00
0015 009 MOVJ VJ=20.00 由抓取点到放置点0016 010 MOVJ VJ=5.00
0017 TIMRE T=1.00
0018 DOUT OT#(19) ON
0019 DOUT OT#(20) OFF 气抓松开
0020 TIMRE T=3.00
0021 011 MOVJ VJ=5.00
0022 012 MOVJ VJ=20.00
0023 013 MOVJ VJ=20.00 回到初始位置
0024 014 MOVJ VJ=20.00
0025 DOUT OT#(17) OFF
0026 DOUT OT#(18) ON 气抓恢复原位
0027 TIMRE D T=5.00
0028 END 程序结束
第四章机器人保养
4.1、机器人本体保养
⑴检查动力电缆与通讯电缆。
⑵检查各轴运动情况。
⑶检查各轴密封。
⑷检查机器人零位。
⑸检查机器人标定数据。
⑹检查串行测量板供电电池。
⑺检查机器人各轴马达与刹车。
⑻检查机器人各轴电缆。
⑼机器人各轴加润滑油。
4.2、机器人控制柜
⑴检测控制柜温度。
⑵检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。
⑶检查变压器以及保险丝。
⑷检查机器人三相电源。
⑸检查I/O板以及保险丝。
⑹检查安全链。
⑺检测试教板操作。
⑻检测电扇或空调。
4.3、其他
⑴清洁机器人。
⑵机器人软件备份。
⑶检查机器人工作位置。
第五章项目总结
时间过得真快，一转眼，为期一周的《6自由度工业机器人开发实训》已经结束了。在这一周里，我们对机器人有了更直观的认识，尤其是对MOTOMAN 机器人的认识。
这周的实训与之前唯一不同是我们每个人都有动手操作机器人机会，这使我们对机器人产生了更深的兴趣。在老师的带领下，我们逐一对机器人进行操作，也因此我们对机器人工作过程有了更加深刻的了解和认识。经过老师的讲解和实际操作，加上我们自己的求知欲，我们查阅资料，认真学习研究机器人，我们深信：机器人作为新型的工业自动化设备必将广泛应用，这一周的学习必将为我们今后的工作奠定了基础。但是，我们也知道要想在机器人专业发展，还需要我们源源不断的努力。
在这周的实训中我学到了很多东西，首先做事情要有条理化，只有有条理事情才会做好，才会有效率在最短的时间内把事情做好，还有就是在团队中一定要分工明确让每个人都有事可做，这样每个人把自己的事情做好那么团队的进度就会上去，每个人把自己的事情做好团队中不存在短板，那么这就是一个好的团队，不能让一个人累死累活，而别人无所事事，这样就算那个人累死也不一定能把工作做好。本次实训我们组的每个成员对自己严格要求，严格按照老师要求及组长的命令认真执行任务，团结友好，互相帮助，共同完成了这项艰巨的实训。也为以后走上工作岗位奠定了坚实的基础。
本次实训，除了我们自己的努力外，还少不杨海波、张惊雷两位老师的悉心指导和帮助，在此我们道一声：“老师，你们辛苦了！”
致谢
本次《6自由度工业机器人开发实训》是在杨海波老师和张惊雷两位老师的悉心指导下完成的。老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。在此，谨向两位老师表示崇高的敬意和衷心的感谢!
除了感谢两位老师外，也离不开组员的分工与合作，在此我向本组成员表示衷心的感谢并希望以后能与组员有更多合作的机会。
参考文献
[1] 王明刚.《机器人研究学》.北京：机械工业出版社，2001.
[2] 黄凯.《机械制造自动化技术》.北京：人民交通出版社，2001.
[3] 陈辰.《机械手研究》.工程设计学报,2003.
[4] 张倩.《机电一体化之机器人研究》.工学院学报，2003
[5] 徐东.《用PLC实现机器人变速控制的方法》.应用科技.2003
[6] 夏晓春.《物流机器人装卸机械》.人民交通出版社.2003
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人机器人能实现哪些功能活动空间（有效工作范围）有多大了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了从业人员还不能成群体虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢工作范围又怎样去确定动作怎样去编排呢位姿怎样去控制呢各部位的关节又是有怎么样的要求呢等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。
六自由度串联机器人认知实验 一．实验目的 1. 了解串联机器人的机构组成； 2. 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 3. 认识RBT 机器人的运动特点及控制原理 4. 掌握机器人单轴运动的方法。 5. 二．实验设备和工具 1、 RBT-6T/S03S 教学机器人一台； 2、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制系统软件一套； 3、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制柜一台； 4、 装有运动控制卡计算机一台； 5、 机器人气动手爪一套。 三．实验原理与方法 1, RBT 教学机器人的性能指标 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。如图2-1所示，本实验所使用的RBT 机器人为6自由度串联关节式机器人，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的传 动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows 环境下的 图2-1 机器人结构
软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 RBT机器人技术参数如下： 2,机器人机械系统组成 机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。机器人的传动简图如图2-2所示。 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。 Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
六轴联动机械臂运动学及动力学求解分析 V0.9版 随着版本的不断更新，旧版本文档中的一些笔误得到了修正，同时文档内容更丰富，仿真程序更完善。 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.doczj.com/doc/036499441.html, 完成时间 2016-02-28
1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者从事的工作是软件开发，工作内容跟机器人无关，但不妨碍研究机器人运动学及动力学，因为机器人运动学及动力学用到的纯粹是数学和计算机编程知识，学过线性代数和计算机编程技术的人都能研究它。利用业余时间翻阅了机器人运动学相关资料后撰写此文，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术文章。本文内容的正确性经过笔者编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右方向为X轴，屏幕竖直向上方向为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，底部灰色立方体示意机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色长方体示意关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色长方体示意关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色长方体示意关节4，它能绕图中的X3轴旋转；深灰色长方体示意关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；末端浅灰色机构示意关节6即最终要控制的机械手，机器人代替人的工作就是通过这只手完成的，它能绕图中的X5轴旋转。这儿采用关节这个词可能有点不够精确，先这么意会着理解吧。 3运动学分析 3.1齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为0度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为0度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则,所有角度定义值均为本关节坐标系相对前一关节坐标系的相对旋转角度值（一些资料上将O4O5两点重合在一起即O4O5两点的距离x4退化为零，本文定义x4大于零使得讨论时更加不失一般性）。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 =cosθ0 s0 = sinθ0 //c0 R0 =[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0 s1 c1 0 0
六自由度串联机器人实验指导书
实验1 机器人的认识 1.1 实验目的 1、了解机器人的机构组成； 2、掌握机器人的工作原理； 3、熟悉机器人的性能指标； 4、掌握机器人的基本功能及示教运动过程。 1.2 实验设备 1、RBT-6T/S01S机器人一台； 2、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台。 1.3 实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。本程所使用的机器人为6自由度串联机器人，其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位，采用交流伺服电机和步进电机混合驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便。 整个系统包括机器人1台、电控柜1台、控制卡2块、实验附件1套（包括轴、套）、喷绘装置1套和机器人控制软件1套（实验设备用户可选）。 机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，如图1-1所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。 机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
图1-1 机器人结构机器人技术参数如表1-1所示。 表1-1 机器人技术参数
1.4 实验步骤 1、接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软件，出现如图1-3所示主界面； 2、按下控制柜“启动”按钮； 3、点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示复位完成，机器人处于零点位置； 图 1-3 主界面 4、点击“关节示教”按钮，出现如图1-4所示界面，按下“打开”按钮，在机器人软件安装目录下选择示教文件BANYUN.RBT6，示教数据会在示教列表中显示； 5、在2个支架的相应位置上分别放置轴和轴套，然后按下“再现”按钮，机器人实现装配动作； 6、如果想再做一次装配动作，按下“再现”按钮即可； 7、点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 8、按下控制柜的“停止”按钮；
全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305 XX学院 毕业设计说明书(论文) 作者: 学号： 学院(系): 专业: 题目: 重载搬运机器人本体结构设计【六自由 度机械手】 2015 年5月
全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305 毕业设计说明书（论文）中文摘要 机械手是一种典型的机电一体化产品，搬运机械手是机械手研究领域的热点。研究搬运机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在搬运机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析
毕业设计说明书（论文）外文摘要
目录 1 绪论 (1) 1.1 引言 (2) 1.2 搬运机械手研究概况 (3) 1.2.1 国外研究现状 (3) 1.2.2 国内研究现状 (4) 1.4 搬运机械手的总体结构 (5) 1.5 主要内容 (5) 2 总体方案设计 (6) 2.1 机械手工程概述 (6) 2.2 工业机械手总体设计方案论述 (7) 2.3 机械手机械传动原理 (8) 2.4 机械手总体方案设计 (8) 2.5 本章小结 (10) 3 机械手大臂结构设计 (1) 3.1 大臂部结构设计的基本要求 (1) 3.2 大臂部结构设计 (2) 3.3 大臂电机及减速器选型 (2) 3.4 减速器参数的计算 (3) 3.5承载能力的计算 (7) 3.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 (7) 3.5.2 柔轮疲劳强度的计算 (7) 3.6 轴的计算校核 (8) 3.7 大臂的平衡设计 (11) 3.7.1 弹簧的受力分析 (11) 3.7.2 弹簧的设计计算 (14) 4机械手小臂结构设计 (18) 4.1 腕部设计 (18) 4.2 小臂部结构设计 (31)
六自由度机器人说明书 专业：机械制造与自动化 班级： 成员：
目录 一、打开气源 二、机器人的快速操作入门 1、坐标系的选择 2、手动速度调整 3、伺服电源接通 4、接通主电源 5、接通伺服电源 三、伺服电源切断 1、切断伺服电源 2、切断主电源 四、轴操作
一、打开气源 请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。 打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀
拨到“开”，即 “Ⅰ” 往上拨，打开气阀
二、机器人的快速操作入门 1、坐标系的选择 在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。 2、手动速度调整 示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。 ?按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。 ?按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。 3、伺服电源接通 打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作 范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于 电控柜前门的右上方。 4、接通主电源 ●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此 时主电源接通。 ●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
六自由度机械手设计说明书
设计参数
摘要 随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。 机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 应用前景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用
六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学科：机电一体化 姓名：袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择
其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了 经验。 第1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动 作业任务的机械装置。 机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及 人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。 我国是从 20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要
六自由度工业机器人实验指导书 前言 机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。 机器人系统由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，其实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。 首钢莫托曼机器人有限公司生产的SG—MOTOMAN—UP6工业机器人，为6轴垂直多关节型，具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。 实验项目机器人示教编程与再现控制 一、实验目的 通过本次试验，掌握六自由度工业机器人的工具坐标系及工件坐标系的标定方法、示教编程与再现控制。 二、实验内容 实验前请仔细阅读MOTOMAN-UP6机器人使用说明书、Y ASNAC XRC使用说明书及操作要领书相关内容。 2.1 示教的基本步骤 开始示教前，请做以下准备： 1.开启电源，接通XRC控制柜的控制按钮； 2.确认急停键是否可以正常工作； 3.设置示教锁定： 按下再现操作盒的[TEACH]按钮（指示灯点亮），使机器人工作在示教模式。
● 2.2 输入程序名 ●在示教编程器显示画面中下拉菜单选择【程序】→选择【新建程序】→输入程序名 →按【回车】键→选择【执行】。 2.3 示教 2.3.1 示教任务 机器人卸料作业如下图所示，当自动输送线的卸料工位有工件且运料小车到位时，机器人从卸料工位上抓取工件，堆放到运料箱中（运料箱中可存储工件4×6个），当工件堆满后，机器人停止作业，直到下一个空运料箱到位，重复堆垛工作。 机器人卸料作业示意图 2.3.2 示教要求 1. 画出机器人工作流程图； 2. 完成工具坐标系、工件坐标系的标定 3. 完成机器人卸料作业的示教程序的编写，要求对通用I/O地址、变量进行定义， 实现卸料工位是否有工件、运料小车是否到位等状态检测、堆料工件的计数、启动平移功能时移动量的设定、夹爪的夹紧/松开等等功能。 4. 在再现模式下验证所编写程序的正确性。 2.4 实验报告要求 1. 以小论文的形式完成书面实验报告。 2. 对卸料作业任务要求进行分析，提出机器人卸料的解决方案，并画出机器人的 工作流程。 3. 完成机器人卸料作业所必需的参数设定及坐标系的标定、程序设计等。
本科毕业设计(论文) FINAL PROJECT/THESIS OF UNDERGRADUATE (2014届) 六自由度机器人机械机构设计 学院机械工程学院 专业机械设计制造及其自动化学生姓名** 学号 指导教师*** 完成日期2014年5月
承诺书 本人郑重承诺：所呈交的毕业论文“六自由度机器人机械结构设计”是在导师的指导下，严格按照学校和学院的有关规定由本人独立完成。文中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释。论文研究过程中不存在抄袭他人研究成果和伪造相关数据等行为。如若出现任何侵犯他人知识产权等问题，本人愿意承担相关法律责任。 承诺人(签名)：______________________ 日期：年月日
六自由度机器人机械结构设计 摘要 机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置，其主要由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等所组成。本论文围绕机器人本体结构设计，进行机器人静力学分析及研究极限位置下关节力矩情况，并以此为依据为机器人机构改进奠定理论基础，主要设计内容如下：（1）阐述六自由度工业机器人当前发展现状，对比现有机械手传动方式及空间布局，分析其技术特点。 （2）根据预期假定机器人工作运动范围及有效负载，参考目前应用较广泛的本体结构，在solidworks环境下先设计简单机器人初期模型。通过静力学分析得出关节所受负载，进行伺服电机、减速机选型以及确定同步齿形带相关参数，完成机械手内部空间整体布局，确定传动方式并能达到相关目标要求完成理论作业。 （3）建立考虑约束及质量等效转换的机械手模型，分析典型工况下各关节的运动情况。对关键零件及手部轴承通过施加约束、负载完成相应应力分析，验证不同电机、减速机选型的合理性，完成机器人结构校核与优化。 关键词：六自由度传动方式静力学分析 i
基于Grassmann-Cayley代数的 六自由度三足并联机器人的奇异性条件 Patricia Ben-Horin，Moshe Shoham，IEEE准会员 关键词：指数，Terms-Grassmann-Cayley代数，奇异性条件，六自由度三足机器人 摘要 本文研究了每一个腿上都有一个球形接头的大多数六自由度并联机器人的奇异性条件。首先,应该确定致动器螺丝位于腿链中心，然后在使用基于Grassmann-Cayley代数和相关的分解方法来确定这些螺丝包含的哪些条件是导数刚度等级不足的。这些工具是非常有用,因为他们可以方便的表示坐标-并用简单的表达式来表示几何实体,从而使用几何解释奇异性条件是更容易获得。利用这些工具, 这类奇异性条件的144种组合被划定在四个平面所相交的一个点上。这四个平面被定义为这个零距螺丝球形关节的位置和方向。 一、介绍 在过去的二十年里,许多研究人员一直在广泛地研究并联机器人的奇异性。不像串联机器人, 尽管并联机器人失去了在奇异配置中的自由度,而且执行器都是锁定的，但是他们的的自由度还是可以获得的。因此,对这些不稳定姿势的机器人的全面研究对于提高机器人的设计和确定机器人的路径规划是至关重要的。 用于寻找并联机器人奇异性的主要的方法之一,是基于计算雅可比行列式进行计算。Gosselin和安杰利斯的分类奇异性的闭环机制是通过考虑两个雅克比定义输入速度和输出速度之间的关系。圣鲁克和Gosselin减少了定义的雅可比行列式算术操作要求,从而通过数值计算得到多项式。 另一个重要的工具,是用螺旋理论分析奇异性,在1900的论文中中开发机器人的相关应用程序，有几项研究已经应用这个理论找到并联机器人的奇异性。在论文中，特别注意到情况是执行机构是线性和代表螺丝是零投的。在这些情况下,
本科毕业论文（设计） 题目（中文）六自由度机器人运动分析及优化 （英文） Motionanalysis and optimization of 6-DOF robot 学院信息与机电工程学院院 年级专业 2013级汽车服务工程（中德）） 学生姓名吴子璇正 学号 130154494 7 指导教师安康安 完成日期 2017 年 3 月
摘要 当今世界，工业化日趋成熟，机器人被广泛的应用于各行各业，最常用到的有四自由度，六自由度机器人。其中，自动化水平较高的汽车制造业和电子装配业经常常常要使用到六自由度机器人。因此对其实施运动学分析，是进行科学设计的基础，也是降低机器人生产成本，优化机器人运动轨迹的前提。此外，运动分析过程有效的模拟了机器人运动的真实情况，有助于提供有效可行的优化方案。本文主要探讨六自由度机器人的运动分析，基于经典运动学以及动力学的研究方法概念，首先通过solidworks做出机械臂各部分零件的三维图，然后通过SolidWorks装配出六自由度机器人机械臂的三维模型。通过该模型，选取其中一个关节和底座，并用SolidWorks进行运动学分析，对六自由度机器人的运动学和动力学计算方法进行了仿真验证。最后得到六自由度机器人的其中一个自由度的运动仿真实例。通过对该运动仿真实例的分析，得出最佳优化方案，优化机器人的运动轨迹提高机器人的工作效率，降低机器人生产成本。 关键词：六自由度机器人；运动分析；运动学；动力学；
目录 摘要................................................. I Abstract ............................... 错误!未定义书签。 1 绪论 (1) 1.1 课题背景及研究的目的和意义 (1) 1.2机器人国内外发展现状及前景展望--------------------------1 2 六自由度机器人运动学分析 (4) 2.1六自由度机器人的结构-------------------------------------1 2.2运动学分析----------------------------------------------1 3 六自由度机器人动力学分析 (6) 3.1综述----------------------------------------------------3 3.2机器人动力学研究方法------------------------------------3 3.2.1几项假设-------------------------------------------3 3.2.2目标-----------------------------------------------4 3.2.3数学工具-------------------------------------------5 3.3动力学原理----------------------------------------------3
1前言 1.1 焊接机器人的发展历史与现状 现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。美国原子能委员会下属的阿尔贡研究所为解决可代替人进行放射性物质的处理问题，在1947年研制了遥控式机械手臂；1948年又相继开发了电气驱动式的主从机械手臂，从而解决了对放射性物质的进行远距离操作的问题。1954年，美国科学家戴沃尔最先提出工业机器人的概念，并申请了新的专利。其主要特点是借助伺服技术来控制机器人的关节，并利用人手对机械手臂进行动作示教，机械手臂能实现人物动作的记录和再现。这就是示教再现机械臂，现在所用的机械手臂差不多都采用这种控制方式。伴随着现代社会的发展，为了提高生产效率，稳定和提高产品的质量，加快实现工业生产机械化，改善工人劳动条件，已经大大改进了机械手臂的性能，并大量应用于实际生产中，尤其是在高压、高温、多粉尘、高噪音和重度污染的场合。焊接机器人的诞生可以追溯到上世纪70年代，是由日本发那科（FANUC）公司生产的小型机器人改进的，受限于当时的技术手段以及高昂的造价，使得当时的焊接机器人不能得到很好的应用。机械手臂是一种工业机器人，它由控制器、操作机、检测传感装置和伺服驱动系统组成，是一种可以自动控制、仿人手操作、可以重复编程、可以在三维空间进行各种动作的自动化生产设备。机械手臂首先是在汽车制造工业中使用的，它一般可进行焊接、上下料、喷漆以及搬运。它可代替人们进行从事繁重、单调的重复劳动作业，并且能够大大改善劳动生产率，提高产品的质量[1]。 到了90年代初，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机，采用机器人的利润显然要比采用人工所带来的利大，使得焊机机器人得到了推广，同时技术的进步也使得焊机机器人技术得到很大提高。 进入新世纪之后，由于各国对焊接机器人的不断重视，使得焊接机器人技术取得了很大的进步。同时由于其焊机精度及更低的生产成本，也使得它得到了越来越多的应用。目前，焊接机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻以及热处理等方面，无论数量、品种和性能方面都还不能满足工业生产发展需要。在一些特殊的行业，使用它来代替人工操作的，主要是在危险作业、多粉尘、高温、噪声、工作空间小等的不适于人工作业的环境。 1.2 焊接机器人发展趋势
六轴联动机械臂运动学求解分析 第一讲 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.doczj.com/doc/036499441.html,
1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者工作主要从事软件开发跟机器人毫无关系，利用业余时间研究整理机器人技术相关的文章，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术资料。本系列文章的所有文字、图片及相关资料均为原创，内容正确性经过笔者亲自编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 2.1坐标系 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右为X轴，屏幕水平向上为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，灰色立方体为机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色为关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色为关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色为关节4，它能绕图中的X3轴旋转；红色为关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；黄色为关节6，它能绕图中的X5轴旋转。 2.2齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为-60度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为+60度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 cosθ0 s0 = sinθ0 = //c0 R0=[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0
. . 开放性实验项目指导书 实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作 学院（中心）：现代工程训练中心 实验室名称：工程认知与文化馆1-202和1-203 指导教师：李全城 面向专业：机械、电气、计算机、自动化等
. . 2016 年03月08日 实验：六自由度KUKA机器人的编程与操作 一、实验目的 1）了解机器人在智能制造中的作用； 2）学习KUKA机器人的简单编程及调试； 3）掌握KUKA机器人的手动和自动操作。 二、实验设备 1）六自由度KUKA机器人一台； 2）柔性制造线相关设备； 3）轴类、盘类坯料若干。 三、实验内容 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试相关机器人程序。要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作总结。
. . 图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图 四、实验步骤 1. 学习机器人的手动操作。 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图3所示。 （2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动），如图 4所示。 图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式 （3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人，如图5。 （4）按下方向键，移动机器人，如图 6。 图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键 2. 编写并调试相关机器人程序。 3. 机器人的自动运行操作。 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图3。
毕业设计 题目六自由度搬运机器人设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
6自由度机械手 控制手册 版本：V1 YFROBOT 2015年10月23日
1、了解机械手 (3) 1.1机械手 (3) 1.26自由度机械手简介 (3) 2、机械手安装 (3) 2.16自由度机械手安装 (3) 3、硬件选择 (4) 3.1材料准备与介绍 (4) 3.2材料组合方式选择 (6) 4、连接与调试 (7) 4.1方式1连接与调试 (7) 4.2方式2连接与调试 (8) 4.3方式3连接与调试 (9) 4.4方式4连接与调试 (10) 5、总结 (12)
1、了解机械手 1.1机械手 机械手是能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它主要主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可以代替人从事繁重的危险的重复的劳动，即提高了生产效率，又能更好的保证人的安全，所以在工业生产中被广泛应用。 1.26自由度机械手简介 我们这里的机械手仅用于学习与娱乐，不能和工业机械手相提并论的！ 下面我们简单介绍下我们的机械手组成部分：1、执行部分-机械手支架2、驱动部分-伺服舵机3、控制部分-控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制器4、电源部分-驱动伺服电源+控制部分电源。 2、机械手安装 2.16自由度机械手安装 用户根据购买的机械手类型，选择文档查看：6自由度机械手控制手册V1\机械手安装。 1、圆盘底座6自由度机械手安装 2、非圆盘底座6自由度机械手安装 ①② 安装提示：安装过程中注意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以减少后期的拆卸重装的步骤！
3、硬件选择 3.1材料准备与介绍 玩一个6自由度机械手，需要的材料： □6自由度机械手支架（必备） □6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996） □电源（必备） □控制板、舵机控制器（选择） □遥控部分-PS2手柄（可选） 3.1.1机械手支架 这里支架就是个机械结构，主体支架都是金属材质的非常可靠。 3.1.2舵机 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成，可以根据脉冲信号，精确控制旋转角度。 它需要一个20ms的脉冲信号，其中高电平部分范围一般为0.5ms~2.5ms，间隔2ms，对应舵机旋转角度，如图：
BONMET ROBOT 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
制造商工业概况 低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，科实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善,现在就加入高柔性的自动化时代吧! 投资机器人的10大理由 1、降低劳动力和运营成本；- --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2、提升产品质量与一致性； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3、改善员工的工作环境； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4、扩大产能； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5、增强生产的柔性； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6、减少原料浪费，提高成品率； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7、满足安全法规，改善生产安全条件； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8、减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 9、降低投资成本，提高生产效率； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 10、节约宝贵的生产空间。