2016年东北大学控制理论与控制工程、控制工程专业复试笔试
真题（回忆版）
一、电路原理（36分）
1、求受控源的功率（12分）
2、U=220v，P=2200w，，求（12分）
3、t>0时闭合，求（12分）
二、微机原理（36分）
4、一个74LS138与8个RAM连接图，问的寻址范围
5、非屏蔽中断和软件中断分别执行哪些工作或者那些总线周期
6、0000H~FFFFH其标志位的含义
7、A/D转换精度问题，量程-2.5v~2.5v温度范围，对应电压，精度小于1‰，问A/D转换器的位数，列出算式求A的值
8、编程题
三、计算机控制系统（48分）
9、写出PID的S传递函数D(s)，并用后向差分求D（z）
10、简述状态观测器，并写出预报观测器的表达式
11、，没有零阶保持器，D(z)=Kp=1，利用朱利判据回答下列问题：
（1）、闭环系统特征方程
（2）、当K=1时，稳态时T 的取值范围
（3）、K=10时稳态时T的取值
（4）、采样周期T与稳定性的关系
12、（1）、保持器的作用，写出其通用表达式
（2），零阶保持器的幅频特性和相频特性
（3）、零阶保持器可近似为滞后的环节，写出其振幅
东北大学微机原理考试复习题..
微机原理复习题 一、选择题 1. 8086系统在最大模式增加总线控制器8288的目的___C______ A.提高总线驱动能力 B.控制协处理器工作 C.解决总线的共享控制和产生总线控制信号 D.以上都不是 2. 电子计算机自1946年诞生至今已经历四个发展阶段，但就其工作原理而言，都基于冯·诺依曼提出的（ AB ）概念。 3. A、二进制 4. B、存储程序 5. C、程序控制 6. D、存储程序和程序控制 7. 微处理器主要包括（ D ）。 A.运算器和总线接口 B.控制器和寄存器组 C.运算器和寄存器组 D.运算器、控制器、寄存器组、总线接口 8. 指令MOV AX, MASK[BX][SI]中源操作数的寻址方式为 ( D ) 9. A.寄存器寻址 B.变址寻址 10. C.基址变址寻址 D.相对基址变址寻址 11. 执行下列两条指令后，标志位CF为 ( C ) 12. MOV AL, FFH 13. ADD AL, 01H 14. A.为0 B.变反 15. C.为1 D.不变 16. 8086/8088 CPU内部有一个始终指示下条指令偏移地址的部件是（ C） A.SP B.CS C.IP D.BP 17. 8088/8086系统中，可以用于间接寻址的寄存器为 A 。
A. BX，SI，DI，BP B. AX，SI，CX，BP C. AX，BX，CX，DX 18. 在DMA方式下，将内存数据传送到外设的路径是 ( B ) 19. A.CPU→DMAC→外设 B.内存→数据总线→外设 20. C.内存→CPU→总线→外设 D.内存→DMAC→数据总线→外设 21. 从8086CPU的内部结构看，其是由 C 两部分组成 A. 控制器和20位物理地址加法器 B. 运算器和总线接口 C. 执行单元和总线接口单元 D. 控制器和运算器 10. RESET信号有效后，8086CPU的启动地址 C 。 11. A. 0FFFFFH B. 0FFFFH C. 0FFFF0H D. 00000H 11. CPU响应INTR和NMI中断时，相同的必要条件是 ( A ) 12. A.当前指令执行结束 B.允许中断 13. C.当前访问内存结束 D.总线空闲 14. 通常，中断服务程序中的一条STI指令目的是 ( D ) 15. A.允许低一级中断产生 B.开放所有可屏蔽中断 16. C.允许同级中断产生 D.允许高一级中断产生 17. 指令MOV AX, [3070H]中源操作数的寻址方式为 C 。 A.寄存器间接寻址 B.立即寻址 C.直接寻址 D.变址寻址 18. 8088 CPU用来区分是访问内存还是访问I/O端口的控制信号是 ( C ) 19. A.MRDC（非） B.RD（非） 20. C.M（非）/IO D.M/IO（非） 21. CPU 与外设间数据传送的控制方式有 ( D ) 22. A.中断方式 B.DMA方式
控制理论与控制工程专业解析 一、专业介绍 控制理论与控制工程隶属于控制科学与工程一级学科 1、研究方向 目前，各大院校与控制理论与控制工程专业相关的研究方向都略有不同的侧重点。以哈尔滨工程大学为例，该学科当前的主要研究方向: 01先进控制理论及应用 02船舶运动控制 03船海工程动力定位 04机器人与智能控制 05自主水下航行器控制 06核动力工程与控制 2、培养目标 控制理论与控制工程专业的硕士学位获得者必须掌握控制科学与工程学科的坚实的基础理论和系统的专业知识，了解自动控制领域的最新发展动向，能创造性地研究和解决与本学科有关的理论和实际问题，具有一定的独立从事科学研究和管理工作的能力，至少掌握一门外国语，能熟练地阅读专业文献资料，并具有一定的外语写作能力和进行国际学术交流的能力。 3、专业特色 本专业最突出的特点是控制理论与工程实际的紧密结合，培养的研究生既具有较高的控制理论水平，又具有很强的工程综合和计算机应用能力。学科以工程领域内的控制系统为主要研究对象，采用现代数学方法和计算机技术、电子与通讯技术、测量技术等，研究系统的建模、分析、控制、设计和实现的理论、方法和技术。 4、考试科目 ①101思想政治理论 ②201英语一、202俄语、203日语任选其一 ③301数学一 ④809自动控制原理 （注：以上以哈尔滨工程大学为例，各院校在考试科目中有所不同） 二、推荐院校 控制理论与控制工程硕士全国招生较强的单位有清华大学、浙江大学、上海交通大学、东北大学、东南大学、北京理工大学、西北工业大学、南京理工大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、华南理工大学、华东理工大学、哈尔滨工程大学、中南大学、西安交通大学、燕山大学、大连理工大学、上海大学、广东工业大学、山东大学、中国科学技术大学、吉林大学、大连海事大学、同济大学、北京科技大学、湖南大学、郑州大学、天津大学、重庆大学、浙江工业大学、南开大学、北京大学 三、就业方向 本专业培养的研究生可胜任本专业或相邻专业的教学、科研以及相关的技术、管理及研究工作。有些方向的毕业生在西门子、霍尼韦尔、和利时等自动化企业工作。控制理论与控制工程是个典型的工科专业，对动手能力的要求很高，毕业后从事科研技术工作的人员很多。
一、基本知识 1、微机的三总线是什么？ 答：它们是地址总线、数据总线、控制总线。 2、8086 CPU启动时对RESET要求？8086/8088 CPU复位时有何操作？ 答：复位信号维高电平有效。8086/8088 要求复位信号至少维持 4 个时钟周期的高电平才有效。复位信号来到后，CPU 便结束当前操作，并对处理器标志寄存器，IP,DS,SS,ES 及指令队列清零，而将cs 设置为FFFFH, 当复位信号变成地电平时，CPU 从FFFF0H 开始执行程序 3、中断向量是是什么？堆栈指针的作用是是什么？什么是堆栈？ 答：中断向量是中断处理子程序的入口地址，每个中断类型对应一个中断向量。堆栈指针的作用是指示栈顶指针的地址，堆栈指以先进后出方式工作的一块存储区域，用于保存断点地址、PSW 等重要信息。 4、累加器暂时的是什么？ALU 能完成什么运算？ 答：累加器的同容是ALU 每次运行结果的暂存储器。在CPU 中起着存放中间结果的作用。ALU 称为算术逻辑部件，它能完成算术运算的加减法及逻辑运算的“与”、“或”、“比较”等运算功能。 5、8086 CPU EU、BIU的功能是什么？ 答：EU（执行部件）的功能是负责指令的执行，将指令译码并利用内部的寄存器和ALU对数据进行所需的处理BIU（总线接口部件）的功能是负责与存储器、I/O 端口传送数据。 6、CPU响应可屏蔽中断的条件？ 答：CPU 承认INTR 中断请求，必须满足以下 4 个条件： 1 ）一条指令执行结束。CPU 在一条指令执行的最后一个时钟周期对请求进行检测， 当满足我们要叙述的4 个条件时，本指令结束，即可响应。 2 ）CPU 处于开中断状态。只有在CPU 的IF=1 ，即处于开中断时，CPU 才有可能响应可屏蔽中断请求。 3 ）没有发生复位（RESET ），保持（HOLD ）和非屏蔽中断请求（NMI ）。在复 位或保持时，CPU 不工作，不可能响应中断请求；而NMI 的优先级比INTR 高，CPU 响应NMI 而不响应INTR 。 4 ）开中断指令（STI ）、中断返回指令（IRET ）执行完，还需要执行一条指令才 能响应INTR 请求。另外，一些前缀指令，如LOCK、REP 等，将它们后面的指令看作一个总体，直到这种指令执行完，方可响应INTR 请求。 7、8086 CPU的地址加法器的作用是什么？ 答：8086 可用20 位地址寻址1M 字节的内存空间，但8086 内部所有的寄存器都是16 位的，所以需要由一个附加的机构来根据16 位寄存器提供的信息计算出20 位的物理地址，这个机构就是20 位的地址加法器。 8、如何选择8253、 8255A 控制字？ 答：将地址总线中的A1、A0都置1 9、DAC精度是什么？ 答：分辨率指最小输出电压（对应的输入数字量只有最低有效位为“1 ”）与最大输出电压（对应的输入数字量所有有效位全为“1 ”）之比。如N 位D/A 转换器，其分辨率为1/ （2--N —1 ）。在实际使用中，表示分辨率大小的方法也用输入数字量的位数来表示。 10、DAC0830双缓冲方式是什么？
控制科学与工程专业介绍 控制科学与工程是一门研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。它是20世纪最重要的科学理论和成就之一，它的各阶段的理论发展及技术进步都与生产和社会实践需求密切相关。11世纪我国北宋时代发明的水运仪象台就体现了闭环控制的思想。到18世纪，近代工业采用了蒸汽机调速器。但直到20世纪20年代逐步建立了以频域法为主的经典控制理论并在工业中获得成功应用，才开始形成一门新兴的学科——控制科学与工程。此后，经典控制理论继续发展并在工业中获得了广泛的应用。在空间技术发展的推动下，50年代又出现了以状态空间法为主的现代控制理论，并相继发展了若干相对独立的学科分支，使本学科的理论和研究方法更加丰富。60年代以来，随着计算机技术的发展，许多新方法和技术进入工程化、产品化阶段，显著加快了工业技术更新的步伐。在控制科学发展的过程中，模式识别和人工智能与控制相结合的研究变得更加活跃；由于对大系统的研究和控制学科向社会、经济系统的渗透，形成了系统工程学科。特别是近20年来，非线性及具有不确定性的复杂系统向“控制科学与工程”提出了新的挑战，进一步促进了本学科的迅速发展。目前，本学科的应用已经遍及工业、农业。交通、环境、军事、生物、医学、经济、金融、人口和社会各个领域，从日常生活到社会经济无不体现本学科的作用。 控制科学以控制论、信息论、系统论为基础，研究各领域内独立
于具体对象的共性问题，即为了实现某些目标，应该如何描述与分析对象与环境信息，采取何种控制与决策行为。它对于各具体应用领域具有一般方法论的意义，而与各领域具体问题的结合，又形成了控制工程丰富多样的内容。本学科的这一特点，使它对相关学科的发展起到了有力的推动作用，并在学科交叉与渗透中表现出突出的活力。例如：它与信息科学和计算机科学的结合开拓了知识工程和智能机器人领域。与社会学、经济学的结合使研究的对象进入到社会系统和经济系统的范畴中。与生物学、医学的结合更有力地推动了生物控制论的发展。同时，相邻学科如计算机、通信、微电子学和认知科学的发展也促进了控制科学与工程的新发展，使本学科所涉及的研究领域不断扩大。 本学科下设五个二级学科：控制理论与控制工程，检测技术与自动化装置，系统工程，模式识别与智能系统，导航、制导与控制。各二级学科的主要研究范畴及相互联系如下。 “控制理论与控制工程”学科以工程领域内的控制系统为主要对象，以数学方法和计算机技术为主要工具，研究各种控制策略及控制系统的建模、分析、综合、设计和实现的理论、技术和方法。 “检测技术与自动化装置”是研究被控对象的信息提取、转换、传递与处理的理论、方法和技术的一门学科。它的理论基础涉及现代物理、控制理论、电子学、计算机科学和计量科学等，主要研究领域包括新的检测理论和方法，新型传感器，自动化仪表和自动检测系统，以及它们的集成化、智能化和可靠性技术。
丽水学院《微机原理》考试试卷 班级：___________ 姓名：___________学号：____________ 题号一二三四五六总分得分 得分 一、判断题（每题1分，共10分） 1、十六位微型机的含义是：这种机器能同时处理十六位二进制数。（√） 2、微机的字长愈长，计算精度愈高，指令处理功能愈强。（√） 3、MOV指令要影响标志位。（×） 4、JMP SHORT NEXT称为近转移。（×） 5、8086与8088在软件上不一定完全兼容。（×） 6、端口是位于主机与外设之间的总称。（） 7、DMA是一种不需要CPU介入的高速数据传送。（） 8、8253中的计数可以通过初始化设置成加计数或减计数。（） 9、内部中断的优先权总是高于外部中断。（） 10、两片8259A级连后可管理16级中断。（） 得分 二、选择题（每题1分，共20分） 1、属于数据寄存器组的寄存器是_____C___。 A．AX，BX，CX，DS B.SP，DX，BP，IP C. AX，BX，CX，DX D.AL，DI，SI，AH 2、在8086和8088汇编语言中，一个字能表示的有符号数的范围是_____B___。 A．-32768≤n≤32768 B.-32768≤n≤32767 C.-65535≤n≤65535 D.-65536≤N≤65535 3、某数存于内存数据段中，已知该数据段的段地址为2000H，而数据所在单元的偏移地址为0120H，该数的在内存的物理地址为__B______。 A．02120H B.20120H C.21200H D.03200H 4、在8086/8088微机系统中，将AL内容送到I/O接口中，使用的指令是 ___D_____。 A．IN AL，端口地址 B.MOV AL，端口地址 C.OUT AL，端口地址 D.OUT 端口地址，AL 5、与十进制数58.75等值的十六进制数是__B______。 A．A3.CH B.3A.CH C.3A.23H D.C.3AH 6、将十六进制数FF.1转换成十进制数是__C______。 A．255.625 B.2501625 C.255.0625 D.250.0625 7、十进制负数-38的八位二进制补码是____D____。
控制理论与控制工程简介
控制理论与控制工程 081101 学科专业简介 “控制理论与控制工程”专业前身为工业自动化专业，1997年按照国务院学位委员会和原国家教育委员会颁布的《授予博士、硕士 学位和培养研究生的学科、专业目录》改为现名，是“控制科学和工 程”所属的二级学科。该专业于1979年开始培养硕士研究生，1986 年获得硕士学位授予权，1995年获得博士学位授予权，1997年设 立“控制科学和工程”博士后流动站，2003年被教育部确定为“长 江学者奖励计划”特聘教授设岗学科。 本学科是上海市教委的重点建设学科。目前已组成了一支以中青年高层次科技人员为主体的科研骨干队伍。截至2003年12月,该专 业有长江学者特聘教授1名，教授19名、副教授5名。此外，本学 科还聘任了包括四名科学院院士和一批国务院学科评审专家在内的 知名学者担任顾问和兼职教授。近5年来，该专业已培养了博士27 名，硕士179名，出站博士后10名。该学科在相关研究领域承担了 大量的国家科技攻关项目、"863"计划项目、国家自然基金项目以及 其他类型的国家、部委、省市及企业科研项目，获得了一大批科研成 果和国家或省部级科技进步奖，出版了一批有影响的著作和教材，发 表了大量的高水平学术论文。其中，1995年以来，共取得了2项国 家级获奖成果，23项省部级获奖成果，已完成和正在进行的国家自 然科学基金及863项目有16项，在相关学术会议和专业学术刊物上
发表论文500余篇，出版教材、译著和专著数十部。 一、培养目标 1、较好地掌握马克思主义基本原理、毛泽东思想、邓小平理论和“三个代 表”重要思想，树立正确的世界观、人生现和价值观，坚持四项基本原 则，热爱祖国，遵纪守法，品德优良，乐于奉献，积极为社会主义现代 化建设服务。 2、在本学科领域内，较好地掌握坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知 识，并熟悉相关学科的基础理论和知识，具有较强的独立从事科学研究 工作的能力；在科学或专门技术上能够做出有新意的成果；具有严谨求 实的学风；至少掌握一门外国语。 3、具有健康的身体素质和健康的心理素质。 二、研究方向 1．智能自动化理论与工程 2．机器人控制与智能控制 3. 过程控制与计算机控制 三、学制及学习年限 硕士生学制为2.5年，其中课程学习1～1.5年，论文工作不少于1年。 硕士生的在校学习年限最长不超过4年。特别优秀的硕士研究生提前完成培养计划，并符合提前毕业条件的，经审批同意可提前毕业并获
学科介绍 该学科为交叉学科，不同的大学该学科均有不同的侧重点： 控制理论与控制工程学科是以工程系统为主要对象，以数学方法和计算机技术为主要工具，研究各种控制策略及控制系统的理论、方法和技术。控制理论是学科的重要基础和核心内容，控制工程是学科的背景动力和发展目标。本学科的智能控制方向主要包括模糊控制、专家系统、神经元网络、遗传算法等方面的研究，特别强调的是上述方法的交叉及其在工业过程控制方面的应用。故障诊断方向主要研究当控制系统一旦发生故障时，仍能保证闭环系统稳定，且满足规定的性能指标。利用获得的实时数据对生产过程进行在线监测及故障诊断，根据系统的运行状态制定相应的控制策略，使系统工作在最佳状态。鲁棒控制方向主要研究被控对象参数变化后，控制系统仍能稳定可靠的工作，并在某种意义下保证系统的最优性。信号处理方向主要研究控制系统中的信号处理问题，包括非线性系统的鲁棒滤波器的设计，自适应滤波器、噪声抵消器、小波分析等。 控制理论与控制工程是研究运动系统的行为、受控后的运动状态以及达到预期动静态性能的一门综合性学科。在理论方面，利用各种数学工具描述系统的动静态特性，以建模、预测、优化决策及控制为主要研究内容。在应用方面，将理论上的研究成果与计算机技术、网络技术和现代检测技术相结合，形成各种新型的控制器或控制系统。研究内容涵盖从基础理论到工程设计与实现技术的多个层次，应用遍及从工业生产过程到航空航天系统以及社会经济系统等极其广泛的领域。 研究方向 复杂系统控制理论与应用：采用结构分散化方法研究复杂系统的建模与控制问题，以结构分散化模型为基础，研究新的系统辨识理论和新的控制方法。 智能控制理论研究与应用：在对模糊控制、神经网络、专家系统和遗传算法等理论进行分析和研究的基础上，重点研究多种智能方法综合应用的集成智能控制算法。 计算机控制系统：针对不同的生产过程和控制对象，研究采用DCS、PLC、工业控制计算机等控制设备，构成低成本、高性能、多功能的计算机控制系统。 网络控制理论及其应用：通过对网络拓扑结构及网络环境下先进控制理论与方法的研究，充分利用网络资源，实现从决策到控制的全过程优化。 开设学校
微机原理期末考试试卷 (有答案) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1
《微机原理》考试试卷 一、判断题（每题1分，共10分） 1、十六位微型机的含义是：这种机器能同时处理十六位二进制数。（√） 2、微机的字长愈长，计算精度愈高，指令处理功能愈强。（√） 3、MOV指令要影响标志位。（×） 4、JMP SHORT NEXT称为近转移。（×） 5、8086与8088在软件上不一定完全兼容。（×） 6、端口是位于主机与外设之间的总称。（） 7、DMA是一种不需要CPU介入的高速数据传送。（） 8、8253中的计数可以通过初始化设置成加计数或减计数。（） 9、内部中断的优先权总是高于外部中断。（） 10、两片8259A级连后可管理16级中断。（） 二、选择题（每题1分，共20分） 1、属于数据寄存器组的寄存器是_____C___。 A．AX，BX，CX，DS B.SP，DX，BP，IP C. AX，BX，CX，DX D.AL，DI，SI，AH 2、在8086和8088汇编语言中，一个字能表示的有符号数的范围是 _____B___。 A．-32768≤n≤32768 B.-32768≤n≤32767 C.-65535≤n≤65535 D.-65536≤N≤65535 3、某数存于内存数据段中，已知该数据段的段地址为2000H，而数据所在单元的偏移地址为0120H，该数的在内存的物理地址为__B______。 A．02120H B.20120H C.21200H D.03200H 4、在8086/8088微机系统中，将AL内容送到I/O接口中，使用的指令是 ___D_____。
微机原理复习题 一、选择题 1. 8086系统在最大模式增加总线控制器 A. 提高总线驱动能力 C.解决总线的共享控制和产生总线控制信号 年诞生至今已经历四个发展阶段，但 就其工作原理而言，都基于 A 、二进制 B 、存储程序 C 、程序控制 D 、存储程序和程序控制 3.微处理器主要包括（ MOV AL, FFH ADD AL, 01H 6. 8086/8088 CPU 内部有一个始终指示下条指令偏移地址的部件是 8088/8086系统中，可以用于间接寻址的寄存器为 冯诺依曼提出的（AB ）概念。 8288的目的___C ______ B.控制协处理器工作 D.以上都不是 2. 电子计算机自 1946 A. 运算器和总线接口 B. 控制器和寄存器组 C.运算器和寄存器组 D.运算器、控制器、寄存器组、总线接口 4.指令 MOV AX, MASK[BX][SI] 中源操作数的寻址方式为 （D A.寄存器寻址 B. 变址寻址 C.基址变址寻址 D.相对基址变址寻址 5.执行下列两条指令后, 标志位 CF 为(C ) A.为0 B. 变反 C.为1 D. 不变 A.SP B.CS C.IP D.BP 7. 8. 9. 10. A. BX ，SI ，DI ，BP B. AX ，SI ，CX ， BP C. AX ， BX ， CX ， DX 在DMA 方式下，将内存数据传送到外设的路径是 A.CPU T DMA T 外设 B.内存T 数据总线 T 外设 C.内存T CPU T 总线T 外设 从8086CPU 的内部结构看，其是由 A.控制器和20位物理地址加法器 C.执行单元和总线接口单元 RESET 信号有效后, A. 0FFFFFH D.内存 T DMA T 数据总线 T 外设 两部分组成 B.运算器和总线接口 D.控制器和运算器 8086CPU 的启动地址_C B. 0FFFFH C. 0FFFF0H D. 00000H
2008 现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ????=+=????-???? &能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。（4分） 2试从高阶微分方程385y y y u ++=&&&&&求得系统的状态方程和输出方程（4分） 解： 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2． 解：选取状态变量1 x y =，2x y =&，3x y =&&，可得 …..….…….（1分） 12 23 3131 835x x x x x x x u y x ===--+=&&& …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? & …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(), ()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。 （3分） 2已知系统[]210 020,011003x x y x ????==?? ??-?? &，判定该系统是否完全能观？(5分) 解： 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++-L ，时系统从第k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=???? ??????-=CA ………..……….（1分）
最优控制理论的发展与展 望 Last revision on 21 December 2020
最优控制理论的发展与展望 摘要:回顾最优控制的基本思想、常用方法及其应用,并对其今后的发展方向和面临的困难提出一些看法。 关键词:最优控制:最优化技术;遗传算法;预测控制 Abstract: The basic idea, method and application of optimal control are reviewed, and the direction of its development and possible difficulties are predicted. Keywords: optimal control; optimal Technology；Genetic Algorithm；Predictive Control 1引言 最优控制理论是本世纪60年代迅速发展的现代控制理论中的主要内容之一,它研究和解决如何从一切可能的方案中寻找一个最优的方案。1948年维纳等人发表《控制论一关于动物和机器中控制与通信的科学》论文,引进信息、反馈和控制等概念,为最优控制理论诞生和发展奠定了基础。我国着名学者钱学森在1954年编着的《工程控制论》直接促进了最优控制理论的发展与形成。在最优控制理论的形成和发展过程中,具有开创性的研究成果和开辟求解最优控制问题新途径的工作,主要是美国着名学者贝尔曼的“动态规划”和原苏联着名学者庞特里亚金的“最大值原理”。此外,构成最优控制理论及现代最优化技术理论基础的代表性工作,还有库恩和图克共同推导的关于不等式约束条件下的非线性最优必要条件(库恩一图克定理)及卡尔曼的关于随机控制系统最优滤波器等口 2最优控制理论的几个重要内容 最优控制理论的基本思想 最优控制理论是现代控制理论中的核心内容之一。其主要实质是:在满足一定约束条件下,寻求最优控制规律(或控制策略),使得系统在规定的性能指标(目标函数)下具有最优值,即寻找一个容许的控制规律使动态系统(受控对象、从初始状态转移到某种要求的终端状态,保证所规足的性能指标达到最小(大)值。
的数据线为16位，地址线为20位，I/O口使用16位地址线。 2.在某进制的运算中7×3=33，则7×5=＿55。 3.用8位二进制数表示整数时，十进制数(-128)的补码为＿＿。原码为无，反码为无。3．8086内部寄存器长度为16位，通用寄存器有8个，段寄存器有4个。 4．8086偶存储体的选片信号是A0，奇存储体的选片信号是BHE 。 5．MOV AX，[BX+SI]的源操作数是基址变址寻址方式，目的操作数是寄存器寻址方式。6．8086可以指向堆栈的指针寄存器有bp和sp。 7．程序中段定义结束的伪指令是ENDS，子程序定义结束的伪指令是ENDP。 8．EEPROM的擦除方法为点擦除. 9.下列指令段经汇编后，DATA所代表的偏移地址为＿100 CH＿＿。 & ORG 1000H STROE DB 12 DUP() DATA DB 05H，06H，07H，08H 1. 8086/8088在不考虑段跨越情况下，DI寄存器给出的偏移地址位于＿C＿＿。 A. 仅DS段 B. DS或SS段 C. DS或ES段 D. DS或CS段 2. 下列指令中格式错误的是___A___。 A. SHL AL，CX B. XCHG AL，BL C. MOV BX，[SI] D. AND AX，BX 3. 设(20010H)=3FH，(20011H)=B2H，执行下列指令段后，BX=____B__。 MOV AX，2000H " MOV DS，AX MOV BX，[0010H] A. B2B2H B. B23FH C. 3F3FH D. 3FB2H 4. 若SP=0124H，SS=3300H，在执行INT 60H这条指令后，堆栈栈顶的物理地址为___D___。 A. 3311CH B. 33120H C. 33122H D. 3311EH 5. 下列指令中格式错误的是＿C＿＿。 A. MOV AX，357AH[BX][DI] B. OUT DX，AL C. LEA AX，50H[BX][BP] D. RCR BX，1 6. 下列指令中允许寻址范围最大的是＿D＿＿。 A. JNZ NEXT B. LOOP NEXT ￥ C. JMP SHORT PTR NEXT D. CALL NEAR PTR NEXT 7. 8086/8088不属于BIU部分的寄存器是__D____。 A. IP B. ES C. DS D. SP 8088最大模式比最小模式在结构上至少应增加___B_。 A. 中断优先级控制器 B. 总线控制器 C. 数据驱动器 D. 地址锁存器 9. 8086在存取存贮器中以偶地址为起始地址的字时，M/IO、BHE、A0的状态分别是____D__。 A. 0,0,1 B. 1,0,1 C. 1,1,0 D. 1,0,0 10. 一个半导体存贮芯片的引脚有 A13～A0，D3～D0，WE，OE，CS，VCC，GND等，该芯片存贮容量为____C__。 A. 8K×8 B. 8K×4 C. 16K×4 D. 16K×8 !
控制科学与工程 是一门研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。它是20世纪最重要的科学理论和成就之一，它的各阶段的理论发展及技术进步都与生产和社会实践需求密切相关。11世纪我国北宋时代发明的水运仪象台就体现了闭环控制的思想。到18世纪，近代工业采用了蒸汽机调速器。但直到20世纪20年代逐步建立了以频域法为主的经典控制理论并在工业中获得成功应用，才开始形成一门新兴的学科——控制科学与工程。此后，经典控制理论继续发展并在工业中获得了广泛的应用。在空间技术发展的推动下，50年代又出现了以状态空间法为主的现代控制理论，并相继发展了若干相对独立的学科分支，使本学科的理论和研究方法更加丰富。60年代以来，随着计算机技术的发展，许多新方法和技术进入工程化、产品化阶段，显著加快了工业技术更新的步伐。在控制科学发展的过程中，模式识别和人工智能与控制相结合的研究变得更加活跃；由于对大系统的研究和控制学科向社会、经济系统的渗透，形成了系统工程学科。特别是近20年来，非线性及具有不确定性的复杂系统向“控制科学与工程”提出了新的挑战，进一步促进了本学科的迅速发展。目前，本学科的应用已经遍及工业、农业。交通、环境、军事、生物、医学、经济、金融、人口和社会各个领域，从日常生活到社会经济无不体现本学科的作用。 控制科学以控制论、信息论、系统论为基础，研究各领域内独立于具体对象的共性问题，即为了实现某些目标，应该如何描述与分析对象与环境信息，采取何种控制与决策行为。它对于各具体应用领域具有一般方法论的意义，而与各领域具体问题的结合，又形成了控制工程丰富多样的内容。本学科的这一特点，使它对相关学科的发展起到了有力的推动作用，并在学科交叉与渗透中表现出突出的活力。例如：它与信息科学和计算机科学的结合开拓了知识工程和智能机器人领域。与社会学、经济学的结合使研究的对象进入到社会系统和经济系统的范畴中。与生物学、医学的结合更有力地推动了生物控制论的发展。同时，相邻学科如计算机、通信、微电子学和认知科学的发展也促进了控制科学与工程的新发展，使本学科所涉及的研究领域不断扩大。 相关学科关系 本学科在本科阶段叫自动化，研究生阶段叫控制科学与工程，本学科下设的六个二级学科：“控制理论与控制工程”、“检测技术与自动装置”、“系统工程”、“模式识别与智能系统”、“导航、制导与控制”和“企业信息化系统与工程”。各二级学科的主要研究范畴及相互联系如下。
２0０8 现代控制理论试题Ｂ卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ???? =+=????-???? 能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。（4分) ２试从高阶微分方程385y y y u ++=求得系统的状态方程和输出方程(4分) 解: 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是１。状态变量个数是2。…..（4分) 2． 解:选取状态变量1 x y =，2x y =，3x y =,可得 …．.….…….(1分) 1223 3131 835x x x x x x x u y x ===--+= ….．….…….（1分) 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? …..….…….（1分） []100y x = …．.….…….(１分） 二、1给出线性定常系统(1)()(), ()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。(3分) 2已知系统[]210 020,011003x x y x ????==????-?? ，判定该系统是否完全能观?(５分) 解: 1.答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++-，时系统从第k 步的状态()x k 开 始,在第N 步达到零状态,即()0x N =，其中N 是大于0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…．.….…….（3分) ２. [][]320300020012 110-=???? ??????-=CA ………..……….（1分）
微机原理期末考试试卷(有答案)
INC DI LOOP AGAIN 也可用指令___A____完成同样的功能。 A．REP MOVSB B.REP LODSB C.REP STOSB D.REPE SCASB 11、动态存贮器刷新，下面哪种说法正确________。 A．刷新可在CPU执行程序过程中进行 B.刷新在外电路控制下，定时刷新，但刷新时，信息不读出 C.在正常存贮器读操作时也会发生刷新，可防止刷新影响读出信息，故读操 作时，应关闭电路工作。 D.刷新过程一定伴随着信息输出，无法控制，故刷新时不要进行读出操作。 12、用4K×8的存贮芯片，构成64K×8的存贮器，需使用多少4K×8的存贮芯片，正确答案为________。 A．128片 B.16片 C.8片 D.32片 13、对内存单元进行写操作后，该单元的内容________。 A．变反 B.不变 C.随机 D.被修改 14、在DMA方式下，CPU与总线的关系是________。 A．只能控制地址总线 B.相互成隔离状态 C.只能控制数据线 D.相互成短接状态 15、在PC/XT机中键盘的中断类型码是09H，则键盘中断矢量存储在________。 A．36H～39H B.24H～27H C.18H～21H D.18H～1BH 16、已知某系统共带三台外设，即X、Y、Z，每台外设都能发出中断，它们的中 断优先级为X>Y>Z，当前在执行Z中断服务程序时，X，Y同时发出中断请求， 若此时IF=0，问CPU响应哪台外设请求________。 A．X设备 B.Y设备 C.无响应X，后响应Y D.都不响应 17、8255A芯片中各端口的位数是________。 A．8位 B.26位 C.12位 D.4位 18、8255A的________一般用作控制或状态信息传输。 A．端口A B.端口B C.端口C D.端口C的上半部分 19、若以8253某通道的CLK时钟脉冲信号为基础，对其实行N分频后输出，通 道工作方式应设置为________。 A．方式0 B.方式2 C.方式3 D.方式4 20、8253有________个独立的计数器。 A．2 B.3 C.4 D.6 得分 三、填空题（每空1分，共20分） 1、IBM-PC机中的内存是按段存放信息的，一个段最大存贮空间为___64K_____ 字节。 2、下列字符表示成相应的ASCII码是多少？ 回车___0AH_____；数字’0’ ___36H_____。 3、假设（DS）=0B000H，（BX）=080AH，（0B080AH）=05AEH，（0B080CH） =4000H，当执行指令“LES DS，[BX]”后，（DI）=____05AEH____，（ES）
PID控制器设计 1、the original system step response diagram, The root locus diagram and Bode diagram. The transfer function of controlled object is: G s= 15 (s+2)(s2+3s+5) Simulation with matlab: clear
s1=tf([15],[1,5,15,10]) s2=feedback(s1,1) figure(1),step(s2),grid figure(2),rlocus(s1),grid figure(3),bode(s1),grid Figure 1 Step Response Diagram We can find: ×100%=16.7% Overshoot:σ=0.7?0.6 0.6 Adjustment time:t s=4.5s
Figure 2 Root Locus Plot Diagram Figure 3 Bode diagram
2、PID parameter tuning It can be seen from Figure 2 that the root trajectory of the system has two branches that are routed through the imaginary axis. According to the characteristics of the system stability, it can be known that the system is unstable when the trajectories are distributed in the right half of the complex plane The system is stable if distributed over the left half plane. The point at which the root trajectory intersects the imaginary axis is the critical stability of the system, and the value of K is the critical ratio of the amplitude of the amplitude. From the root trajectory curve of the system, we can see that the open-loop gain of the intersection of the root locus and the imaginary axis is K =4. At this time, the integral time constant and the differential time constant are obtained. The amplitude curve is plotted by matlab. The program and result are as follows: s3=tf([20],[1,5,7,4]) s4=feedback(s3,1) figure(4),step(s4),grid
1、8086的数据线为16位,地址线为20位,I/O口使用16位地址线。 2、在某进制的运算中7×3=33,则7×5=＿55。 3、用8位二进制数表示整数时,十进制数(-128)的补码为＿＿。原码为无,反码为无。 3.8086内部寄存器长度为16位,通用寄存器有8个,段寄存器有4个。 4.8086偶存储体的选片信号就是A0,奇存储体的选片信号就是BHE 。 5.MOV AX,[BX+SI]的源操作数就是基址变址寻址方式,目的操作数就是寄存器寻址方式。 6.8086可以指向堆栈的指针寄存器有bp与sp。 7.程序中段定义结束的伪指令就是ENDS,子程序定义结束的伪指令就是ENDP。 8.EEPROM的擦除方法为点擦除、 9、下列指令段经汇编后,DATA所代表的偏移地址为＿100 CH＿＿。 ORG 1000H STROE DB 12 DUP(?) DATA DB 05H,06H,07H,08H 1、8086/8088在不考虑段跨越情况下,DI寄存器给出的偏移地址位于＿C＿＿。 A、仅DS段 B、DS或SS段 C、DS或ES段 D、DS或CS段 2、下列指令中格式错误的就是___A___。 A、SHL AL,CX B、XCHG AL,BL C、MOV BX,[SI] D、AND AX,BX 3、设(20010H)=3FH,(20011H)=B2H,执行下列指令段后,BX=____B__。 MOV AX,2000H MOV DS,AX MOV BX,[0010H] A、B2B2H B、B23FH C、3F3FH D、3FB2H 4、若SP=0124H,SS=3300H,在执行INT 60H这条指令后,堆栈栈顶的物理地址为___D___。 A、3311CH B、33120H C、33122H D、3311EH 5、下列指令中格式错误的就是＿C＿＿。 A、MOV AX,357AH[BX][DI] B、OUT DX,AL C、LEA AX,50H[BX][BP] D、RCR BX,1 6、下列指令中允许寻址范围最大的就是＿D＿＿。 A、JNZ NEXT B、LOOP NEXT C、JMP SHORT PTR NEXT D、CALL NEAR PTR NEXT 7、8086/8088不属于BIU部分的寄存器就是__D____。 A、IP B、ES C、DS D、SP 8、8086/8088最大模式比最小模式在结构上至少应增加___B_。 A、中断优先级控制器 B、总线控制器 C、数据驱动器 D、地址锁存器 9、8086在存取存贮器中以偶地址为起始地址的字时,M/IO、BHE、A0的状态分别就是____D__。 A、0,0,1 B、1,0,1 C、1,1,0 D、1,0,0 10、一个半导体存贮芯片的引脚有A13～A0,D3～D0,WE,OE,CS,VCC,GND等,该芯片存贮容量为____C__。 A、8K×8 B、8K×4 C、16K×4 D、16K×8 1、写出8086CPU所含14个寄存器的英文标识及中文名称。CS16位代码段寄存器DS 16位数据段寄存器SS16位堆栈段寄存器ES16位附加段寄存器AX 累加寄存器BX基址寄存器
控制理论与控制工程 081101 学科专业简介 “控制理论与控制工程”专业前身为工业自动化专业，1997年按照国务院学位委员会和原国家教育委员会颁布的《授予博士、硕士学位和培养研究生的学科、专业目录》改为现名，是“控制科学和工程”所属的二级学科。该专业于1979年开始培养硕士研究生，1986年获得硕士学位授予权，1995年获得博士学位授予权，1997年设立“控制科学和工程”博士后流动站，2003年被教育部确定为“长江学者奖励计划”特聘教授设岗学科。 本学科是市教委的重点建设学科。目前已组成了一支以中青年高层次科技人员为主体的科研骨干队伍。截至2003年12月,该专业有长江学者特聘教授1名，教授19名、副教授5名。此外，本学科还聘任了包括四名科学院院士和一批国务院学科评审专家在的知名学者担任顾问和兼职教授。近5年来，该专业已培养了博士27名，硕士179名，出站博士后10名。该学科在相关研究领域承担了大量的国家科技攻关项目、"863"计划项目、国家自然基金项目以及其他类型的国家、部委、省市及企业科研项目，获得了一大批科研成果和国家或省部级科技进步奖，出版了一批有影响的著作和教材，发表了大量的高水平学术论文。其中，1995年以来，共取得了2项国家级获奖成果，23项省部级获奖成果，已完成和正在进行的国家自然科学基金及863项目有16项，在相关学术会议和专业学术刊物上发表论文500余篇，出版教材、译著和专著数十部。 一、培养目标 1、较好地掌握马克思主义基本原理、思想、理论和“三个代表”重要思想， 树立正确的世界观、人生现和价值观，坚持四项基本原则，热爱祖国， 遵纪守法，品德优良，乐于奉献，积极为社会主义现代化建设服务。 2、在本学科领域，较好地掌握坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知