2015-3-91.参考丁君《AHRS航姿解算中的两种滤波方法的比较研究》，发现使用加速度的数据可以解算横滚角（roll）和俯仰角（pitch）.2.因开发板上单片机无ADC，无法对购买模块进行处理，故仅仅参考附带的程序。希望可以将adxl335模块的示例程序转移到mpu6050中，陀螺仪的数据暂时不用,仅仅使用加速度计的数据进行两个角度的解算。3.老师想让

捷联惯导算法与组合导航原理讲义严恭敏，翁浚编著西北工业大学2016-9前言近年来，惯性技术不论在军事上、工业上，还是在民用上，特别是消费电子产品领域，都获得了广泛的应用，大到潜艇、舰船、高铁、客机、导弹和人造卫星，小到医疗器械、电动独轮车、小型四旋翼无人机、空中鼠标和手机，都有惯性技术存在甚至大显身手的身影。相应地，惯性技术的研究和开发也获得前所未有的蓬勃发

组合导航系统的计算程序代码function yy=ukf_IMUgps()%function ukf_IMUgps()% UKF在IMU/GPS组合导航系统中应用%% 以IMU中的位置、速度、姿态误差角、陀螺漂移常值为状态量；% 以GPS中的位置、速度为观测量。%% 7,July 2008.clc% Initialise stateglobal we RN

INS/GPS组合导航算法设计1 引言目前单一导航系统难以满足实际要求，把两种或多种导航系统组合起来，应用最优估计理论，形成最优组合导航系统，使组合后的导航系统在精度和可靠性都有所提高。本课题研究飞行器GPS/INS组合导航算法，通过对飞行器INS/GPS 组合导航算法设计，以VC++6.0为平台组建INS/GPS组合导航仿真系统，对组合导航算法进行实现。并

（1）对不含噪声的原始图像加高斯白噪。（2）设计一个Kalman滤波算法，尽可能滤除这些噪声。（3）Kalman滤波算法中，考虑用两种变量来作为状态变量：a.以每一个象素，每行从左至右，然后每行从上至下扫描。b.以每一行象素，从上至下扫描。（4）对除噪后的图像与带噪图像进行比较，算出信噪比。clear all;q=imread('lena.bmp'); %读

基于GPS和INS组合定位导航算法技术综述导航是引导载体从出发点按照一定的路径或者轨迹行进到目标点的技术或方法，实现上述引导功能的硬件设备及相应的配套软件统称为导航系统。随着文明的发展、科技的进步，导航技术的发展也经历了由开始时的无线电导航、天文导航到如今的惯性导航、卫星导航以及多种导航技术有机结合而成的组合导航，其中惯性导航和卫星导航技术被广泛的应用在制导