【CN209850917U】一种三轴伺服机械手【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920297054.7(22)申请日 2019.03.10(73)专利权人 加特可（广州）自动变速箱有限公司地址 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科学城荔红二路8号(72)发明人 杨明　吴剑文　(51)Int.Cl.B25J 15/00(2006.01)(54)实用新型名称一种机械手的抱式取放工件夹具(57)摘要本实用新型公开了一种机械手的抱式取放工件夹具，包括第一行程柱、平板和第二行程柱，所述平板下表面中间固定有气缸，所述气缸两侧分别通过气管与第一行程柱和第二行程柱连通，所述第一行程柱底端固定有第一抱式治具，所述第二行程柱底端固定有第二抱式治具，所述平板下表面两侧前端分别固定有第一套杆，所述平板下表面两侧后端分别固定有第二套杆，所述第一套杆和第二套杆内均活动安装有定位杆，所述定位杆顶端固定有限位板，所述限位板通过弹簧分别与第一套杆和第二套杆内部顶端弹性连接。

本实用新型具有采用机械手上的一套夹具，完成工件从传送带到清洗机到吹气机的整个搬运过程，定位杆不带张开爪，顺利取料的优点。

权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209831668 U 2019.12.24C N 209831668U权　利　要　求　书1/1页CN 209831668 U1.一种机械手的抱式取放工件夹具，包括第一行程柱(3)、平板(5)和第二行程柱(9)，其特征在于：所述平板(5)下表面中间固定有气缸(6)，所述气缸(6)两侧分别通过气管(8)与第一行程柱(3)和第二行程柱(9)连通，所述第一行程柱(3)底端固定有第一抱式治具(1)，所述第二行程柱(9)底端固定有第二抱式治具(10)，所述平板(5)下表面两侧前端分别固定有第一套杆(4)，所述平板(5)下表面两侧后端分别固定有第二套杆(7)，所述第一套杆(4)和第二套杆(7)内均活动安装有定位杆(2)，所述定位杆(2)顶端固定有限位板(11)，所述限位板(11)通过弹簧(12)分别与第一套杆(4)和第二套杆(7)内部顶端弹性连接。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920508555.5(22)申请日 2019.04.16(73)专利权人 陈小娟地址 514500 广东省梅州市兴宁市兴田街道办事处朱子街1号4户(72)发明人 陈小娟　(51)Int.Cl.B25J 19/00(2006.01)(54)实用新型名称一种机器人用防撞运输机构(57)摘要本实用新型公开了一种机器人用防撞运输机构，包括红外线测距传感器、基座、气缸和夹板，所述基座的一侧安装有背板，所述基座上方的前后侧皆安装有侧板，所述侧板的表面开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内侧滑动安装有第二滑块，所述第二滑块的内侧通过螺杆安装有夹板，所述夹板的内侧粘接有防滑垫，所述背板的内侧安装有气缸，所述气缸的输出端安装有安装板，所述基座的上方安装有导轨，所述导轨的上方滑动安装有支撑板，所述基座的前、后侧及左端皆安装有红外线测距传感器。

本实用新型通过设置控制箱、红外线测距传感器、螺杆、夹板、气缸、安装板、支撑板、导轨结构，解决了机器人运输机构缺少防撞功能和缺少快速装载夹持结构的问题。

权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 209850975 U 2019.12.27C N 209850975U权　利　要　求　书1/1页CN 209850975 U1.一种机器人用防撞运输机构，包括红外线测距传感器（1）、基座（7）、气缸（9）和夹板（15），其特征在于：所述基座（7）的一侧安装有背板（12），所述基座（7）上方的前后侧皆安装有侧板（14），所述侧板（14）的表面开设有第二滑槽（19），所述第二滑槽（19）的内侧滑动安装有第二滑块（20），所述第二滑块（20）的内侧通过螺杆（21）安装有夹板（15），所述夹板（15）的内侧粘接有防滑垫（16），所述背板（12）的内侧安装有气缸（9），所述气缸（9）的输出端安装有安装板（11），所述基座（7）的上方安装有导轨（5），所述导轨（5）的上方滑动安装有支撑板（6），所述基座（7）的前、后侧及左端皆安装有红外线测距传感器（1）。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920197023.4(22)申请日 2019.02.14(73)专利权人 苏州卯是卯自动化设备有限公司地址 215228 江苏省苏州市吴江区吴江经济技术开发区泉海路南侧199号(72)发明人 张连欢　谭春海　范红胜　(74)专利代理机构 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246代理人 连围(51)Int.Cl.B65G 47/91(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种模内移载机械手(57)摘要本实用新型公开了一种模内移载机械手，包括机架、X轴移动机构、Z轴移动机构和机械手，X轴移动机构包括第一旋转电机、第一丝杠、滑块和竖直导杆，Z轴移动机构设置于机架上远离第一传动皮带的一侧，该Z轴移动机构包括第二旋转电机、第二丝杠、框型滑座和水平导轨，机械手包括安装杆和吸杆，安装杆上设有竖直贯穿其本体的轴套、以及设置于其底端的水平滑轨，轴套套设于竖直导杆上，水平滑轨可滑移的安装在水平导轨上，本实用新型机械手可在X轴移动机构和Z轴移动机构同时动作，大大提高了工作效率，水平导向滑轨、竖直导向滑轨和缓冲气缸可避免速度过快导致剧烈晃动，运行更加平稳。

权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209815143 U 2019.12.20C N 209815143U权　利　要　求　书1/1页CN 209815143 U1.一种模内移载机械手，包括机架(1)、X轴移动机构(2)、Z轴移动机构(3)和机械手(4)，其特征在于，所述X轴移动机构(2)包括第一旋转电机(21)、第一丝杠(22)、滑块(24)和竖直导杆(25)，第一丝杠(22)可转动的设置于机架(1)上，该第一丝杠(22)通过第一传动皮带(23)与第一旋转电机(21)相连，所述滑块(24)套设于第一丝杠(22)上，该滑块(24)的上端固定有竖直导杆(25)，所述Z轴移动机构(3)设置于机架(1)上远离第一传动皮带(23)的一侧，该Z轴移动机构(3)包括第二旋转电机(31)、第二丝杠(32)、框型滑座(34)和水平导轨(35)，一对所述第二丝杠(32)竖直可转动的设置于机架(1)上，该一对第二丝杠(32)通过第二传动皮带(33)与第二旋转电机(31)相连，所述框型滑座(34)套设于一对第二丝杠(32)上，该框型滑座(34)的顶端设有水平导轨(35)，所述机械手(4)包括安装杆(41)、以及设置于安装杆(41)顶端的多个吸杆(42)，所述安装杆(41)上设有竖直贯穿其本体的轴套(43)、以及设置于其底端的水平滑轨(44)，所述轴套(43)套设于竖直导杆(25)上，所述水平滑轨(44)可滑移的安装在水平导轨(35)上。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920305852.X(22)申请日 2019.03.12(73)专利权人 哈工大机器人（山东）智能装备研究院地址 250000 山东省济南市章丘区明水世纪西路南首路西明水经济技术开发区办公楼6层(72)发明人 王磊　仇裕龙　王猛　刘新华　(51)Int.Cl.B25J 15/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种模块化机械夹手(57)摘要一种模块化机械夹手。

本产品其组成包括:执行架、基体、线圈和控制装置，所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。

本实用新型用于模块化机械夹手。

权利要求书1页 说明书3页 附图5页CN 209665410 U 2019.11.22C N 209665410U权　利　要　求　书1/1页CN 209665410 U1.一种模块化机械夹手，其组成包括: 执行架、基体、线圈和控制装置，其特征是: 所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的框架和所述凹槽均为矩形。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的夹取板和所述的衔铁块垂直于矩形框架表面并与矩形框架刚性连接。

4.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的控制器为PLC。