基于ATSAM3X4E的uTenux系统移植及验证

SIMATICS7S7-200 SMART 系统手册Siemens AGDivision Digital Factory Postfach 48 4890026 NÜRNBERG A5E03822234-AFⓅ 02/2019 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2019. 保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。

人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产损失有关的提示不带警告三角。

警告提示根据危险等级由高到低如下表示。

危险表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。

警告表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。

小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。

注意表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。

当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。

如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。

合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。

其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。

由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危险。

按规定使用 Siemens 产品请注意下列说明：警告 Siemens产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。

如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到 Siemens推荐和允许。

正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。

必须保证允许的环境条件。

必须注意相关文件中的提示。

商标所有带有标记符号 ® 的都是 Siemens AG的注册商标。

本印刷品中的其他符号可能是一些其他商标。

若第三方出于自身目的使用这些商标，将侵害其所有者的权利。

1.3.5 DOR416开关输出模块
36.0 7.5
C3-DIT316
25.0
单位:mm
② ① C3-DOR416
104.95
130.0
③
104.0 32.0
④
正面图
项目 ① ② ③ ④
侧面图
底部图
名称 电源指示灯 通讯指示灯 错误指示灯 输出指示灯
图1-12 DOR416模块
说明 指示电源状态，通电时常亮为绿色 通讯正常时为黄色闪烁 报错时为红色常亮 对应显示输入16路信号状态，满足输出时为绿色常亮
[T.OUT1] [T.OUT2]
VA VA
_ 11 ACU902模块输出信号可触发SSR固态继电器输出信
+
12
号，用户将固态继电器的直流输入部分的“+”接到
_ 13 温度输出端12，固态继电器的直流输入部分的“-”
+
接到温度输出端11，固态继电器的交流输出部分用户
14
应根据设备要求自行接线。
注:
1. 输出端的信号为12VDC信号，无需再接外部电源。
更新原因如下： 1） 增强模块的输入、输出抗干扰能力。 2） 增加PT100-2传感器类型，此传感器类型可测量至2位小数点。 3） 模块间的通讯方式改为总线通讯通讯。 4） 减少电源和模块配电。 5） 所有接线端子带有锁扣螺丝，增强端子的安全性。 6） 增强模块的扩展性。 7） 主输出、冷输出及变送输出的输出类型可在（Relay，SSR，4~20mA）间选择。 8） PID控制算法更新，增加抗超调抑制参数。 9） PID控制加热制冷双PID参数。 10）为之后推出的Chamber软件平台做硬件准备。
模块、DOR416开关输出模块）及GH5通讯电缆。

NcStudio-V15 激光平面切割控制系统厂商手册（LS1500、LS3000、LS8000M）版次：2023 年04 月04 日第2.2 版作者：激光加工产品部上海维宏电子科技股份有限公司版权所有目录1快速入门 (1)1.1概述 (1)1.2硬件连接示意图 (2)1.3快捷键一览 (4)2机床安装 (5)2.1概述 (5)2.2安装随动仪放大器 (5)2.3安装运动控制卡 (6)2.4安装软件 (7)2.5安装驱动程序 (8)2.5.1自动安装驱动程序 (8)2.5.2手动安装驱动程序 (9)3系统调试 (12)3.1概述 (12)3.2设置 NcConfig (13)3.2.1备份数据 (13)3.2.2恢复数据 (14)3.2.3配置设备并映射端口 (15)3.2.4保护端口 (17)3.4设置驱动器参数 (19)3.4.1设置非总线驱动器参数 (19)3.4.2设置总线驱动器参数 (50)3.5设置总线系统参数 (54)3.6设置速度参数 (55)3.7设置脉冲当量 (55)3.8调整轴方向 (58)3.9设置工作台行程 (58)3.10使用丝杠误差补偿 (59)3.10.1使用反向间隙补偿 (59)3.10.2使用双向补偿 (59)3.11检测机床设置 (61)3.11.1检测脉冲当量和电子齿轮比 (61)3.11.2检测脉冲 (61)3.11.3检测激光工艺 (62)3.12进行机床老化 (63)3.13安装和使用摄像头 (64)3.13.1修改计算机 IP 地址 (65)3.13.2修改摄像头 IP 地址 (66)4随动调试 (68)4.1概述 (68)4.1.1页面切换区 (69)4.1.2随动控制区/随动参数设置区 (69)4.1.3坐标显示区 (73)4.1.4手动控制区 (73)4.1.5随动控制按钮 (74)4.2操作 (75)4.2.1执行准备项 (75)4.2.2检测电容 (75)4.2.4执行标定 (76)4.2.5检查随动仪放大器 (78)4.3参数 (79)4.3.1系统设置参数 (79)4.3.2跟随设置参数 (81)4.3.3随动仪参数 (82)4.3.4标定设置参数 (84)4.3.5速度设置参数 (86)4.3.6实时状态检测参数 (87)4.3.7Z手动速度 (87)4.4常见问题 (88)4.4.1电气干扰严重 (88)4.4.2碰板电容不为零 (89)4.4.3标定时切割头碰板仍继续向下运动 (89)4.4.4设置跟随高度与实际跟随高度有偏差 (90)4.4.5电容反馈正常，标定结果良好，切割头频繁停止工作 (90)4.4.6切薄板时切割头抖动严重，导致切割工件轮廓发生变形 (90)4.4.7点动Z轴或直接开随动时系统报警‚随动错误状态‛ (91)4.4.8编码器方向或轴方向出错 (91)4.4.9随动到位等待超时 (92)4.4.10跟随误差偏大 (92)4.4.11系统空闲或加工过程中开跟随碰板报警 (93)4.4.12系统静态下碰板报警 (94)4.4.13跟随过冲 (94)5电气接线图 (95)5.1端子板 (95)5.1.1Lambda 控制器 (95)5.1.2扩展端子板 (98)5.2激光器 (101)5.2.1IPG-YLR 系列激光器 (102)5.2.2飞博 MARS-500W 激光器 (102)5.2.3锐科 Raycus 光纤激光器 (103)5.2.4JK / GSI-500W-FL 激光器 (104)5.2.5创鑫Max光纤激光器 (105)5.2.6SPI-500W-R4 激光器 (106)5.2.7海富HFB 1000-1500W 激光器 (107)5.2.8GW SMATLas 3S 激光器 (108)5.3驱动器接线图 (109)5.3.1驱动器接口定义 (109)5.3.2驱动器接线图（位置环控制模式） (111)5.3.3驱动器接线图（速度环控制模式） (134)6手柄简介 (151)6.1WHB05L(V4) 无线手柄 (152)6.2WHB05L(V5) 无线手柄 (154)6.3WHB05N(V1) 无线手柄 (156)6.4产品规格参数 (158)6.5使用注意事项 (158)6.6常见问题 (159)法律声明 (160)1快速入门1.1概述NcStudio V15 激光切割控制系统由硬件和软件组成：∙硬件o PM95A 运动控制卡o Lambda 控制器：▪非总线控制系统：Lambda 5E 控制器▪总线控制系统：Lambda NE 控制器o EX33A 扩展端子板（控制随动）o EX31A 扩展端子板（扩展端子接口）o SE001 随动仪放大器o DB9M/F 通讯线 2 根o射频电缆线 1 根o M16 三芯航空插头拖链电缆线1根o WHB05L 无线手柄 / WHB05N 无线手柄各个硬件之间的连接示意图参见硬件连接示意图。

√
×
超速 USB3.0
√
√
高速 USB2.0
√
√
高速 SerDes
√
√
调试接口
√
√
CH565M
448KB
22 3
2+3 3 1 × × √ × √ × √ √ √ ×
1.3 引脚描述
1.3.1 CH569 引脚定义
表 1-2 CH569 引脚定义
引 脚 号
引脚 名称
类型
ห้องสมุดไป่ตู้
主功能（复位后）/ 复用功能及映射
PB16/MCMD/DD9 PA17
PB17/MD0/DD8 PB18/MD1/DD7 PB19/MD2/DD6 PB20/MD3/DD5 PB21/MD4/DD4 PA0/MD5/BD0/DD3 PA1/MD6/BD1/DD2 PA2/MD7/BD2/DD1/RXD2 PA3/TXD2/BD3/DD0
PA23
34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18
31 PA9/TMR0 32 PA13/SCK 33 V33LDO 34 V12CORE 35 V33GX 36 GXM 37 GXP 38 XO 39 XI 40 UD+
PB17/DD8 20 PB18/DD7 19 PB19/DD6 18 PB20/DD5 17 PB21/DD4 16 PA0/DD3 15 PA1/DD2 14 PA2/DD1/RXD2 13 PA3/TXD2/DD0 12 PA4/TMR2/PWM1/DVSYN 11
l 千兆以太网控制器 ETH - 符合 IEEE 802.3 协议规范 - 提供 RGMII 和 RMII 接口，连接外置的 PHY - 通过 PHY，支持 10/100/1000Mbps 的传输速率 l EMMC 控制器 - 符合 SD3.0 规范的 UHS-ISDR50 模式并向下兼容 - 符合 EMMC 卡 4.4 和 4.5.1 规范，兼容 5.0 规范 - 支持 1/4/8 线数据通讯，最高 96MHz 通讯时钟 l 高速并行接口 HSPI - 8/16/32 位数据宽度可配置 - 内置 FIFO，支持 DMA，双缓冲收发 - 最快传输速度约为 3.8Gbps（32 位@120MHz） l 数字视频接口 DVP - 可配置 8/10/12 位数据宽度 - 支持 YUV、RGB、JPEG 压缩数据 l ECEC 加密模块 - 支持 AES/SM4 算法，8 种组合加解密模式 - 支持 SRAM/EMMC/HSPI 外设接口数据加解密 l 远距离 SerDes 控制器及收发器（内置 PHY） - 8b/10b 编解码，1.2Gbps 高速差分信号通讯 - 通过一对差分网线 600Mbps 传输距离达 90m