十点电动自动调平系统的设计与研究

农业工程学现代农业科技2020年第13期图1后悬挂机构示意注:1为左提升油缸;2为左倾角传感器;3为右倾角传感器;4为右提升油缸;A 为拖拉机左下铰接点;B 为左上提升点;C 为右上提升点;D 为右下铰接点;E 为上铰接点;F 为上悬挂点;G 为左下悬挂点;H 为右下悬挂点;AG 为左下拉杆;DH 为右下拉杆;EF 为上拉杆。

摘要通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析,以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上,通过理论分析和计算,本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。

丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用2种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用2种形式,进行搭配组合得到4种组合工作模式。

针对这4种工作模式,通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用,共得到8组最终的测量公式。

不仅能够满足水平作业面内的测量要求,而且还能在坡地等高作业时,后悬挂机具的横向角度调整后,通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深,实现耕深的自动测量。

关键词耕深;自动测量;车身调平;悬挂调平;山地拖拉机中图分类号TP273;S219.85文献标识码A 文章编号1007-5739(2020)13-0154-03开放科学(资源服务)标识码(OSID )耕深自动测量方法分析———基于具有车身调平功能的山地拖拉机杨少奇李广宇*徐峰张磊孟长伊杨海天于澎涛李玲玲(吉林省农业机械研究院,吉林长春130022)丘陵山区地况复杂多变,地面高低起伏不定。

研发具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机,不仅能确保驾驶员的人身安全和操作舒适,而且能够提高拖拉机在山地作业的稳定性和通过性,与之配套的后悬挂系统对拖拉机车身调平、悬挂机具调平,以及实现山地拖拉机后悬挂机具对坡地的仿形作业起着至关重要的连接作用[1]。

利用控制器、传感器和智能控制算法等先进仪器和技术的电控液压悬挂系统是山地拖拉机后悬挂系统发展的最佳方案[2-5]。

• 158 •基于PLC控制的大载荷四点支撑液压自动调平系统设计安徽博微长安电子有限公司 席广辉 王 峰 皇淼淼 陶 烨【摘要】液压自动调平系统的驱动力大，负载能力强，结构紧凑，适合在重型移动载体上运用。

采用液压马达（带制动器、霍尔传感器）以及双向液压锁能使液压系统得到较高的锁紧精度，同时采用四点支撑结构，抗倾覆能力强，系统操作简单、使用方便，调平速度快，能有效提高车载平台的机动性。

【关键词】自动调平；PLC；液压1 引言自动调平系统是雷达的重要组成部分，对于提高雷达车机动架设、测平性能，以及精确地测量目标的位置等其它参数都起着决定性的作用。

本文介绍了采用电液结合的PLC液压系统技术来实现液压调平系统的控制与动力驱动的要求[1]，通过对水平倾角传感器的水平倾角角度的智能实时检测，控制液压马达驱动，实现雷达车四条撑腿联动并调至水平状态。

2 液压系统设计液压系统采用小型车载工程用液压站，液压站由动力源、控制阀站、调平腿、管路等组成。

系统由交流伺服电机和液压泵组成的动力源来提供动力，通过控制相关液压阀的工作状态，将油液通过液压管路传送给液压马达，液压马达驱动调平腿实现车辆的调平功能。

系统的液压泵选用PARKER高压齿轮泵，通过控制伺服电机的转速来控制泵的输出流量，进而实现调平撑腿速度的改变。

系统的最高压力通过安全阀（溢流阀）来设定，防止系统因故障而造成破坏。

液压系统工作原理如图1所示。

启动电机2，电机带动双联泵运转，电磁阀4、7、13得电，此时液压马达通过液压油实现解锁。

解锁完成后电磁阀7失电，电磁阀4、9、14～17得电，液压油经双向液压锁、平衡阀进入马达，带动马达旋转，进而带动撑腿运动。

当四条调平撑腿均检测到着地信号后，系统进入调平状态。

电磁换向阀3、9失电，马达低速带动调平腿运动。

水平传感器发出信号到控制器PLC中，信号经过PLC处理后发出控制命令，驱动相应的马达运动，直到工作平台达到调平精度为止。

机电一体化专科毕业论文题目随着科学技术向生产力逐步转化，机电一体化产品的设计已经涉及到机械、电气和控制等众多领域。

单领域、分散建模的设计方法已经很难满足产品综合设计的要求。

以下是我们整理的机电一体化专科毕业论文题目，希望对你有所帮助。

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地面找平机器人整平机构优化设计研究共3篇地面找平机器人整平机构优化设计研究1地面找平机器人是一种用于工业、建筑或农业等领域的机器人，其任务是将地面或其他表面进行找平，以满足地面平整度的要求。

其中整平机构是机器人的核心部分，对整个机器人的性能和效率有着至关重要的作用。

本文将探讨地面找平机器人整平机构的优化设计研究。

一、现有地面找平机器人整平机构的局限性当前地面找平机器人整平机构存在一些不足之处，主要包括以下几个方面：1、整平机构不够灵活：现有整平机构多采用传统的基于电机驱动的转子结构，其整平效果受到了机器人自身体积和形状的限制，适用范围受到了限制。

2、车轮设计不够合理：地面找平机器人的整体结构中，车轮是很重要的部分，但现有车轮设计多存在抓地力不足、阻力大等问题，影响了整体运动效率和精度。

3、整平效果不够精准：地面找平机器人整平机构还存在整平效果不够精准的问题，这可能导致地面找平的效果不理想，需要进行多次找平，增加了时间和成本的浪费。

二、地面找平机器人的整平机构优化设计为解决上述问题，需要对地面找平机器人整平机构进行优化设计：1、采用柔性结构设计：新一代地面找平机器人整平机构可以采用柔性结构设计，如采用曲线机械臂和柔性链条等设计，这样的结构不仅可以实现更高的灵活性和运动范围，而且有效降低了机器人的体积和重量，使机器人更容易在狭小空间内工作。

2、车轮设计优化：在车轮的设计中考虑采用非接触的方案，如采用磁悬浮结构、气垫结构等，这样可以降低车辆磨损，提高车辆抗震性能和防抖性能，以及提高车辆的行驶速度和精度。

3、整平机构精准度提升：通过升级精细度控制系统、加强控制算法的优化等方式，可以提高整平机构的整平精度和准确性，从根本上解决整平效果不理想和多次找平的问题，提高整个地面找平机器人的工作效率和成本控制能力。

三、总结本文探讨了地面找平机器人整平机构的优化设计研究，分析了现有整平机构存在的局限性，提出了新一代地面找平机器人整平机构的优化设计方案，从柔性结构设计、车轮设计和整平机构精准度提升等方面提出有效措施，以期能够提高地面找平机器人的整体性能和运作效率，为实际应用提供更好地支持和帮助。