直流力矩电机控制的动力陀螺稳定平台
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关 键词 ： 力 陀螺 稳 定平 台 ； 流力矩 电机 ； 拟 驱动 ； 制 器 动 直 模 Ｈ 控
中图分 类号 ：Ｐ ７ ． Ｔ ９ ２ １ ）４— １０— ４ １０ ８ ２ （ ０ ２ ０ ０ ４ ０
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动力 陀 螺 的定 轴性 实 现平 台稳 定 ， 用 动 力 陀螺 的进 利
１ 动 力 陀螺 稳 定 平 台分 析
１ １ 动 力 陀螺稳定 平 台的结构 ．
动性 实 现平 台跟 踪 ； 速率 陀 螺 稳定 平 台利 用 安装 在 台 体上 的速率 陀螺 闭环 反馈 实现 稳 定 和 跟踪 ； 联 稳 定 捷 平 台则 是利 用 固定 在 弹 体 上 的速 率 陀 螺 信号 ， 通过 坐 标转 换 、 复合控 制 实 现 平 台稳 定 跟 踪 。动 力 陀 螺稳 定 平 台一 般成本 较低 ， 以省 略稳定 回路 ， 率陀螺 稳定 可 速 平 台成本 较 高 ， 踪 能 力 强 ， 联 稳 定 平 台 则 算 法 复 跟 捷 杂， 需要 进行 多次 坐标 变换 ； 型对地 攻击 激光 导引 头 某 （ 以下简 称 导 引 头 ） 标 器 对 离 轴 角 范 围 和进 动角 速 位
动 力陀 螺稳定 平 台一般 是 三 自由度 框 架 结 构 ， 按 框 架类 型可 以分 为单 万 向 支架 结 构 和双 万 向 支 架 结 构， 双万 向支架结 构 一般 结 构 复 杂 ， 本 高 ； 成 单万 向支
稳定 平 台是导 引 头位 标 器 的重要 组 成 部 分 ， 实 是
现导 引 头光轴 稳定 、 动 、 踪 的核心组 件 。按照稳 定 随 跟
度 要求不 高 ， 采用动 力陀 螺稳定 平 台 ， 有利 于实 现导 引
头 低成本 化 。
原理 不 同 ， 稳定 平 台一般 有动 力陀 螺稳定 平 台 、 速率 陀 螺稳 定 平 台和捷联 稳定 平 台 。动 力陀螺 稳定 平 台利用
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・
１０・ ４
《 测控技 术￣０ ２年 第 ３ 卷 第 ４期 ２１ ｌ
直 流 力矩 电机控 制 的动 力陀 螺 稳定 平 台
彭志永 ， 曹 飞， 王鹏 辉 ， 姜东红
４ １０ ） ７０ ０ （ 中国空空导弹研究院 ， 河南 洛 阳
摘 要 ： 某 对地攻 击激 光导 引 头中 ， 用 了动 力 陀螺稳 定 平 台 ； 对动 力 陀螺 稳 定 平 台对摩 擦 和噪 声敏 在 采 针 感 的特 点 ， 用 了低 摩擦 力 矩的 直流 力 矩 电机 以及 线 性模 拟 驱 动 方 式 。考 虑到 力矩 电机 电磁 参 数 、 使 摩 擦 、 线干扰 等 不确 定 因素 ， 导 对稳 定平 台设计 了 日 鲁 棒反 馈 控 制 器 ， 进 行仿 真分 析 和 试验 验 证 。 结 并 果表 明 ， 该稳 定平 台稳 定性 高 ， 有较 强 的抗 干扰 能力 ， 有一 定的 有效性 和优越 性 。 具
中图分 类号 ：Ｐ ７ ． Ｔ ９ ２ １ ）４— １０— ４ １０ ８ ２ （ ０ ２ ０ ０ ４ ０
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动性 实 现平 台跟 踪 ； 速率 陀 螺 稳定 平 台利 用 安装 在 台 体上 的速率 陀螺 闭环 反馈 实现 稳 定 和 跟踪 ； 联 稳 定 捷 平 台则 是利 用 固定 在 弹 体 上 的速 率 陀 螺 信号 ， 通过 坐 标转 换 、 复合控 制 实 现 平 台稳 定 跟 踪 。动 力 陀 螺稳 定 平 台一 般成本 较低 ， 以省 略稳定 回路 ， 率陀螺 稳定 可 速 平 台成本 较 高 ， 踪 能 力 强 ， 联 稳 定 平 台 则 算 法 复 跟 捷 杂， 需要 进行 多次 坐标 变换 ； 型对地 攻击 激光 导引 头 某 （ 以下简 称 导 引 头 ） 标 器 对 离 轴 角 范 围 和进 动角 速 位
动 力陀 螺稳定 平 台一般 是 三 自由度 框 架 结 构 ， 按 框 架类 型可 以分 为单 万 向 支架 结 构 和双 万 向 支 架 结 构， 双万 向支架结 构 一般 结 构 复 杂 ， 本 高 ； 成 单万 向支
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