柔性机构优缺点与关键技术介绍

七、柔性铰链微动机构的分析与设计一. 实验目的1.认识柔性四连杆机构的形貌2.了解柔性铰链工作台的工作原理及应用前景3.掌握柔性铰链的分析与设计方法4.掌握微位移工作台的分析与设计方法二. 柔性铰链微动机构的用途与发展前景由于宇航和航空等技术发展的需要,对实现小范围内偏转的支承，不仅提出了高分辨率的要求，而且对其尺寸和体积提出了微型化的要求。

人们在经过对各类型的弹性支承的实验探索后，才逐步开发出体积小无机械摩擦、无间隙的柔性铰链。

随后，柔性铰链立即被广泛地用于陀螺仪、加速度计、精密天平、导弹控制喷嘴形波导管天线等仪器仪表中，并获得了前所未有的高精度和稳定性。

如日本工业技术院计量研究所，利用柔性铰链原理研制的角度微调装置，在3分的角度范围内，达到了1000万分之一度的稳定分辨率。

近年来，柔性铰链又在精密位移工作台中得到了实用。

柔性铰链微位移机构具有较高的位移分辨率，再配合压电陶瓷驱动器可实现微小位移，可适合各种介质环境工作。

微位移技术直接影响到微电子技术等高精度工业的发展，如微电子技术随着集成度的提高，线条越来越微细化，与之相对应的工艺设备：光刻机、电子束和x射线曝光机等，其定位精度要求为线宽的1／3～1／5，即亚微米甚至纳米级的精度，这就要求精密工作台具备相应的技术水准，柔性铰链是关键技术之一。

三. 柔性铰链工作台的结构a) 单柔性四连杆b) 双柔性四连杆图7-1 单、双柔性四杆机构变形原理图为保证位移方向的直线性，柔性工作台一般由平行四杆结构的铰链组成。

单柔性平行四杆机构沿一个移动方向产生位移时，在其垂直方向同时产生一个交叉耦合位移，参见图一中的Δ，且随柔性铰链弯曲偏转角的增大而增加，而双柔性平行四杆机构（图7-1b），由于结构对称，当沿一个方向受力产生位移时，两侧铰链均产生交叉耦合位移。

即：如果加工完全对称，双柔性平行四杆机构能产生严格的直线运动，从原理上克服了单柔性平行四杆机构易产生交叉耦合位移的缺陷，是超精密定位系统的首选结构，双柔性工作台结构参见图7-2。

柔性机器人结构设计与控制柔性机器人作为一种新兴的机器人技术，具有广泛的应用前景。

随着科技的不断发展，柔性机器人在各个领域都有着越来越广泛的应用，如医疗、救援、制造业等。

在这些领域中，是至关重要的，直接影响着机器人的性能和稳定性。

在柔性机器人中，结构设计是至关重要的一环。

柔性机器人的结构设计应考虑机器人需要完成的任务和工作环境。

为了适应不同的任务需求，柔性机器人的结构应具有柔韧性和适应性，能够适应复杂的环境和完成多样的任务。

在柔性机器人的结构设计中，需要考虑到各个部件之间的连接方式、材料的选择、形状设计等因素。

通过合理的结构设计，可以提高柔性机器人的工作效率和稳定性。

除了结构设计，控制技术也是柔性机器人不可或缺的一部分。

柔性机器人的控制技术包括运动控制、力控制、视觉控制等多个方面。

在柔性机器人的控制中，需要考虑到机器人的柔性特性和环境的不确定性。

通过合理的控制技术，可以实现柔性机器人的精准控制和高效运动。

同时，控制技术也可以提高柔性机器人的自适应性和智能化水平，使其能够应对复杂的工作环境和任务要求。

在柔性机器人的结构设计与控制中，有许多挑战和难点需要克服。

首先，柔性机器人的结构设计需要考虑到柔性部件的形状变化和运动轨迹控制，这对传统的机器人设计提出了更高的要求。

其次，柔性机器人的控制技术需要考虑到柔性部件的非线性特性和动态响应，对控制算法和技术提出了更高的要求。

最后，柔性机器人的结构设计和控制技术需要实现高效的集成和协调，以实现机器人的高效运动和智能控制。

为了克服以上挑战和难点，研究人员们进行了大量的研究和实践工作。

他们提出了各种新颖的柔性机器人结构设计和控制技术，如基于传感器的柔性机器人控制、基于计算机视觉的柔性机器人控制、基于深度学习的柔性机器人控制等。

通过这些研究和实验，研究人员们不断改进和优化柔性机器人的性能和稳定性，为柔性机器人的广泛应用奠定了基础。

在未来，柔性机器人结构设计与控制技术将继续发展和壮大。

柔性关节设计摘要柔性关节技术是一种先进的机器人关节机械臂结构，由于其“柔”的特性使得其相对于刚性关节具有更加安全、局限性更小、能量利用率更高的特点。

这也是如今各个国家及研究所大力研究机器人柔性关节的重要意义。

本文主要以柔性关节为研究对象，以变更刚度为目标，对各种可以变更刚度的柔性关节技术进行系统性分析。

关键词机器人；机械臂；柔性关节；可变更刚度前言随着当前科学技术的发展，机器人领域中迫切需要一种在人类工作环境中服务于人类的更加“温柔”的对人类不会造成伤害的具有环境友好性的机器人。

而这种机器人的实现需要一个必要条件，就是实现其关节柔性。

1 背景关节类型机器人由于其灵活的活动性能、较大的活动空间等特点广泛的在工业、医疗等等各个领域内应用。

传统刚性关节设计在其运动速度、精度等方面已经达到里比较高的水平，但是随着机器人的普及，刚性关节已经不能满足人们对技术的要求；工作在一些障碍物较多的未知的环境中，刚性关节常常因为碰撞到障碍物最终导致损坏和缺失；在承担危险救援工作的时候，刚性机器人难免会对被救人员造成二次伤害，刚性机器人装上再多的传感器，安全系数也达不到人们的要求[1]。

为了改变这种现状，人们发现大自然中的动物和人类的关节表现出了很是出色的一些运动的特性，快速响应的能力、大力矩输出能力以及良好的柔顺特性。

人们通过对动物关节原理的研究和分析，柔性关节技术应运而生。

2 动物柔性关节原理研究及分析人体的膝关节上连股骨下接胫骨，它是人体结构最复杂而且是最大的关节，人类的很多动作都要靠它来完成。

膝关节的动力由股四头肌提供，靠股四头肌收缩完成大小腿屈伸及站立动作，股四头肌通过肌腱和韧带与胫骨连接，通过韧带、肌腱牵引胫骨转动。

肌腱具有极强的黏性，在受到快速的拉伸时可以产生非常大的弹力，肌腱的串联弹性能让肌肉运动时刻处于最佳范围之内，跳跃、奔跑中，关节的肌腱和韧带可以为动物储能和释放能量，也称为弹性储能单元。

主要作用有能量储存、柔性缓冲以及能量放大。

柔性铰链微动平台设计概述柔性铰链微动平台是一种具有高灵活性和精确控制能力的微型机械系统，在多个领域中发挥着重要作用。

本文将介绍柔性铰链微动平台设计的综述，包括其工作原理、设计要求、设计流程和应用案例等。

工作原理柔性铰链微动平台是基于柔性铰链机构设计的微型机械平台。

柔性铰链机构由一系列具有可弯曲性能的连接件组成，通过这些连接件的柔性变形，实现平台的微动控制。

具体来说，柔性铰链微动平台的工作原理如下：1.柔性铰链机构的变形: 通过施加力或扭矩，柔性铰链机构的连接件发生变形，从而改变平台的位置和姿态。

这种柔性变形具有较大的位移范围和高精度的响应能力。

2.控制系统的反馈: 在柔性铰链微动平台上安装传感器，监测平台的位置和姿态。

这些传感器将实时反馈到控制系统中，以便根据需求调整施加在柔性铰链机构上的力或扭矩。

3.控制策略的实施: 根据控制系统的反馈信息和预设的控制策略，控制系统通过执行合适的控制算法，实现对柔性铰链机构的控制。

这样，就实现了平台的精确位移和姿态控制。

设计要求设计柔性铰链微动平台时，应满足以下要求：1.柔性性能: 连接件应具有足够的柔性，能够实现平台的精确位移和姿态控制。

同时，连接件的变形应具有稳定的特性，以保证平台的可靠性和重复性。

2.结构刚度: 平台的柔性铰链机构需具备一定的结构刚度，以保证在外力作用下的稳定性和抗扭性能。

同时，在高精度控制要求下，结构刚度也可减小位移误差。

3.传感器选择: 选择合适的传感器用于监测平台的位置和姿态。

传感器应具有高精度、高灵敏度和快速反应的特点，以确保系统控制的准确性和稳定性。

4.控制系统设计: 设计合适的控制系统，能够接收传感器反馈信息，并根据预设的控制策略实现对柔性铰链机构的控制。

控制系统应具有高精度、高稳定性和高响应性能。

5.应用场景适应: 根据具体的应用需求，设计柔性铰链微动平台时应考虑适应不同环境和工况的要求，例如温度、湿度和尺寸约束等。

设计流程设计柔性铰链微动平台的流程一般包括以下几个步骤：1. 确定需求和应用场景在设计柔性铰链微动平台之前，首先需要明确需求和应用场景。

智能制造中的柔性机器人技术探讨在当今制造业快速发展的时代，智能制造已经成为了主流趋势。

其中，柔性机器人技术作为一项关键的创新，正逐渐改变着制造业的生产方式和效率。

柔性机器人，顾名思义，其最大的特点就是具有高度的灵活性和适应性。

与传统的刚性机器人相比，它们能够更好地应对复杂多变的生产环境和任务需求。

在智能制造的场景中，产品的多样化和个性化需求日益增长。

传统生产线往往需要大量的调整和重新配置才能适应新的产品生产，这不仅耗费时间和成本，还可能影响生产效率。

而柔性机器人则能够轻松应对这种变化。

它们可以快速地重新编程和调整工作模式，在不同的生产任务之间灵活切换，从而大大提高了生产的灵活性和响应速度。

柔性机器人的关键技术之一是其先进的感知系统。

通过配备多种传感器，如视觉传感器、力传感器等，柔性机器人能够实时感知周围环境和工作对象的状态。

这使得它们在执行任务时能够更加精确和稳定，避免碰撞和错误操作。

例如，在进行零部件装配时，柔性机器人可以根据零部件的实际尺寸和形状，自动调整抓取的力度和角度，确保装配的准确性和可靠性。

此外，柔性机器人的运动控制技术也是实现其柔性的重要因素。

先进的控制算法能够使机器人的动作更加流畅和自然，能够适应不同的工作空间和轨迹要求。

同时，多关节的设计使得机器人能够以更加复杂的姿态完成各种任务，进一步拓展了其应用范围。

另一个值得关注的方面是柔性机器人的协作能力。

在现代制造业中，人机协作已经成为一种常见的工作模式。

柔性机器人能够与人类工人安全、高效地协同工作，充分发挥各自的优势。

例如，在一些需要人类判断力和灵活性的环节，人类工人可以与机器人相互配合，共同完成复杂的生产任务。

这种协作模式不仅提高了生产效率，还改善了工作环境和劳动强度。

然而，尽管柔性机器人技术具有诸多优势，但在实际应用中仍然面临一些挑战。

成本问题是其中之一。

由于其先进的技术和复杂的设计，柔性机器人的成本相对较高，这在一定程度上限制了其大规模的推广应用。

柔性机器人的力学分析与优化柔性机器人作为近年来快速发展的机器人技术，其具备灵活性强、适应性高等特点，广泛应用于工业、医疗、服务等领域。

在柔性机器人的设计和优化中，力学分析是一个至关重要的环节。

本文将对柔性机器人的力学分析与优化进行探讨，以期提供一些有益的参考和指导。

一、柔性机器人力学分析的基本原理柔性机器人的力学行为主要由三个关键因素决定：机器人本体的材料性质、机器人结构的刚度以及施加在机器人上的外部载荷。

为了进行力学分析，需要建立适当的数学模型。

常用的数学模型包括杆模型、连续模型和有限元模型。

杆模型适用于简单的柔性机器人结构，可以通过刚体和弹簧组成的链条进行建模。

连续模型则适用于较为复杂的柔性机器人结构，可以通过偏微分方程进行描述。

有限元模型是一种常用的力学分析方法，通过将柔性机器人结构离散为多个小单元进行建模，可以较准确地预测机器人的力学行为。

二、柔性机器人力学优化的目标与方法柔性机器人的力学优化旨在提高其性能和工作效率。

在力学优化过程中，可以选择不同的目标函数和方法来实现优化。

常见的优化目标包括最小化挠度、最大化刚度和最小化能量消耗等。

优化方法包括遗传算法、粒子群算法和模拟退火算法等。

在柔性机器人的力学优化中，需要考虑以下几个方面：1. 结构设计优化：通过改变机器人的结构参数来优化其力学性能，例如调整材料的厚度和形状，改变连接方式等。

2. 控制策略优化：通过优化控制算法来最大程度地减小机器人的挠度和能量消耗，提高机器人的运动精度和效率。

3. 工作环境优化：考虑不同工作环境下机器人的力学行为，根据实际需求进行相应的优化。

三、柔性机器人力学分析与优化案例以下是某柔性机器人力学分析与优化的案例，以说明该过程的具体步骤和方法。

1. 案例描述：某柔性机器人用于进行物料搬运任务，需要在尽量短的时间内完成指定的任务。

2. 力学分析：利用有限元方法对柔性机器人进行力学分析，建立其数学模型。

通过施加不同的外部载荷，计算机器人的挠度和应力分布情况。

柔性机器人的设计与控制技术研究随着人工智能和机器人技术的不断进步，机器人正成为现代社会中重要的劳动力和智能对象。

其中，柔性机器人作为一种新型机器人，近年来备受人们关注。

相对于传统的刚性机器人，柔性机器人的优点在于其柔软的身体使得其具有更好的可塑性和适应性。

越来越多的研究者开始探索柔性机器人的设计和控制技术，使得这一领域呈现出了蓬勃的发展态势。

一、柔性机器人的定义和分类柔性机器人是一种能够自由变形的机器人，其适应性强，可用于不规则的环境及狭小的空间。

其结构通常由柔性材料和变形机构组成，具有高度的韧性和复原性，能够抵抗外部的冲击和振动。

根据其动力系统和控制方式的不同，柔性机器人可以分为以下几类：1）充气式柔性机器人：采用类似人工肌肉的充气袋进行变形，控制方式通常采用气压控制系统。

2）液压式柔性机器人：主要使用液体进行变形，控制方式可根据具体需求进行定制。

3）电动式柔性机器人：通过电机来驱动柔性杆或线性电动机实现运动。

二、柔性机器人的设计与控制技术柔性机器人的设计与控制技术是该领域的核心内容，需要综合考虑机器人的力学特性、材料特性、动力学特性、传感器和控制算法等多个方面的问题。

1）柔性材料选型柔性机器人需要使用具有高柔韧度的材料，通常采用丝状或薄片状的材料，如聚酰亚胺、氢化丁腈等。

此外，对于特殊应用领域，如生物医药、食品加工等，还需要考虑材料的生物相容性和耐高温性等特点。

2）变形机构设计柔性机器人的变形机构设计需要考虑材料的变形特性，通常采用弯曲、伸展、旋转等方式实现机器人的变形。

同时，为了实现更高效的变形控制，通常需要将多个变形机构组合成复合的柔性机器人结构。

3）传感与控制传感器通常用于检测柔性机器人的状态和周围环境的信息，如压力、形变、接触力等。

而控制算法则是柔性机器人实现预定位和控制的关键所在。

常用的控制算法包括奇异摆动方法、模型预测控制和反馈控制等。

三、柔性机器人的应用前景柔性机器人作为一种全新的机器人类型，应用前景十分广泛。

柔性机器人技术及其应用研究一、柔性机器人技术概述随着工业化和科技的发展，机器人已经成为了制造业中不可或缺的一部分，但是传统的机器人在某些环境下存在着一些限制，因此柔性机器人技术应运而生。

柔性机器人是指在节制结构上具有柔性、柔韧性的机器人，具有更加广泛的应用领域和更加灵活的操作方式。

柔性机器人技术主要包括以下几个方面。

1.柔性传感器技术传统的机器人多采用刚性传感器，其精度和稳定性非常高，但在一些实际的生产环境中会受到环境、工件形状等因素的影响，从而导致其准确度下降。

而采用柔性传感器则可以在保证一定准确度的前提下提高机器人在复杂环境下的操作能力。

柔性传感器的原理是通过量测传感元件变形量来反馈物理量的大小和方向，其主要材料有硅橡胶、聚氨酯泡沫等。

2.柔性执行器技术柔性机器人中最核心的部件就是柔性执行器，其不仅具有一定的柔性和柔韧性，而且输出的力矩也非常大，可以满足柔性机器人在工业、医疗、服务等领域应用的需求。

目前，柔性执行器的类型主要有一些形状记忆材料、电液和电机类的执行器等。

3.柔性臂技术柔性机器人中的臂部主要是由柔性执行器、驱动器和控制器组成，通过控制器来实现臂部的柔性和运动。

与传统的臂部相比，柔性臂可以更加贴合特定的工件形状，并且可以解决一些非刚性物体的操作难题。

同时，由于柔性臂在操作时更加灵活，其工作空间也更为广泛。

4.柔性手技术柔性机器人手部相比于传统机械手的手部更加灵活和柔韧，能够更好地适应一些复杂的任务，同时在操作一些敏感物体时也能保证原有的形状和特性不受到损害。

柔性机器人手部主要由一些弯曲传感器和柔性手指构成。

二、柔性机器人的应用场景柔性机器人由于其柔性、灵活的特性，使得其在了各个领域的应用更加广泛。

主要应用场景如下。

1. 工业领域柔性机器人在工业领域中的应用最为广泛，其在生产线、冶金行业、液压行业和零件拼装等领域具有很强的实用意义，其能够在单一或复杂的生产环境中灵活操作，以适应不同的生产需求。

柔性机器人系统的设计与应用柔性机器人是指由柔性材料构成的机器人，可以适应各种不同的形状和环境。

相比于传统的硬实体机器人，柔性机器人更加灵活和多功能。

由于其出色的适应性和柔软性，柔性机器人正在日益流行，成为一种全新的机器人工程和设计领域。

本文将介绍柔性机器人的系统设计和应用。

一、柔性机器人的特性和优势柔性机器人具有以下特性和优势：1. 柔软性强：柔性机器人采用柔性材料作为基材，对于多样的形状、尺寸、姿态和环境具有极强的适应性。

2. 精度高：在不损失姿态适应性的情况下，柔性机器人可以保证高精度操作，这是硬质机器人难以做到的。

3. 安全性高：柔性机器人不像硬质机器人那样存在锐利的边缘或角，更不会对周围环境和人造成伤害，因此具有更高的安全系数。

4. 维护方便：柔性机器人的结构非常灵活且便于拆卸和安装，这样一来维护和维修都变得更加简单轻松。

5. 强度可调：柔性机器人制造时可以调节材料的厚度和硬度强度，使得柔性机器人可以根据任务需求进行不同的调整和改变。

二、柔性机器人的设计在进行柔性机器人的设计时，需要考虑以下各方面的问题：1. 结构设计：柔性机器人由柔性材料构成，因此设计上必须考虑材料的力学特性和适应性。

需要选择可弯曲的、柔性的、韧性好的材料，如硅橡胶、聚胺脂泡沫等等。

2. 接口设计：柔性机器人必须能够与人类或其他机器人互动，因此设计上需要考虑接口的问题。

可以采用吸盘、夹持器、挂钩等方式将柔性机器人与其他物体相接触。

3. 感知设计：柔性机器人需要能够对周围的环境和任务进行感知，因此需要配备传感器。

可以在柔性材料中加入传感器，以实现环境感知与任务监控等功能。

4. 控制设计：柔性机器人需要受到精确的控制，以执行任务。

可以采用机械控制、电子控制、软件控制等不同的方式，保证机器人能够完成预定任务。

5. 电源设计：柔性机器人需要能够持续运行并保证较长的寿命，因此需要考虑电源的问题。

可以采用蓄电池、无线充电等方式，以提供柔性机器人的动力。

柔性机械设计的最新进展柔性机械是一种能够在复杂环境下自主感知、适应和执行任务的机械装置。

随着科技的不断进步，柔性机械设计领域也取得了巨大的进展。

本文将介绍柔性机械设计的最新进展，并探讨其在实际应用中的潜力。

一、机械设计的趋势近年来，柔性机械设计越来越受到研究者和工程师的关注，因为它具有诸多优势。

与传统刚性机械相比，柔性机械具有更好的适应性和灵活性。

它能够自主感知环境变化，并根据需要调整自身形态和运动方式，从而更好地完成各种任务。

因此，在机器人、医疗设备、可穿戴设备等领域，柔性机械正发挥着越来越重要的作用。

二、柔性传感器的发展柔性机械的一个重要组成部分就是柔性传感器。

柔性传感器是一种能够测量和感知外界力、形变或其他物理量的装置。

近年来，研究者在柔性传感器领域取得了重大突破。

他们通过使用高分子材料、纳米材料和智能材料等，实现了传感器的柔性化。

柔性传感器在柔性机械设计中的应用使得机械装置能够更好地感知和适应环境，提高了其智能化和自主性。

三、智能控制系统的设计为了实现柔性机械的智能化，一个关键的方面是设计高效的控制系统。

智能控制系统能够根据外界环境和任务需求，自主地调整机械装置的运动和形态。

近年来，研究者们在智能控制系统的设计方面做出了许多努力。

他们利用人工智能、机器学习和控制理论等技术，开发出了一系列先进的控制算法和方法。

这些方法使得柔性机械能够更精确地感知和分析环境信息，并做出相应的决策和动作。

四、仿生设计的应用仿生设计是从自然界中借鉴生物形态和功能的设计方法。

柔性机械设计中的仿生设计理念被广泛应用于传感器、执行器和运动机构的设计中。

例如，研究者们通过观察动物的运动方式和身体结构，设计出了一些能够在狭小空间内自由移动的柔性机械装置。

这些装置的移动方式和身体结构与生物相似，能够实现在复杂环境中的高效定位和操作，具有广阔的应用前景。

五、应用前景与挑战柔性机械设计的最新进展为其在各个领域中的应用提供了更多可能性。

柔顺机构课程论文姓名:廖慧阳学号:201120100490柔顺机构是一种利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递及转换的新型机构。

它不像传统刚性机构那样靠运动副来实现全部运动和功能，而主要靠机构中的柔性构件的变形来实现机构的主要运动和功能，它同样也能实现运动、力和能量的传递和转换。

柔顺机构比只考虑机构中由于杆件变形带来影响的柔性机构又大大前进了一步，它不是停留在如何避免杆件变形产生的负面影响上，而是积极地利用杆件变形来改善和提高机构的性能。

由于其具有减少构件数量和装配时间、简化加工工序、无摩擦磨损和传动间隙、能降低振动和噪声等优点，引起了广泛关注，成为机构学研究领域的新热点。

从20世纪80年代后期开始，柔顺机构已经在一些日常和有要求特殊的行业上开始应用，如:日常用品、自行车、汽车和精密测量仪器等，尤其是在轻型、微型化领域有着广泛的应用前景，比如:在微机械及微机电系统(Microelectro-mechanical systems，MEMS)中，柔顺机构有着巨大的优势和潜力，它可以在较大程度上提高MEMS中微机械部分的尺寸微小化程度和机构的工作性能，从而大大促进MEMS领域的发展。

国内外许多学者对柔顺机构进行了多年的研究，并取得了一定的成果。

一般而言，柔顺机构的研究会涉及以下几个基本内容。

一、柔顺机构力学分析1. 1 机构的静力学及运动学分析目前对柔顺机构静力学及运动学方面的研究主要包括: 计算机构的自由度,分析杆的运动轨迹和机构的驱动力矩等方面。

由于柔顺机构中引入了柔性构件,柔顺机构中的构件和运动副无法严格区分,这与求刚性机构的自由度存在很大的差别。

国外学者Midha最先对柔顺机构的自由度进行了研究,创造性的提出了按构件横截面的不同对构件进行分段。

在此基础上,Ananthasuresh等进行了更深入的研究,提出了一种计算柔顺机构自由度的方法。

国内许多学者也对柔顺机构的自由度问题进行了研究,谢先海等针对柔顺机构构件的特点,在分析段的自由度及段与段之间联接类型的基础上,提出了一种非常简易的计算柔顺机构自由度的方法。

组织结构柔性化和企业管理柔性化问题研究一、组织结构柔性化的特征及表现：1、组织结构柔性化柔性组织结构是相对于传统刚性组织结构而言，它指适应现代市场需求而产生的，结构简洁，反应灵敏、迅速，灵活多变，能适应现代化的高柔性的生产技术的组织结构。

2、满足市场需要、适用于柔性生产技术是柔性组织结构存在的前提条件。

为满足这两个前提条件，柔性组织结构应具有以下特点：第一，组织机构模块化。

柔性组织结构都是按一定功能划分的模块式组织，某模块式组织一般都可完成一定生产任务。

模块化组织机构都有十分标准化的接口，可以方便而快捷的与其它模块化了的组织机构重组。

第二，组织层次减少。

由于计算机及网络的使用，使信息传递、处理与决策都可以由计算机自动完成，高层领导可以通过网络与基层生产组织直接发生联系，许多中间管理层失去存在的必要，整个组织结构层次大大的减少，也就是实现“组织结构扁平化”。

第三，采用团队工作方式。

组织内部模块化、单元化的组织机构可随时应市场需求而组成不同的新的组织，即临时团队。

一个临时团队一般都有要完成一个完整的生产过程，包括产品的设计开发、生产计划及准备、生产控制以及产品的销售。

值得注意的是，这些模块以前很少或基本不发生直接联系，彼此之间不够熟悉，因此需要做好织协调工作，以使他们在目前的团队中能够默契配合，快速而有效地完成任务。

第四，人员结构发生变化。

柔性组织结构的层次少，管理幅度加宽，许多高层管理者甚至经常与基层生产人员发生直接联系，这就要求管理者应该在知晓管理知识技能的同时还需要懂得一定的生产技术。

技术革新人员也应该懂得管理。

因此柔性组织结构中的成员都应该是“一专多能”的。

二、企业管理柔性化企业管理的柔性化表现在两个方面:一是以柔性生产和制造为前提而提出的柔性化管理。

它首创于日本丰田汽车公司,原指“生产系统应付变化的环境或环境带来的不稳定性的能力”。

(Mandelbaum1978)它的特点是实行小批量多品种生产,对顾客需求迅速作出反应,利用电脑技术调整生产线,降低成本,提高劳动效率。