自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计
摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计
中图分类号：TH24
目次
摘要...............................................................................................................................................................I 目次............................................................................................................................................................III 1绪论........................................................................................................................................................... I
1.1前言和意义.................................................................................................................................... I
1.2 工业机械手的简史....................................................................................................................... I
1.3 国内外研究现状和趋势............................................................................................................ III
1.4 本章小结.................................................................................................................................... III 2机械手直臂部分的总体设计................................................................................................................ I V
2.1 执行机构的选择........................................................................................................................ I V
2.2 驱动机构的选择........................................................................................................................ I V
2.3传动结构的选择.......................................................................................................................... V
2.4 机械手的基本形式选择............................................................................................................ V I
2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动.......................................................................................VII
2.6 机械手的技术参数................................................................................................................. VIII
2.8 本章小结.................................................................................................................................... I X 3机械手手爪的三维设计......................................................................................................................... X
3.1 手部设计基本要求..................................................................................................................... X
3.2 典型的手部结构......................................................................................................................... X
3.3 机械手手爪的设计计算............................................................................................................. X
3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置........................................................................................... X
3.3.2 手爪夹持范围计算......................................................................................................... X I
3.3.3 滑动丝杠设计................................................................................................................XII
3.3.4 直齿轮设计.................................................................................................................. XIV
3.3.5电机选型........................................................................................................................ XV
3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图..................................................................... XVI
3.5 本章小结.............................................................................................................................. XVIII 4机械手手腕部分的三维设计............................................................................................................. XIX
4.1腕部设计的基本要求.............................................................................................................. XIX
4.2 腕部的结构以及选择............................................................................................................. XIX
4.2.1 典型的腕部结构.......................................................................................................... XIX
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择....................................................................................... XX
4.3 腕部的设计计算...................................................................................................................... XX
4.3.1 蜗轮轴的设计计算....................................................................................................... XX
4.3.2 蜗轮齿轮设计............................................................................................................. X XII
4.3.3 步进电机选型........................................................................................................... XXIII
4.4 手腕部分出图及主要零部件出图...................................................................................... XXIV
4.5本章小结................................................................................................................................ XXX
