第18天Microsoft Robotics Developer Studio中文教程--透过 Web Interface 操控 DSS

ROBOT操作入门

ROBOT操作入门

1. 简介

ROBOT（Remote Open Bionics Operating System）是一种远程操作的操作系统。它提供了丰富的功能和灵活的操作方式，使用户能够轻松地控制和操作。本文档将介绍ROBOT的基本操作入门，帮助读者快速上手。

2. 安装ROBOT

要开始使用ROBOT，需要将其安装在您的操作系统上。以下是安装ROBOT的步骤：

1. ROBOT安装包：您可以从ROBOT官方网站最新的ROBOT安装包。

2. 解压安装包：将的安装包解压到您选择的目标文件夹中。

3. 配置环境变量：打开终端或命令提示符，将ROBOT安装路径添加到您的系统环境变量中。

完成上述步骤后，ROBOT就已经成功安装在您的系统中了。

3. 连接ROBOT 在开始操作ROBOT之前，您需要先将ROBOT与您的设备进行连接。以下是连接ROBOT的步骤：

1. 打开ROBOT控制面板：在您的设备上启动ROBOT控制面板。

2. 选择连接方式：ROBOT支持多种连接方式，包括USB连接和Wi-Fi连接。根据您的实际情况选择合适的连接方式。

3. 输入连接信息：根据选择的连接方式，输入相应的连接信息，如IP地质、端口号等。

完成上述步骤后，ROBOT就会与您的设备成功连接。

4. 控制ROBOT

ROBOT提供了多种方式来控制的运动和操作。以下是一些常用的控制方式：

4.1. 通过控制面板控制

ROBOT的控制面板提供了直观的可视化界面，可以通过按钮、拖动滑块等方式来控制的动作。您可以根据的实际情况选择相应的动作和控制方式。

4.2. 通过命令行控制

ROBOT还支持通过命令行来控制。您可以使用命令行工具，发送指令给ROBOT控制系统，实现的运动和操作。以下是一些常用的命令行指令： - `robot.move(forward)`: 使向前移动。

- `robot.move(backward)`: 使向后移动。

Webots学习⽇志：官⽅教程要点

⼀、前⾔与在线资料 与Gazebo相⽐，Webots的中⽂⼊门资料相对较少，且基本上都是从Webots官⽅⼊门教程中摘取部分翻译出来的。要想了解Webots的全貌，还得从Webots官⽅⽂档出发。Webots官⽅⽂档中，核⼼⽂档主要有三份，建议的学习或阅读顺序依次是：

(1)⼊门教程：

(2)参考⼿册：

(3)⾃动驾驶专题：

另外，还有两份⽂档，⼀份是关于最新动态的(主要是版本更新⽇志和最新功能介绍)，另⼀份是关于技术问答的。

(1)最新动态：

(2)技术问答：

同时，官⽅还提供了云端仿真环境，供研究者或兴趣者测试相关算法，并在测试结束后⽣成排名。

(1)云端服务：

⼆、本⽂⽬的与离线⽂档 第⼀次学习Webots时就全⾯阅读了两三遍《⼊门教程》和《参考⼿册》，并结合实际操作做了详细的笔记，但所作笔记都是浓缩的要点且某些要点从不同的章节总结⽽来，也有⼀些当时认为不重要点没记录。当过了较长⼀段时间没使⽤Webots，希望看笔记快速回忆时，发现不能确切地将某些知识点映射到《⼊门教程》或《参考⼿册》对应的章节。于是⼜重新浏览⼀遍《⼊门教程》，浏览过程中发现的确很多知识点都是熟悉的或⽬前不关注的，如果能直接定位到⾃⼰期望的知识点，那将节省不少的时间。 基于以上⽬的，决定⽤中⽂提炼出《⼊门教程》各个章节的要点，以供后续快速定位参考。同时，对⼀些我认为较基础或较重要的内容作详细说明。由于我主要的编程语⾔是C/C++和Python，所以涉及到编程语⾔相关的知识点，⾸先聚焦在C/C++，其次是Python，Java&Matlab将忽略。

不知道是不是墙的原因，国内⽹打开Webots在线官⽅⽂档很慢，甚⾄很多时候打不开(外⽹则很顺畅)。然⽽，其实Webots安装后，官⽅⽂档也相应的安装了，位于WEBOTS_HOME/docs下。直接⽤浏览器打开index.html是不可⾏的，需要按README.md操作。 ⾸先，在WEBOTS_HOME/docs打开终端运⾏python -m http.server 8000。

ROBOTMASTER

使用手册

Robotmaster Version 6

目录

TUTORIAL 1 ……………………………………………………. 1.1

ROBOTMASTER 入门， 使用 2D 轮廓刀具路径

TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 2.1

多轴刀具路径

TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 3.1

轮廓追踪

TUTORIAL 4 …………………………………………………… 4.1

跳转点

TUTORIAL 5 …………………………………………………… 5.1

优化五轴路径曲线

TUTORIAL 6 …………………………………………………… 6.1

机器人安装在轨道上

TUTORIAL 7 …………………………………………………… 7.1

外部旋转轴

TUTORIAL 8 ……………………………….…….…………… 8.1

外部 TCP

教程 1、ROBOTMASTER 入门， 使用 2D

轮廓刀具路径

目标:

1. 通过如下步骤，用户能够正确地把一个 CNC 机床专用 2 维刀具路径配置成机器人 能用的刀具路径:

a. 通过 Mastercam 选择合适的机床类型;

b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性; c. 输入全局设定:

➢ 设置机器人;

➢ 设置坐标数据;

➢ 设置起始点/结束点数据;

➢ 设置工具和配置; d. 输入本地设定:

➢ 设置轴配置;

2. 用户能够使用 Robotmaster 仿真器来仿真整个过程 本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。

用户自定义工具栏

在使用 Robotmaster 开始工作前, 我们应当激活使用 Robotmaster 必须的工具栏。参见 Robotmaster 快速入门指南, 第 3 页和第 4 页。

1 第一章 探索者教学机器人简介

探索者教学机器人是具有感知功能、判断决策功能和动作执行功能的智能型机器人，它的出现，不仅为中小学信息技术教育提供了新的教学载体，也为各级各类学校的理论和专业教学提供了一个开放式实验实习平台。通过这个载体和平台，可以学习和了解机械、电子、电机、传感器、单片机、计算机软硬件、人工智能等多方面的知识，培养广大青少年的动手能力、创新能力和协作能力，并在参加各级各类比赛和完成各种应用实验项目的过程中提高学生的综合能力。通过本章内容的学习，将对探索者教学机器人有一个基本的了解，掌握一些基本的操作方法。

1．1探索者教学机器人的基本结构

探索者教学机器人由控制主板、液晶显示器、底盘、阁架、电机系统、电池以及各种传感器组成。机器设计成圆盘形，层叠式。由各个机械零部件和电子元器件组成的机电系统，采用开放式接口，交互式语言驱动，各部分可分解组合。机械电子的开放式接口让使用者可在原有控制板的基础上扩展机械接口，安装多个直流电机和伺服电机。通过EXPBUS总线扩展卡，还可方便地扩展控制板的功能，如增加超声测距卡、传感器扩展卡、电机扩展卡，I/0扩展卡及通用扩展卡等。使机器人在原有的基础上，智能化程度更高，功能更强大。下面通过探索者教学机器人图例(图1-1)，一一介绍机器人的各部分名称和作用。

1、底盘、阁架

用于承载联结机器的各种机械及电子装置,用户可根据功能扩展的需要设置多层阁架，如图1-2所示。

2、控制主板

探索者控制主板采用了基于MC68HC11的扩展系统结构，以较少的外围芯片获得了丰富的硬件功能，其编程采用目前国际上通行的交互式C语言（简称ROBOIC），是机器人发烧友不可多得的、性价比极好的控制主板。

探索者控制主板采用合理开放的布局设计，充分考虑了可拆装性、易操作性和美观性等方面的要求，为用户提供了极其方便的硬件操作空间和安全简易的扩展接口配置，其布局如图1-3所示。