目录
1.软件简介 (2)
3.软件界面 (2)
3.1.系统主菜单 (2)
3.2.快速启动 (3)
3.3.进入仿真 (4)
3.3.1.机器人组队设置 (4)
3.3.2.控制程序的编辑 (5)
3.3.3.机器人场地合成 (5)
3.3.4.仿真运行 (5)
3.4.机器人搭建 (7)
3.4.1.基本操作 (8)
3.5.场地编辑 (9)
3.5.1.界面说明 (9)
3.5.2.场地属性设置 (10)
4.属性设置 (10)
4.1.灰度传感器属性设置 (10)
4.2.红外传感器属性设置 (10)
4.3.指南针属性设置 (10)
4.4.马达属性设置 (10)
5.程序编辑器的使用 (12)
5.1.基本操作 (12)
5.2.模块说明 (13)
5.2.1.执行器模块库 (13)
5.2.2.程序模块库 (18)
第一课纳英特机器人3D仿真系统
NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS的特点：
1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
5．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
6．与NSTRobot无缝连接。NSTRobot生成的控制程序代码可有NSTRSS直接调用，大大节省编程时间。
一、软件界面
1．系统主菜单
快速启动：通过选择已保存的项目文件，用户可直接、快速的进入仿真。
进入仿真：通过进行相关设置，按照一定的步骤开始新的仿真。
机器人搭建：进行新机器人的搭建或者已存机器人的编辑修改。
场地编辑：进行新仿真场地的搭建或者已存场地的编辑修改。
退出：退出当前系统。
二、快速启动
实现已设定项目的管理，通过选择相应的项目，可直接、快速进入仿真。界面如下图所示：
：存放着保存的历史仿真项目。
：打开选择的项目文件。
：将选择的项目所有需要的资源打包成可分发的包文件。
：导入可分发的包文件。
三、进入仿真
要进行一场仿真模拟,需要进行以下内容的设置：机器人组队设置、机器人场地合成、仿真运行。
1．机器人组队设置
进行仿真的规则、场地、分组，机器人以及机器人名称、机器人控制程序的设定。图示如下：
其中左侧面板为设置面板，右边面板为内容预览面板。
规则选择：选择比赛规则，如要编辑规则，可使用规则编辑器。
场地选择：选择与项目相适应的比赛场地。
分组：选择比赛队伍名称，将各个队伍加以区别。
名称：编辑机器人名称，作为仿真中的机器人代号，接受中英文、数字。
程序代码：选择程序，作为机器人的控制程序。
该列表内包含“浏览…”，“新建”两个固定项目，其中“浏览…”可打开应用程序安装目录以外的用户程序，执行完该操作，该文件则被被加入到当前程序列表中。“新建”则调用程序编辑器，新建一个机器人控制程序。
机器人：选择已搭建完成的机器人。
加载：打开保存的历史仿真项目。
下一步：设置完成，进入下一步（机器人场地合成），如果有信息未设置完成，将无法进入下
一步，并且会有相应的提示。
2．控制程序的编辑
在当前操作界面中，可以新建，编辑机器人控制程序。
新建程序：通过点击“程序代码”下拉列表中的“新建”项目，可打开控制程序编辑窗口，进入新程序编辑状态。
编辑程序：在预览状态下，双击预览窗口可打开控制程序编辑器，对当前预览程序进行编辑。
关于控制程序编辑器的具体操作，请参见第四章
3．机器人场地合成
该步骤完成机器人在场地中的初始位置设定，并且可以保存当前的仿真项目，供以后快速启动之用。进入该界面以后，窗口的左上角将会列出当前所有可用的机器人，点击机器人之后，按照提示，单击鼠标左键确定机器人在场地中的放置位置。图示如下：
（注：如果场地中已经包含了起始点，则系统将自动设置机器人到起始点位置。）
返回：返回到上一步（机器人组队设置）
保存：保存当前仿真项目，供快速启动使用。
进入仿真：进入仿真运行界面。
4．仿真运行
机器人按照预定的设置，在控制程序的控制下完成预定的功能，系统将依据场地、机器人的搭建情况等因素进行较为真实的过程模拟。图示如下：
（1）各控制按钮的说明
加载控制程序：在机器人选中的情况下，可变更当前的控制程序。注：如果机器人正在运行
中，系统将会有提示用户首先暂停机器人的运行。
如果某个机器人被选中，则只会运行选中的机器人，而其他的
继续处于停止状态。同时，计时器开始计时。
停止：默认情况下，当前场景中所有的机器人将停止运行。
如果某个机器人被选中，则只会停止选中的机器人，而其他的
继续处于运行状态。同时，计时器停止计时。
复位：默认情况下，当前场景中所有的机器人的位置，程
序等将被重置回初始状态。如果某个机器人被选中，则只会复
位选中的机器人，而其他的继续处于运行状态。此时，计时器
处于停止状态。
俯视：从顶部向下观察整个场景。
正视：从场景正前方观察整个场景。
侧视：从场景的正左方观察整个场景。
选择机器人或其零部件或者场地时，将显示选中物的状态，
示例如右图：
代码显示：显示当前选中机器人的控制代码以及当前执行
的具体语句。机器人停止运行的状态下,双击代码显示列表可打
开程序编辑器。
显示部件本地坐标系：控制各个物体（部件）本地坐标系
是否显示。
（注：所谓的本地坐标系是以各物体（部件）的中心点为坐标原点的坐标系统。）
返回主菜单：返回到系统主菜单。
