桁架机器人与关节机器人的对比2015

四轴机械手及六关节机器人参数说明

深圳市鑫台铭机械设备有限公司主要致力于四轴、五轴、六轴及多轴机械手，直角坐标机械手，桁架机器人，机床上下料机械手等工业机器人产品的自主研发和应用, 鑫台铭机器人产品广泛应用于电子、汽车、半导体等行业的搬运，移栽，码垛，点胶，喷涂，检测，切割等应用。

1：四轴机械手简介及技术参数

J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达

J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达

J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达

J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达

• 上下运动Z轴行程: 450MM

• 摆臂旋转A轴旋转角度：300°

前后伸缩X轴行程：600MM

• 末端旋转B轴旋转角度：360°

摆臂活动半径：1400MM

• 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S

• 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S

• 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S

• 末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S

• 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ）

• 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定)

• 重复定位精度: ±0.08MM

应用领域：

1.此4轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。

2.此4轴机械手可用于油压机自动上下料。

3.此4轴机械手可用于车床自动上下料。

4.此4轴机械手可用于铣床自动上下料。

5.此4轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。

2：手机辅料贴片机简介及技术参数

3：六关节机器人应用

六关节机器人广泛应用于各种劳动密集，危险作业等领域，用以从事替代人工搬运，涂装，焊接，码垛，装配等作业。

样机模拟压铸产品取料后再放入油压切水口机切除料边。

机器人相关技术参数：

S旋转轴 动作范围-90°到+90°最大速度185°/秒

机械设计与制造　

一ｌ　１０一　Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ　Ｄｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ　第３期　

２ｏ０７年３月　

文章编号：１００１－３９９７（２００７）０３－０１　１０－０３　

ｌ鏊ｌ空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析　ｉ专ｌ　

ｉ宴ｌ吴伟国徐峰琳（哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系，哈尔滨１５０００１）　ｌ　ｌ　Ｄ

ｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ａ　ｄｕａｌ　ａｒｍ＆ｈａｎｄｓ　ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔ　ｕｓｅｄ　Ｉｎ　ｓｐａｃｅ　ｔｒｕｓｓ　

Ｗ－Ｕ　Ｗｅｉ—ｇｕｏ，ＸＵ　Ｆｅｎｇ－ｌｉｎ　．一　，　‘　

（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ　１５０００１，Ｃｈｉｎａ）　

【摘要】面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业　的自动化，提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人，通过方案分析与对比确定了该　

机器人移动方式及机构方案为：双臂手交替抓取移动、６一Ｄ．Ｏ．Ｆ关节型串联机构；进而进行了机器人　实际结构设计及其虚拟样机设计；并推导出了逆运动学解；最后，利用Ａｄａｍｓ软件进行了在桁架内穿　

行移动运动仿真，由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。　

关键词：机器人设计；空间桁架；双臂手；移动机器人；逆运动学　

【Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ｓｐｎｃｅ　ｔｒｕｓｓｅｓ　ａｒｅ　ｅｘｔｅｎｓｉｖｅｌｙ　ｕｓｅｄ　ｉｎ　ｂｒｉｄｇｅｓ，ｓｔａｄｉｕｍ　ｂｕｉｌｄｉｎｇｓ　ａｎｄ　ｔｏｗｅｒ　ｂｕｉｌｄｉｎｇｓ，　ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅｒｅ　ｉｓ　ｌｏｔｓ　ｏｆｉｎｃｏｎｖｅｎｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　ｄａｎｇｅｒ　ｔｏ　ｍａｉｎｔａｉｎ　ａｎｄ　ｄｅｔｅｃｔ　ｔｈｅ鸭ＳＯ　ａ　ｄｕａｌ　ａｒｔｎ＆ｈａｎｄｓ　

桁架机器人课程设计

一、课程目标

知识目标：

1. 学生能理解桁架机器人的基本结构、原理及功能。

2. 学生能掌握桁架机器人的运动学及动力学相关知识。

3. 学生了解桁架机器人在工业生产中的应用及发展趋势。

技能目标：

1. 学生具备运用CAD软件进行桁架机器人结构设计的能力。

2. 学生能运用编程软件对桁架机器人进行简单的运动控制编程。

3. 学生能够运用相关工具和设备进行桁架机器人的组装和调试。

情感态度价值观目标：

1. 学生培养对桁架机器人及相关工程技术的兴趣，激发创新意识。

2. 学生在团队协作中培养沟通、协作能力，增强集体荣誉感。

3. 学生通过学习桁架机器人，认识到科技在工业生产中的重要作用，提高社会责任感。

本课程针对高年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果。在教学过程中，注重理论知识与实践操作相结合，培养学生解决实际问题的能力，为后续的工程技术学习和职业生涯打下基础。

二、教学内容

1. 桁架机器人基础知识：

- 桁架机器人的定义、分类及特点 - 桁架机器人的结构组成及工作原理

- 桁架机器人在工业生产中的应用案例

2. 桁架机器人运动学及动力学：

- 运动学基本概念及公式

- 动力学基本概念及公式

- 桁架机器人运动轨迹规划

3. 桁架机器人设计与编程：

- CAD软件进行桁架结构设计

- 编程软件进行运动控制编程

- 桁架机器人设计与编程实践案例

4. 桁架机器人组装与调试：

- 桁架机器人组装工具及设备

- 桁架机器人组装方法与步骤

- 桁架机器人调试方法与技巧

5. 桁架机器人应用与发展：

- 桁架机器人在不同行业中的应用

- 桁架机器人技术的发展趋势

- 我国桁架机器人产业的现状与未来

教学内容按照教学大纲进行安排和进度，与课本章节相对应。在教学过程中，注重理论与实践相结合，通过案例分析、实践操作等方式，使学生更好地掌握桁架机器人的相关知识。同时，关注学科发展动态，适时调整教学内容，确保科学性和系统性。 三、教学方法

第 1 页 共 2 页 桁架机械手的自动上下料如何使用

无锡凯鹏海泰克机械给大家介绍桁架机械手的自动上下料如何使用。

桁架机械手它能够搬物、装配、切割、操作工具，以完成各种作业。桁架机械手建立在直角三个坐标x，y，z系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。。是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。桁架上下料又称桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人

控制柜，与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。库比克桁架式上下料采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。在日后保养中，拆卸方便，模块化设计、维护简单。

桁架机械手组成部分可分为，立柱、横梁（X轴）、竖梁（Z轴）、控制系统、上下料仓系统、抓手系统等。随着科技的发展，衍生出各式各样的桁架机器人，它是属于全自动运行的工业设备，相当于人们常说的机器人。它可根据实际生产需要设置于较狭窄的空间，不会影响工作精度。

而且该种机械手可实现定制，也更加适应用户的生产，这是传 第 2 页 共 2 页 统机械手无法实现的功能。此种桁架机械手的操作极为简单，可在控制柜屏幕上操作，定位抓起点和摆放点即可，无较复杂的人工干预。即便在不懂得操作知识的前提之下，也可以使用该种机械手进行安全生产。主要运用于企业生产中所涉及到的零件搬运与切割等。精度桁架机械手的优势：此种桁架机械手可在工厂生产线中自由布置，并且占用的场地面积很小