专业技术总结
从2009年7月毕业至今，将近快10个年头了，这些年辗转于多个企业，一直从事跟电子行业相关的工作，下面就从专业角度，来阐述我对行业的一些认识。
一、底层和应用层分开编写,若底层中需要用到少量应用层的代码,又没有必要将底层的代码放到应用层调用：
1:可以采用指向空指针函数，直到函数具体的调用时在指向调用的函数指针；
2：熟悉stm32单片机朋友都直到HAL库的调用经常会用到回调函数，所以如果函数名称前面加上__weak 修饰符，我们一般称这个函数为“弱函数”。加上了__weak 修饰符的函数，用户可以在用户文件中重新定义一个同名函数，最终编译器会选择用户定义的函数，如果用户没有重新定义这个函数，那么编译器就会执行__weak 声明的函数，并且编译器不会报错，这在我们经常用的中断函数的时候，往往要重新去编写自己的函数。这种方法通常需要根据编译环境的要求去编写。
不建议采用extern语句引出需要调用的函数或者采用包含头文件的方式，这样子会造成代码结构的不清晰。
二、模块化编写的思想：
即我们在高级语言中常用到的类的思想，将一些共性的东西抽象成一个类（cla ss），类的对象对于类的本身是可见的，对于外部可以定义成可见和不可见。虽然嵌入式的编译环境往往不支持类，但我们可以采用这种思想，使编写的代码具有高内聚性低耦合性，通过接口（interface）的方式去引用，不必去关心接口本身的实现。举个我做过方案的例子：如下图：
具体的动作流程在这里不再赘述，根据软件功能模块划分为进料模块，取料模块，初拧模块，扭力测量模块，搬运模块，后焦测量并调整模块，卸料模块。每个模块定义成相对独立的整体，即不关心其他模块的运行，只关心输入条件改变和内部的状态，输出结果也可以提供给其他模块做输入条件，这样将整体运行的流程分解成模块，每个模块成为最小化单元，将复杂的逻辑简化了，同时也满足并行运动功能，可以进行流水线作业。试想，如果不采用模块化编程的方式，而采用顺序流程的方式，将整个顺序流程进行展开，你将发现整个流程图变得异常庞大，盘根错节，异常恢复的入口也不知道从何而入，能否进行流水线作业也是个未知数。作为一个嵌入式工程师，能够适时将硬件或者软件进行模块化设计选择尤为重要。
三、状态机编程的思想：
也许我们在大学时候只有在学习fpga编程中才会用到状态机方式去编程，可能我们会认为跟fpga采用编程语言或者需要考虑逻辑细节时才采用状态机编程，我想这个想法是错的。状态机编程方式，将单个模块分解成若干个状态机，由状态机形成状态转移图，容易知道什么时候在什么状态，什么时候跳入另一种状态，方便调试；避免了重用非状态机模式下的变量定义，使编程思路变得不清晰，采用状态机编程方式方便阅读，甚至软件中都可以省去注释。
四、可移植性：
编写的软件最好方便跨平台，不同编译软件之间的移植，通常每个单片机都有若干个常用的编译工具，不同编译器可以对相同数据类型长度有可能不一样。移植的过程要特别注意。如
avr单片机常用的开发环境有ICCAVR，AVRSTUDIO，IAR，PIC单片机常用的开发环境有MPLAB，HI-TECH，那么将数据类型定义在头文件在，采用宏定义来区分不同的编译器，这样不同编译器的就不用重写数据类型了。如我采用以下方式来区分不同的PIC编译器：
#ifndef __ZH_TYPEDEF_H
#define __ZH_TYPEDEF_H
#define PIC_C 1 //使用PICC编译器编译PIC10，12 ， 16系列
#define PIC_C18 2 //使用PICC编译器编译PIC18
#define MPLAB_C18 3//使用MPLAB C18编译器编译PIC18
#define MPLAB_C30 4//使用C30编译器
#define COMPILER MPLAB_C30
/*
********************************************************************* *
* 自定义数据类型
********************************************************************* *
*/
/*
*PICC18,PIC16,MPLABC18对于unsigned数据类型命名全部一致
*/
/*******************8bit********************/
typedef unsigned char zh_u8; /* 无符号1个字节 */
#if (COMPILER == PIC_C18) || (COMPILER == MPLAB_C18) || (COMPILER == MPLAB_C30)
typedef char zh_s8; /* 有符号1个字节 */
#elif (COMPILER == PIC_C)
typedef signed char zh_s8; /* 有符号1个字节 */
#endif
/******************16bit*******************/
typedef unsigned int zh_u16; /* 无符号2个字节 */
#if (COMPILER == PIC_C18) || (COMPILER == MPLAB_C18) || (COMPILER == MPLAB_C30)
typedef int zh_s16; /* 有符号2个字节 */
#elif (COMPILER == PIC_C)
typedef signed int zh_s16; /* 有符号2个字节 */
#endif
/******************24bit******************/
#if (COMPILER == PIC_C18) || (COMPILER == MPLAB_C18) || (COMPILER == PIC_C)
typedef unsigned short long zh_u24; /* 有符号3个字节 */
#endif
#if (COMPILER == PIC_C18) || (COMPILER == MPLAB_C18)
typedef short long zh_s24; /* 无符号3个字节 */
#elif (COMPILER == PIC_C)
typedef signed short long zh_s24; /* 无符号3个字节 */
#endif
/******************32bit******************/
typedef unsigned long zh_u32; /* 有符号4个字节 */
#if (COMPILER == PIC_C18) || (COMPILER == MPLAB_C18) || (COMPILER == MPLAB_C30)
typedef long zh_s32; /* 无符号4个字节 */
#elif (COMPILER == PIC_C)
typedef signed long zh_s32; /* 无符号4个字节 */
#endif
