过程控制课程设计报告

  • 格式:doc
  • 大小:181.00 KB
  • 文档页数:7

课程设计(综合实验)报告
( 2014 -- 2015 年度第二学期)

名 称: 过程控制系统课程设计
题 目: 搅拌换热器恒温控制系统设计
院 系: 控制与计算机工程学院
班 级: 自动1202班
学 号: 1121190215
学生姓名: 吕梓文
指导教师: 张建华
设计周数: 1

成 绩:
日期:2015年07月05日
课程 课程设计(综合实验)报告

1
一、课程设计(综合实验)的目的与要求
1. 设计控制系统完全消除工质流量的随机变化对搅拌罐内温度的扰动。
二、设计(实验)正文
1. 分析系统的动态特性
1.1 蒸汽阀门阶跃响应为

1.2 工质流量的阶跃响应为

2. 由系统的动态特性及工质流量扰动的随机性,为保证系统稳定且完全不受扰动影响,我们采用反
馈加前馈的控制方式。系统设计如图
课程 课程设计(综合实验)报告
2
其中,我们使前馈环节)()()()(dsGsGsGsGPvff使得扰动对于被调量的影响为零,从而实现了完全补偿,
又以反馈环节改善系统的静态系统稳定性,克服系统中其他的扰动及对被调量进行反馈检验,使其达
到了系统设计的要求。
3. 我们在系统中合适的工质流量测点和搅拌换热器的温度测点,对应的工艺流程图如下
课程 课程设计(综合实验)报告

3
4. 根据控制系统图可做系统的控制原理图

利用VISIO由系统原理图可得该系统的SAMA图如下所示
课程 课程设计(综合实验)报告

4
5. 对系统进行分析,可知由前馈环节已经完全消除工质流量的随机扰动d对搅拌换热器温度的影响,
我们仅需要利用反馈环节对热蒸汽流量变化导致的搅拌器温度变化进行控制,在此处我们应用
PID对其进行控制。
为整定PID参数,又因为传递函数的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯迟延来近似,故我们可以采
用科恩库恩整定公式对PID参数进行整定。
因为有


seG7.141s3.241s


故由科恩库恩公式可确定
8.127.0)/(35.11TK
C

课程 课程设计(综合实验)报告
5



2.28*)/(6.01//5.0/5.22TTTTT

I



1.7*)/(2.01/)/(37.0TTTT

D


将其列入PID控制器中进行仿真可得

可以看见由经验公式得到的PID参数可以使系统在经过调节后到达稳定状态,但从阶跃响应曲线中可
以看到系统还存在超调量过大,稳定时间过长的问题。根据比例积分微分环节各自的特性,我们将比例作
用和微分作用适当削弱以减小超调量和稳定时间,而为保证系统稳定性和消除残差的需要,仅对积分环节
进行微调,经过试凑可得

60.1CK

2.28IT
78.3DT
此时系统的阶跃响应曲线为
课程 课程设计(综合实验)报告

6
可以看到,此时超调量减小到不到20%,稳定时间减小到200ms以内,可以满足系统要求。
三、课程设计(综合实验)总结或结论
1. 本次需要设计的搅拌换热器温度控制系统的主要参数是受过热蒸汽控制阀门和工质流量影响的,
其中,工质流量会发生随机扰动,而过热蒸汽在经过阀门时也会存在一定的误差情况,我们需要
在控制系统中消除这些扰动造成的误差,维持被控量的稳定。
2. 在本次控制系统的设计中,为了消除随机变化的扰动对被控量的影响,我们采用了前馈控制系统,
根据前馈补偿的需要设计了前馈环节,实现了扰动的完全补偿,消除了扰动对被控量的影响。同
时,为了消除被控对象自身造成的扰动,我们又增加了反馈系统,增强了被控对象应对多种扰动
的能力,提高了系统的稳定性。
3. 在反馈系统的PID参数整定时,我们采用了经验公式-试凑的方法,首先根据被控对象的动态特
性,利用科恩库恩公式确定PID控制器的各项参数,再输入阶跃信号观察其控制效果。在观察后,
我们发现虽然控制系统能够将被控量维持在一个稳定的状态,但是,存在超调量过大,调节时间
过长的问题,需要进行试凑以找出相对更好的参数方案。经适当调节各项参数后,我们能够获得
超调量较小,控制时间较短的PID控制器。
四、参考文献
[1] 金以慧, 方崇智 过程控制. 清华大学出版社, 第一版. 2005-06-01
[2] 李遵基. 热工自动控制系统. 中国电力出版社, 第一版. 1997-10-01

附录(设计流程图、程序、表格、数据等)

注:根据课程设计、综合实验的内容将标题任选其一。