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基于ADAMS的多杆冲压机构运动仿真分析摘要：使用Adams软件可以对多杆机构进行建模和运动仿真分析，同时得出从动件的各类运动参数。
本文建立了一个简化的齿轮多杆冲压机构的模型，进行了运动仿真，对执行机构的重要参数并进行了测量和分析，判断该机构的运动是否满足加工特性，为以后该类机构的设计工作积累经验。
关键词：运动仿真分析；齿轮多杆机构；Adams1引言连杆机构是许多机械上都广泛使用的运动机构。
它的构件运动形式多样,如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动,有着显著的优点如：运动副单位面积所受压力较小,且面接触便于润滑,故磨损减小;制造方便,易获得较高的精度和较大的机械效益等。
故一般的锻压加工，冲压加工，插齿加工等都采用了多杆机构的设计。
本文分析的冲压机构在冲制零件时，冲床模具必须先以较大速度冲击样坯，然后以均匀速度进行挤压成型，模具快速将成品推出型腔，最后，模具以较快速度完成返回行程。
图1为本文冲压机构简图。
图1 齿轮冲压机构简图2冲压主运动机构及其工作原理齿轮多杆机构的如图1所示，构件1、2为齿轮配合，齿轮1由电机驱动，连杆3连接大齿轮和4、5、6组成的曲柄滑块机构，当主动齿轮1转动时，从而实现滑块6（冲床模具）的直线往复运动。
3机构的建模与仿真3.1 建模参数的确定在简图1中，设原动件1匀速转动（m=2，z1=20，w=60r/min），齿轮(2m=2,z2=45)，各杆件长度为l3=80mm，l4=150mm，l5=98mm。
3.2模型的建立①通过杆长条件，确立了初始位置的8个点的坐标，通过Adams中的Table Editor写入如图3.1图3.1 初始位置各构件端点坐标写入后的各端点建模如图3.2图3.2 端点位置确定②在POINT_1和POINT_7处分别建立大小齿轮的模型选择Main Toolbox中的圆柱模块，分别以分度圆直径40mm、90mm，厚度10mm建立齿轮模型，选择工具，对其翻转，使其在Front面显示为图3.4。
基于ADAMS的三转动自由度并联机构仿真分析摘要：本文对3-sps-s三转动自由度并联微调机构进行了分析，其由动平台、静平台、驱动链和从动链组成。
并通过adams软件对3-sps-s并联机构进行了运动学分析，结果表明该机构能够满足完成绕x轴、y轴、z轴转动运动要求，而且运动平稳，具有良好的运动学性能。
在机器人领域以及其他工业领域,都具有很大的应用价值。
关键词：三自由度；3-sps-s并联机构；adams；中图分类号：tp242 文献标识码：a 文章编号：前言：并联机构具有精度高、承载能力大等特点，在工业生产和其他领域具有广阔的应用潜力。
其中，3-sps-s三转动自由度并联机构作为一种少自由度并联机构，由于结构简单、灵活性较高并且设计制造方便，成为研究以及应用较多的一种机构。
3-sps-s三转动自由度并联机构可用作机器人的肩、腕、踝等关节，另外还可用于板材安装机器人机器手、盾构管片拼装机微调机构、卫星天线等工业生产领域。
本文对3-sps-s三转动自由度并联机构进行了分析，通过pro/e软件建模了三维实体模型，并用adams软件对3-sps-s并联机构进行了仿真分析，为该机构的应用推广提供了一定的理论基础。
一、3-sps-s并联机构结构分析3-sps-s并联机构如图1所示，该机构由动平台b1b2b3、静平台a1a2a3、以及3个sps运动链以及1个s约束从动链组成。
其中p表示移动副，s表示球铰。
动平台b1b2b3和静平台a1a2a3是两个不同长度的等边三角形，其外接圆半径分别为r和r。
驱动油缸aibi(i=1,2,3)一端通过球铰ai连接在静平台的端点处，另一端通过球铰bi连接在动平台上，固定支撑杆杆一端o1与静平台固接，另一端o2与动平台铰接。
固定坐标系o1xyz置于静平台中央，原点位于o1点，z轴垂直向上，x轴通过通过a2点，y轴平行于a1a2。
动坐标系o2xyz的原点位于形心o2点，x轴沿着o2 b3方向，y轴平行于b1b2，z轴垂直于动平台。
ADAMS机构分析报告©目描述题目：两个支点和中间法兰盘对夯锤切割次序的控制图1所示的机构在行程中自动地从一个支点换到另一个支点。
1.运行情况如图1中（A）可知，法兰盘被安装在切割机机架的上支点上，而切割夯锤在下支点与法兰盘相连。
法兰盘下端连接有法兰支撑活塞，夯锤中间有止推块，下端有刀片。
在循环工作开始时，夯锤绕着下支点旋转并用方型刀片切割平板；中间法兰盘的运动受到法兰支律活塞的限制。
在切割后，夯锤停在法兰盘的底部，如图1（B）所示。
之后，有切割力作用的夯锤克服了法兰支撑活塞的约束力，并且夯锤绕着上支点转动。
从而使得斜向刀刃对平板做斜向切割。
2.实现的功能在切割力作用下夯锤开始运动时，由于法兰盘有法兰支撐活塞，法兰盘不转动，夯锤绕下支点转动，用方型刀片切割平板。
之后由于夯锤止推块的作用使夯锤停在法兰盘的下端，之后克服了法兰支撑活塞的约束力，并绕上支点转动，从而实现夯锤不要更换刀片即可改变切割方向。
•机构的运动简图及自由度机构的运动简图如图2、图3所示:图2 机构的运动简图图3机构的三维渲染运动简图自由度的计算：DOF二6（〃一1）一工叫• =2四.分析目的分析机构能否达到题目中描述的运动要求，即夯锤可否绕设计点旋转，实现在不更换刀片的前提下，改变刀片切割方向。
五・模型描述夯锤止动块图5机构分析图1机构的构建该机构构件数量少，主要由夯锤、中间法兰盘组成，且各组成构件结构简单，利用adams 建模即可完成，无需通过专业CAD建模。
（1）夯锤的建立夯锤结构简单，有多种方法建立，首先建立三个marker点，分别为marker 19. marker 15. marker2o然后先去工具箱中拉伸命令，设置如图6所示，用点来创建，并选择close,表示选取曲线闭合，之后分别点取marker 19. marker 15. marker2,点击鼠标右键，第一个构件建立完毕。
之后利用建立六面体命令，尺寸选取如图7所示，在 marke“9下方建立夯锤止动块，之后进行布尔加运算*,合并建立的两个构件，夯锤建立 完毕。
软件COMPUTER ENGINEERING&SOFTWARE 2019,Vol.40,No.6国际IT传媒品牌2019年第40卷第6期设计研丸与应用基于ADAMS的摩天轮运动仿真分析蒋锐，何邦贵(昆明理工大学机电工程学院，云南昆明650504)摘要：以摩天轮为例，运用最广泛使用的机械系统仿真软件ADAMS建立摩天轮的仿真简化模型。
利用ADAMS动态分析功能对摩天轮进行运动仿真分析，分别对发动机在各个轴线上的扭矩变化、舱体在各轴向的速度变化这两方面进行了分析。
研究得出，模型的构建合理且仿真的结果与实际的情况相一致，为后续设计和优化摩天轮奠定了理论基础。
关键词：摩天轮；运动分析；ADAMS;仿真中图分类号：TP391.9文献标识码：A DOI:10.3969/j.issn,1003-6970.2019.06.029本文著录格式：蒋锐，何邦贵.基于ADAMS的摩天轮运动仿真分析[J].软件，2019,40(6):130-132 Simulation Analysis of Ferris Wheel Motion Based on ADAMSJIANG Rui,HE Bang-gui(Faculty of E lectrical and Mechanical Engineering,Kunming University of S cience and Technology,Kunming650504,China)[Abstract]:Taking the Ferris wheel as an example,the simulation model of the Ferris wheel is built using the most widely used mechanical system simulation software ADAMS.The ADAMS dynamic analysis function is used to analyze the motion simulation of the Ferris wheel.The torque variation of the engine on each axis and the speed change of the cabin in each axial direction are analyzed.The research shows that the model is constructed reasonably and the simulation results are consistent with the actual situation,which lays a theoretical foundation for the subsequent design and optimization of the Ferris wheel.[Key words]:Ferris wheel;Dynamic analysis;ADAMS;Simulation0引言随着摩天轮越来越受欢迎，其安全性受到越来越多的关注。
ADAMS 分析实例-定轴轮系和行星轮系传动模拟有一对外啮合渐开线直齿圆柱体齿轮传动.已知 20,4,25,5021====αmm m z z ，两个齿轮的厚度都是50mm 。
⒈ 启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View 的快捷图标,打开ADAMS/View 。
在欢迎对话框中选择“Create a new model ”，在模型名称（Model name ）栏中输入：dingzhouluenxi ；在重力名称(Gravity ）栏中选择“Earth Normal (—Global Y ）"；在单位名称（Units ）栏中选择“MMKS –mm,kg ，N ，s ，deg ".如图1—1所示.图1-1 欢迎对话框⒉ 设置工作环境2.1 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。
在ADAMS/View 菜单栏中，选择设置(Setting ）下拉菜单中的工作网格(Working Grid )命令。
系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size ）中的X 和Y 分别设置成750mm 和500mm ，间距（Spacing )中的X 和Y 都设置成50mm 。
然后点击“OK ”确定.如图2-1所表示。
2。
2 用鼠标左键点击选择(Select ）图标，控制面板出现在工具箱中。
2.3 用鼠标左键点击动态放大（Dynamic Zoom ）图标，在 模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。
⒊创建齿轮3.1 在ADAMS/View 零件库中选择圆柱体（Cylinder )图标,参数选择为“NewPart ”，长度(Length )选择50mm （齿轮的厚度）,半径（Radius ）选择100mm(10025042z m 1=⨯=⨯） 。
如图3-1所示.图 2-1 设置工作网格对话框图3—1设置圆柱体选项3。
2 在ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标任意左键选择点(0，0，0）mm ，然后选择点(0，50，0）。
基于ADAMS的六连杆机构的运动学分析论文摘要：六连杆机构是一种常见的机械结构，广泛应用于机械工程领域。
本文以ADAMS软件为工具，对六连杆机构的运动学进行了分析。
通过建立六连杆机构的模型，并设置合理的运动学约束条件，可以准确地描述机构的运动规律。
通过对模型进行求解和仿真，可以得到机构各连杆的位移、速度和加速度等关键参数。
通过分析这些参数的变化规律，可以深入理解六连杆机构的运动特性，并为机构的设计和优化提供理论依据。
本文通过对六连杆机构的运动学分析，验证了ADAMS软件在机构分析中的有效性和准确性，对于提高机构设计的效率和可靠性具有重要意义。
关键词：ADAMS；六连杆机构；运动学分析；模型建立；仿真1.引言六连杆机构是一种典型的机械运动结构，具有广泛的应用前景。
在机械工程领域，六连杆机构被广泛应用于发动机、变速器、悬挂系统等装置中。
在这些应用中，准确地分析六连杆机构的运动学特性对于机构设计和优化具有重要意义。
2.模型建立在ADAMS软件中建立六连杆机构的模型是进行运动学分析的第一步。
模型需要包括六个连杆和几个关节。
通过设置适当的约束条件，模拟机构的运动。
通过添加质点和其他物理特性，可以更准确地描述机构的运动。
3.运动学约束条件为了准确地描述六连杆机构的运动，需要设置合理的运动学约束条件。
这些约束条件可以包括连杆的长度、角度、运动范围等。
通过调整这些约束条件，可以模拟机构在不同工况下的运动。
4.求解和仿真通过对六连杆机构模型进行求解和仿真，可以得到机构的位移、速度和加速度等关键参数。
这些参数的变化规律可以直观地反映六连杆机构的运动特性。
通过研究这些特性，可以发现机构的局限性和改进方向。
5.结果分析基于ADAMS软件的运动学分析可以得到六连杆机构的运动规律。
通过分析仿真结果，可以得出结论如下：（1）六连杆机构的运动较为复杂，各连杆之间的相互作用会导致运动规律的改变；（2）约束条件的变化会对机构的运动产生较大的影响；（3）仿真结果和理论计算结果吻合较好，验证了ADAMS软件在机构分析中的准确性和有效性。
ADAMS 分析实例-定轴轮系和行星轮系传动模拟有一对外啮合渐开线直齿圆柱体齿轮传动.已知 20,4,25,5021====αmm m z z ，两个齿轮的厚度都是50mm 。
⒈ 启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View 的快捷图标,打开ADAMS/View 。
在欢迎对话框中选择“Create a new model ”，在模型名称（Model name ）栏中输入：dingzhouluenxi ；在重力名称（Gravity ）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units ）栏中选择“MMKS –mm,kg,N,s,deg ”。
如图1-1所示。
图1-1 欢迎对话框⒉ 设置工作环境对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。
在ADAMS/View 菜单栏中，选择设置（Setting ）下拉菜单中的工作网格（Working Grid ）命令。
系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size )中的X 和Y 分别设置成750mm 和500mm ，间距（Spacing ）中的X 和Y 都设置成50mm 。
然后点击“OK ”确定。
如图2-1所表示。
用鼠标左键点击选择（Select ）图标，控制面板出现在工具箱中。
用鼠标左键点击动态放大（Dynamic Zoom ）图标，在模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。
⒊创建齿轮在ADAMS/View 零件库中选择圆柱体(Cylinder )图标，参数选择为“New Part ”，长度（Length ）选择50mm （齿轮的厚度），半径（Radius ）选择100mm （10025042z m 1=⨯=⨯） 。
如图3-1所示。
图 2-1 设置工作网格对话框图3-1设置圆柱体选项在ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标任意左键选择点（0，0，0）mm ，然后选择点（0，50，0）。
则一个圆柱体（PART_2）创建出来。
ADAMS 分析实例-定轴轮系和行星轮系传动模拟有一对外啮合渐开线直齿圆柱体齿轮传动.已知 20,4,25,5021====αmm m z z ，两个齿轮的厚度都是50mm 。
⒈ 启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View 的快捷图标,打开ADAMS/View 。
在欢迎对话框中选择“Create a new model ”，在模型名称（Model name ）栏中输入：dingzhouluenxi ；在重力名称（Gravity ）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units ）栏中选择“MMKS –mm,kg,N,s,deg ”。
如图1-1所示。
图1-1 欢迎对话框⒉ 设置工作环境2.1 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。
在ADAMS/View 菜单栏中，选择设置（Setting ）下拉菜单中的工作网格（Working Grid ）命令。
系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size )中的X 和Y 分别设置成750mm 和500mm ，间距（Spacing ）中的X 和Y 都设置成50mm 。
然后点击“OK ”确定。
如图2-1所表示。
2.2 用鼠标左键点击选择（Select ）图标，控制面板出现在工具箱中。
2.3 用鼠标左键点击动态放大（Dynamic Zoom ）图标，在 模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。
⒊创建齿轮3.1 在ADAMS/View 零件库中选择圆柱体(Cylinder )图标，参数选择为“NewPart ”，长度（Length ）选择50mm （齿轮的厚度），半径（Radius ）选择100mm （10025042z m 1=⨯=⨯） 。
如图3-1所示。
图 2-1 设置工作网格对话框图3-1设置圆柱体选项3.2 在ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标任意左键选择点（0，0，0）mm ，然后选择点（0，50，0）。
轮和滑块驱动机构ADAMS机构分析报告
一、题目分析
1、题目
题37
图1
如上图所示，此轮和滑块驱动机构的输入圆盘每转一圈，滑块向前与输出轮啮合并转过一个齿。
当输出轮静止时，一个片弹簧将其锁住。
2、机构运动简图
输出轮
输入圆盘
滑块
图2
3、尺寸预确定
（1）输出轮：模数m=10，齿数Z=40，厚t=40mm，孔直径D=50mm
（2）输入圆盘：外圆直径d=180mm，孔直径D=30mm，厚t=40mm
（3）滑块：长a=590mm，宽b=70mm，高h=40mm，槽宽t=30mm,槽长C=200mm （4）机架：长860mm，宽500mm，厚50mm，高290mm
二、分析目的
根据题意，要求轮和滑块驱动机构的输入圆盘每转一圈，滑块向前与输出轮啮合并转过一定角度，当输出轮静止时输出杆，一个片弹簧将其锁住，如此往复的运动，输出轮就会时断时续地输出（即间歇性地输出）。
从动力传递的顺序来分析，动力是由输入圆盘传递给滑块，然后由滑块传递给输出齿轮。
，因为输入轮、滑块是铰接在一起的，并且滑块与齿轮是啮合传动的，所以输出的一些运动信息可以通过对输出齿轮的测量来获取。
下面将对输出的情况做简要的分析：1、运动要求：
若以图3所示位置为初始位置，输入圆盘的转动方向为逆时针，当转动一定角度后带动滑块转动，滑块向前与输出轮啮合并转过一定角度，当输入盘继续转过一定角度后，滑块与输出齿轮分离，片弹簧将输出轮锁住，输入圆盘再向前转
过一定角度，滑块又向前与输出轮啮合并转过一定角度，如此做往复运动。
图3
2、力的要求：
在实际机构中，总是存在着各种各样的摩擦，因此在齿轮的转动副上需要添加摩擦力；当滑块绕机架上的销转动且滑动时，应该添加接触力，接触时会有能量的损失，当滑块向前与输出齿轮啮合时，会发生碰撞，应该添加接触力，接触时会有能量的损失。
在ADAMS/View中有两种计算接触力的方法，一种是补偿法（Restitution）；另一种是冲击函数法（Impact）。
补偿法需要确定两个参数：惩罚系数（Penalty）和补偿系数（Restitution）。
惩罚系数确定两个构件之间的重合体积的刚度，也就是说由于接触，一个构件的一部分体积要进入到另一个构件内，惩罚系数越大，一个构件进入另一个构件的体积就越小，接触刚度就越大。
补偿系数决定两个构件在接触时能量的损失。
接触力由两个部分组成：一个是由于两个构件之间的相互切入而产生的弹性力；另一个是由相对速度产生的阻尼力。
冲击函数法（Impact），要输入刚度系数(Stiffness)，力的非线性指数(Force Exponent)、最大粘滞阻尼系数(Damping)、最大阻尼时构件的变形深度（Penetration）。
三、模型建立
1、UG零件建模
（1）输出齿轮
图4 齿轮的建立采用了齿轮插件（2）输入圆盘
图5
（4）片弹簧
图7
图8 （6）装配图
图9 2、ADAMS运动学分析建模
（1）ADAMS运动学分析模型是通过将事先建好的UG模型，通过导出Parasolid 的.x_t文件，然后在打开ADAMS的时候选择导入文件来实现的；然后再在ADAMS中对模型进行一系列的rename，appearance，去掉重复及不必要的部件，最终获得如图9所示的模型。
图10
（2）添加约束
双连杆换向机构中用到的约束有三种，即
固定副约束回转副约束滑移副
约束1：在机架与地之间，采用了固定副约束。
约束2：在输入圆盘与机架之间，采用了回转副约束。
约束3：在圆柱销与机架之间，采用了回转副约束。
约束4：在输入圆盘轮与滑块之间，采用了回转副约束。
约束5：在滑块与圆柱销之间，采用了回转副约束。
约束6：在输出齿与机架之间，采用了回转副约束。
（4）驱动的施加：
在轮和滑块驱动机构中，主动件只有一个，即输入圆盘，其他构件的运动都
因输入圆盘的运动引起，所以只需添加一个驱动到输入圆盘即可。
添加驱动：使用Rotational Joint Motion 在输入盘上添加驱动，其表达式为
D(t)= -360d*time
图11
为了保证仿真的顺利进行，滑块与输出齿轮之间，添加了接触力，设置如图12；输出齿轮与片弹簧之间，添加了接触力如图13。
四、理想输出结果
仿真时设置时间为6秒，步数为50次，然后对输入轮盘上的joint和输出齿轮上的joint 分别测量相对角速度如下图所示。
（1）测量理想输入圆盘轮角速度
（2）测量理想输齿轮角速度
图15 输出齿轮的理想角度曲线
五、实际输出结果
为了使仿真更加真实，所以在实际操作中，在机架与圆柱销间的回转副、输入圆盘与机架间的回转副、输入圆盘与滑块间的回转副以及输出齿轮与机架间的回转副上添加了摩擦力，如下所示。
图16 图17
图18 图19
仿真时设置时间为5秒，步数为50次，然后对输入轮盘上的joint 和输出齿轮上的joint 分别测量相对角速度如下图所示。
（3） 测量输入圆盘轮实际角速度
图20 输入圆盘的实际角速度曲线
从图15中可以看出，输入盘轮的角速度有细微的波动，但大体上是恒定的，说明输入稳定。
（4） 测量输出齿轮实际角速度
图21 输出齿轮的实际角度曲线
从图中可以看出输出齿轮的角速度是成周期性的阶跃形变化的，且波峰基本上都相等，说明输出齿轮的输出是周期性的间歇输出。
（5）从理想输出与实际输出的对比中可看出理想输出比实际输出的的波峰值要高，说明有一部分能量损失了。
六、结论
从理想输出图与实际输出图的对比中可看出理想输出比实际输出的的波峰值要高，说明有一部分能量损失在摩擦力上了。
从输入图与输出图的对比中可以知道输入图基本上是一条直线，而输出图则大略成脉冲形，且峰值比输入值小，说明很大一部分能量损失在接触应力上。
所以此轮和滑块驱动机构在总体上基本上满足了其功能要求，即能使输出盘在转动一圈后，滑块会向前与输出齿轮啮合并使其转过一定角度。
但是也存在一定的缺陷，此机构的传动效率不高，很多能量都损失在接触应力和摩擦力上。
八、课程学习体会
ADAMS软件是全球运用最为广泛的机械类仿真软件，ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。
ADAMS一方面是虚拟样机分析的应用软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。
另一方面，又是虚拟样机分析开发工具，其开放性的程序结构和多种接口，可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台。
所以学好ADAMS是非常有用的。
经过半个学期的课堂学习以及上机，我掌握了ADAMS软件的最基本用法，非常高兴又基本掌握了一种非常实用的工具。
此次ADAMS运动仿真分析我选的是第37题：轮和滑块驱动机构。
我刚开始时觉得这道题的机构很简单，传动路线也很清晰，但动手后发现这道题不是我所想象中的那么容易。
首先我用UG 建模，由于以前使用过UG，所以这一步没遇到什么困难；接下来我将建好的模型导入ADAMS，然后再在数据库中查看它的拓扑，发现有很多重复的零件，我不得不把这些多余的部件给删掉；然后我再逐步地给这些机构之间添加约束和驱动，在此期间我遇到了本次仿真分析最大的困难，在滑块与机架之间，无论我添加什么约束都会出现过约束的警告，因为它们之间既有转动又有滑动，最后在经过老师的指导以及与同学之间的讨论我发现滑块与机架之间不是直接连在一块的，而是通过一个圆柱销连接在一块的，因此，我就在圆柱销与机架之间添加了回转副，在圆柱销与滑块之间添加了滑动副，这样才解决了过约束的问题；此后，我就一步一步地完成了仿真分析。
这次ADAMS运动学仿真分析收获挺多的，总结起来如下：1、运用ADAMS软件进行仿真要有比较牢固的《机械原理》基础，这样才能分析清楚各部件间的约束关系。
2、要有比较好的英语基础，因为ADAMS软件是全英文的，只有学好了英语才能看懂其中的各种信息。
3、用ADAMS软件进行仿真最好要一步一步进行，添加一个约束或力就仿真一下，防止出错，如果你一次性添加全部的约束、驱动以及仿真，一旦出现错误很难查出。
总之，这次仿真收获颇多，对ADAMS软件的应用有了更深入的了解，同时提高了自己分析机构与解决问题的能力。
我感觉这个软件会对我以后的学习和工作有很大的帮助，所以虽然花费的时间有点多，但是感觉还是值得的，再次感谢老师的教诲。
