超声自动扫描系统的同步控制技术研究
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第7期
2011年7月 机械设计与制造
Machinery Design&Manufacture 163
文章编号:1001—3997(2011)07—0163—02
超声自动扫描系统的同步控制技术研究
唐小会吉方李建文
(中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,绵阳621900)
Research on sync controI of ultrosonic automatic scan system
TANG Xiao-hui,jI Fang,LI Jian-wen
(Institute of Mechanical Manufacturing Technology of CAEP,Mianyang 62 1 900,China)
【摘要】通过对超声自动扫描过程中超声波采样与连续自动扫查的同步控制技术进行深入研
究,提出采用运动控制器的硬件时钟作为同步触发时钟,超声数据采集卡接收运动控制器PLC程序发
送的硬件同步信号,并结合多线程技术,运动控制器和超声数据采集卡分别执行工件被检测点的几何
位置坐标采集和全波列超声数字信号采样的混和同步方案。实验结果表明,该方案能实现基于WIN—
DOWS操作系统的异构自动扫描系统多处理器之间的精确同步,在自动测量领域具有广泛的适用性。
关键词:自动扫描;同步;异构系统;多处理器
【Abstract】Through ultrasonic sampling in automatic SCtl ̄process and in-depth study sync control
technology ofcontinuous automatic sc讲 a scheme is presented in it,in which untrosonic DAQ card may re-
ceive the sync s transmitted by the motion controller through PLC pFogralTt using the hardware clock of
the motion controller the synchronous trigger clock.With muhithread technology the scheme for mingling
and synchronizing geometric position coordinate gathering for control points of workpiece and ultrasonic
di#td signal sampling of ff wave train are executed respectively by the motion controller and the f£r
sonic DAQ card The result of experimentation indicates that the scheme can realize accurate synchroniza-
tion among the heterogeneous multi-processors of the auto scan system based on the windows operation
system with extensive applicability in the automatic measurementfieIds.
Key words:Automatic scan;Synchronization;Heterogeneous systems;Multi-Processor
中图分类号:TH16,TP274+.53文献标识码:A
1前言
超声检测因其穿透能力强、指向性好、检测灵敏度高的特
点,成为在国内外应用最广泛、使用频率最高且发展较快的一种
无损检测技术l1.2'弼。从二十世纪九十年代以来,计算机与传统的
超声检测系统相结合使得超声检测技术在自动化、数字化、智能
化发展方向获得新的突破,出现了各种智能超声检测系统。由通
用计算机、运动控制卡、常规超声检测仪器、机械扫描装置和瞬态
数据采集装置为主体构成的自动检测系统就是其中的一个重要
发展方向 。这类系统的共同特点是超声检测成像是建立在超声
测量数据和对应工件测量点几何坐标之问一一对应的基础上的
要保证智能超声检测系统检测结果的正确性,首先必须保证超
声采样数据和对应工件测量点几何坐标之间的对应关系。因此,
实现自动扫描和超声数据采样的同步是保证超声无损自动检测
结果正确性的关键。针对这个问题进行了深入的研究。
2系统组成
自动扫描系统主要由三个部分组成:(1)瞬态数据采集装置,
包括超声探头、高速数据采集卡NI5114和超声波检测仪,超声波
检测仪将高压励磁脉冲以重复激励频率不断加载到超声探头上,
完成超声波的发射并接收回波信号,并把回波信号输入高数数据
★来稿日期:2010—09—12 采集卡;(2)测控系统,包括主控计算机、PMAC开放式运动控制器
和扫描系统软件,负责系统综合管理和操作控制指令的调度协调,
以及工件被检测点的位置坐标数据和全波列超声数据的同步采
集;(3)机械扫描装置,在测控系统的控制下完成扫描探头与工件
的相对运动,实现自动扫描。系统组成框图,如图1所示。
自动扫描软件系统
主控计算机(IPC)
毒 I吾l 住』三L 每
PMAc控制卡卜_ 二 NI5114 l
毒 专 机械扫描装置I 超声波检测仪
==:===:: 超 头I
图1自动扫描系统组成
3同步问题分析
超声检测时,扫描系统软件启动开放式运动控制器按扫描程
序规定的扫描路径驱动工件和超声探头的相对运动以实现自动扫
描,为了提高扫描效率,同时避免单步扫描方式检测所致的电机频
繁启停,自动扫描采用连续扫描方式。扫描过程中,一方面启动 164 唐小会等:超声自动扫描系统的同步控制技术研究 第7期
PMAC运动控制卡的数据采集功能采集工件被扫描点的几何位置
坐标,另一方面启动高速数据采集卡执行超声数据采样。执行位置
坐标数据采集任务的PMAC运动控制器的处理器是Motorola
DSP56001 ̄,而执行全波列超声数据采样任务的高速数据采集卡的
处理器是美国某公司自开发的,它们的处理器分属于不同的类型,不
能互相替代,因此该超声自动检测系统是一个异构多处理器系统目,
该自动扫描过程的同步问题就是异构多处理器之间的同步问题。
4一般同步技术
常用的异构多微处理器系统同步技术有硬件同步、软件同步
和混和同步方式。硬件同步是通过一个外部定时器定时触发不同
的处理器执行相应的操作,实现不同处理器之间的同步。这种同步
方式简单易行,但要求执行不同功能的处理器必须具备接收外部
时钟触发的条件,因此对一些特殊的自动检测系统而言不一定适
用。软件同步通常采用多线程技术和Windows系统时钟或多媒体
时钟相结合的同步方式,当系统时钟到达时通过不同的线程控制
不同的处理器完成相应的功能,由于Windows的系统时钟约为
55ms,并且Windows是基于消息驱动的多任务操作系统 ,线程的
调度是由Windows操作系统实现的llq很难实现多微处理器之间
ms级的同步。混和同步方式是通过硬件触发并结合软件多线程技
术实现多个处理器之间的同步。通常以其中一个处理器的硬件时
钟(时钟周期比较短)作为同步时钟,另一个处理器接收该外部时
钟的触发信号,同时通过软件控制同步时钟的同步触发时间。这种
同步方式可以充分利用异构多处理器系统硬件时钟周期短、硬件
同步精度高和多微处理器的双重优点,有效提高同步精度。
5混合同步控制
该超声自动扫查系统PMAC运动控制器的伺服时钟约为
442fxs,是WINDOWS系统时钟的百分之一左右。而触发NI51 14进
行高数数据采集的信号源可以是软件触发方式、PFI触发方式和
RTSI触发方式,其中RTSI触发是外部数字触发方式。根据前面列基
于WINDOWS的异构多微处理器系统的同步方式分析,该系统采用
混合同步方式是—种最佳的选择。具体实现技术方案,如图2所示。
在系统硬件实现方面,如图2(a)所示,从运动控制卡的I/0
端口把数字同步触发信号通过信号线接入NI51 14数据采集卡的
RTSI触发信号源端口。在系统软件实现方面包括多线程软件和
PLC同步控制两部分。PLC同步控制程序定时向PMAC的数字信
号输出端口输出rrrL高电平或低电平信号。多线程软件实现方
案,如图2(b)所示,首先超声数据采集卡的触发方式设置为外部
数字触发,并根据被检测工件的类型配置PMAC的数据采集地
址I20、I21、I22、I23、124、I25等。自动扫描时,设置运动控制卡几
何位置坐标数据采集和NI5 1 14全波列超声数据采样的同步时钟
I19(PMAC伺服周期的整数倍),启动PMAC运动控制卡发送同
步触发信号的PLC控制程序,通过该同步时钟启动PMAC运动
控制卡根据扫查精度采集工件被扫描点的几何位置坐标线程,启
动NI51 14数据采集卡全波列超声数字信号采样线程。自动扫查
过程中,这两个线程以硬件同步时钟分别执行几何位置坐标采集
和全波列超声数字信号采样。当自动扫查结束后,同时结束
PMAC的几何位置坐标数据采集线程和NI5 1 14的全波列超声波 采样线程。并把工件被检测点的几何位置坐标数据和有效超声波
采样数据打包存储到工控机中。为了提高系统的灵活性,该同步
方式的同步时钟根据工件扫查精度和扫查速度的不同自动设置。
6实验结果
6.1混和同步方式的数据点匹配验证实验
在混和同步方式下,分别对(200x30x20)mm、LD10材料的
平板试样和外径qbl 15ram、壁厚8mm、45#钢材料的半球壳体进
行自动扫描。探伤仪增益60dB,扫探头频率5MHz,采样频率
50MHz。测试结果,如表1所示。
运动控制器
:同 服 一 口
同步 信号
..一一一...一一.. .1r一 . I ・软件PFI RTSI触发信: :触发触发触发 号源.
NI51 14数据采集卡
(a)硬件实现方案
(b)多线程软件实现方案 图2混和同步方案
表1混和同步方式的数据点匹配实验数据
试件 巢握 蛰 理论采 实际采样点数 辱
m黻m/s 麓袤位 据 大 (mm) 钟(个)(mm)( ) 十 。姒位置数据 采样数据
从测试结果得出以下几点结论:(1)
对于不同的扫描速度或