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变电站智能巡检机器人关键技术研究一、本文概述随着科技的飞速发展，智能化、自动化的技术手段在电力系统的运维管理中扮演着越来越重要的角色。
变电站作为电力系统的重要组成部分，其安全、稳定运行对于整个电网的健康至关重要。
传统的变电站巡检主要依赖于人工完成，这种方法不仅效率低下，而且存在安全风险。
研究并开发变电站智能巡检机器人成为了当前电力行业的一个重要研究方向。
本文旨在深入探讨变电站智能巡检机器人的关键技术，包括机器人的设计理念、系统架构、功能模块以及在实际应用中的性能表现。
本文将概述变电站智能巡检机器人的发展背景和其在电力系统中的重要性。
随后，将详细介绍机器人的设计原则和系统架构，包括硬件选择、传感器配置、控制系统设计等关键环节。
接着，本文将重点分析机器人在变电站巡检中的功能模块，如自主导航、图像识别、故障诊断等，并探讨这些功能在实际应用中的表现和优化策略。
本文还将探讨变电站智能巡检机器人在实际部署中面临的挑战，如环境适应性、数据传输的稳定性和实时性、机器人的维护和升级等。
针对这些挑战，本文将提出相应的解决方案和改进措施。
本文将通过案例分析，展示变电站智能巡检机器人在实际应用中的效果和优势，并对未来的发展趋势进行展望。
本文通过对变电站智能巡检机器人的关键技术进行深入研究，旨在为电力系统的自动化、智能化巡检提供理论指导和实践参考，从而提高电力系统的运行效率和安全性。
二、国内外研究现状与发展趋势随着电力行业向智能化、自动化方向的加速转型，变电站智能巡检机器人已成为提升运维效率、保障电力设施安全的重要工具。
本节将概述国内外在变电站智能巡检机器人领域的研究现状，并对其未来发展趋势进行展望。
国内方面，近年来我国在变电站巡检机器人技术研发与应用上取得了显著进展。
相关研究着重于以下几个方面：控制算法：针对变电站复杂环境下的巡检任务，国内学者与企业不断探索与优化适用于巡检机器人的控制算法。
这些算法旨在确保机器人在复杂环境中精确导航、避障以及执行精细化检测操作，如基于深度学习的路径规划、基于模型预测控制的运动协调策略等。
Q/GDW11513.1—2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation¬—Part1:Intelligent robot for substation inspection2016-11-25发布2016-11-25实施国家电网公司发布ICS25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW11513.1—2016I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2个部分：——第1部分：变电站智能巡检机器人；——第2部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人1范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T5170.13电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T664-2008带电设备红外诊断技术应用规范DL/T860变电站通信网络和系统3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
变电站巡检机器人总体设计方案- I -目录1、需求分析 (1)1.1 项目背景 (1)1.2 项目需求及关键技术点 (2)2、智能巡检机器人总体设计 (3)2.1 设计原则 (3)2.2 系统总体架构 (3)3、实现方案及关键技术 (6)3.1整体设计 (6)3.2底盘结构设计 (6)3.3自主导航及定位系统设计 (8)3.3.1以磁传感器+双编码器+RFID的多传感器融合的全场定位方式 (8)3.3.2机器人运动控制及路径规划 (10)3.3.3相关传感器及参数 (10)3.4基于激光雷达的巡检机器人避障及安全保护措施 (14)3.4.1基于激光雷达的障碍检测 (14)3.4.2脱离轨迹修正措施 (14)3.5能源智能管理系统 (15)3.5.1能源管理模块 (15)3.5.2可充电电池选择 (16)3.5.3自动充电系统设计（自动充电器、自动充电结构设计） (18)3.6电气控制与通信系统设计 (18)3.6.1 嵌入式主控板 (19)3.6.2 直流电机伺服控制器 (19)3.6.3 直流伺服电机 (20)3.6.4 串口-LAN通信接口转换器 (21)3.7多系统融合的设备监测平台 (21)3.8可靠性设计 (21)3.9巡检机器人主要功能及技术参数汇总 (22)3.9.1 巡检机器人组成 (22)3.9.2 巡检机器人机械结构 (22)3.9.2 巡检机器人导航与电气控制模块 (22)3.9.3 巡检机器人软件系统 (23)3.9.4 变电站巡检系统控制中心主要功能 (23)3.9.5 巡检机器人自动充电系统 (23)1、需求分析1.1 项目背景变电站是电力供电与传输系统的枢纽,其安全与稳定运行关系到国民生产与生活能否正常运行。
变电站设备巡检是有效保证变电站设备安全运行、提高供电可靠性的一项基础工作，主要分为例行巡检和特殊巡检。
例行巡检每天至少2次；特殊巡检一般在高温天气、大负荷运行、新投入设备运行前以及大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨后进行。
高压变电巡检机器人智能技术分析
高压变电巡检机器人是一种利用现代科技和智能技术进行高压变电站巡检的机器人。
它采用了多种先进的技术，包括图像识别、超声波检测、红外热像检测等技术，能够快速、精确地识别和检测变电站的设备是否正常工作。
本文将从智能技术的角度对高压变电巡检
机器人进行分析。
一、图像识别技术
高压变电巡检机器人利用图像识别技术对变电站内的设备进行检测。
具体来说，它可
以识别设备的尺寸、形状、颜色等因素，通过比对数据来识别设备是否正常工作。
该技术
可以大大提高巡检效率，同时也能减少人为判断错误的风险。
二、超声波检测技术
三、红外热像检测技术
四、智能控制技术
高压变电巡检机器人通过智能控制技术实现自主巡检。
具体来说，它可以通过预设路线、定位传感器等技术自主巡检，无需人工干预。
同时，它还可以通过云端数据中心进行
数据的传输和管理，从而方便快捷地进行数据分析。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布2016 - 11 - 25 实施国家电网公司发布ICS 25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：——第1 部分：变电站智能巡检机器人；——第2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口本部分起草单位：国网山东省电力公司本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
智能巡检机器人的检测过程智能巡检机器人属于工业巡检设备类别，是人工智能结合物联网后的一个产业发展方向。
巡检机器人的应用为人类的工作发展带来了便利，提高了巡检工作的效率。
使以前受制于工作环境和个别高危行业变得轻松而可靠。
接下来，江苏绿森就向您介绍“智能巡检机器人的检测过程”。
经过百度，小编了解到目前，大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的巡检机器人，将巡检路线分为三个部分：轨道引导、道路区域分割和路边线提取。
首先，轨迹制导是一种移动机器人，在预先规划好的检测机器人的情况下，保持机器人按照视觉导航线移动。
另外，轨迹导航不需要任何参考，使机器人能够简单、快速地适应现有的道路环境。
路边线提取，提取道路两侧的两条边缘线，计算出两条边缘的交点，其中两条边缘的角平分线是检测机器人的路线。
但是，如果道路边缘不够明显或路段曲率过大，也会对视觉导航功能产生一定的影响。
最后，路面区域分割要求路面亮度高，采集的图像应集中在中央道路的下半部分。
该方法的优点在于采用链码跟踪方法，将采集到的图像分为道路和非道路两部分，以保证机器人始终在道路中间移动。
但由于道路亮度的限制，很难区分道路和非道路区域，因此可能影响分割效果和导航参数计算的准确性，因此稳定性不足也是设计的一个主要缺点。
在应用范围上，水泥厂机器人主要用于无人值班或少人值班的水泥厂巡检，以更好地取代巡检思想。
使用大量的巡检机器人可以很好地减少人员的使用，减少一些人为因素的损失，从而加快水泥机械的运行速度和水泥生产质量。
这样，使用巡视机器人可以更好地降低水泥生产系统中的人员成本，提高机器的运行效率。
特别是在一些自然环境恶劣的水泥厂，如相对复杂的地理条件、老旧的水泥生产设备等，这些厂子需要使用的智能机器人较多。
在这样的环境下，检查人员的工作相对艰苦，工作质量相对难以保证，需要更先进的检查工具，使检查周期相对缩短，在变电所内发现隐患和缺陷。
因此，事故将被扼杀在襁褓中，使水泥生产系统可以运行得更好。
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案1、项目背景1.1传统的人工巡检难以适应发展要求目前电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。
在高负荷期间和有特殊保供电要求时，须增加巡检频次。
随着近年来电网飞速发展，生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾日益突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡检作业方式难以适应电力系统精益化、集约化的发展要求。
1.2 电力巡检机器人的研究意义重大电力安全巡检工作对保障电力安全生产至关重要。
除人工巡检以外，目前变电站/配电房内通常采用数量有限的固定传感器及固定监控摄像头进行监测，很难全面的、准确的、实时的检测并获得设备的运行状态。
变电站/配电房需检测变压器与高低压开关的运行状态及仪表面板读数，检测信息多。
通过智能轨道巡检机器人的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备异常应急处理速度有明显的效果，主要体现在以下二个方面：一是大大降低操作维护人员工作台的强度。
二是缩短应急响应时间。
使用机器人检测系统后，可为操作维护人员提供远程视频，缩短处理时间。
智能轨道巡检机器人可在设备运转期间对设备进行多方位、多功能监测并做出及时预警，对保障电力设备正常运转，提高设备巡检效率与质量、减少巡检人员数量具有重要意义。
2、电力轨道式智能巡检机器人系统设计2.1项目目标本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表的自动识别读数。
并且采用无缝滑环型导轨取电，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。
智能轨道巡检机器人可沿轨道精确定位检测点，通过搭载的传感器采集设备参数、环境信息，实现视频监控、仪表的智能读表以及信息传输等功能，代替人工巡检方式，提高巡检效率和安全性，达到“自动化减人”的目的。
配电房AI巡检机器人巡检方案目录一、效益分析 (3)1.1安全效益分析 (3)1.1.1国产化保障信息安全 (3)1.1.2通信安全 (3)1.2直接效益分析 (3)1.3社会效益分析 (4)二、项目概况 (4)2.1行业背景 (4)2.2 行业痛点 (5)2.3需求分析 (5)三、系统方案设计 (6)3.1 系统架构 (6)3.1.2机器人系统介绍 (7)3.1.3后台管理系统 (8)四、系统主要功能 (11)4.1视频识别 (11)4.2红外测温 (11)4.3环境检测 (12)4.4音频采集 (12)4.5局放监测 (13)4.6双向语音 (13)4.7任务管理 (14)4.8数据分析 (14)4.9报表输出 (15)4.10预警与联动 (17)4.11机器人自检 (17)五、部署方案 (18)5.1 35KV配电室机器人部署 (18)5.2 10KV配电室机器人部署 (19)一、效益分析1.1安全效益分析1.1.1国产化保障信息安全芯片是现代信息技术的基础，无论是手机、电脑、互联网、人工智能、物联网、大数据等等，都离不开芯片的支撑。
如果芯片都依赖于外国的技术和供应，这就给我们国家的信息安全带来了巨大的隐患，就相当于把我们国家的信息命脉交给了别人。
别人可以随时切断我们的供应链，限制我们的发展空间，甚至植入后门、窃取数据、发动攻击。
芯片的国产化是为了我们国家的信息安全。
这是一场没有硝烟的战争，也是一场关乎我们国家未来的战争。
AI巡检机器人克服重重困难，毅然使用国产芯片，这不仅是一项科技工程，更是一项民族工程。
使用国产芯片，才能保证我们国家的信息安全，才能实现我们国家的科技强国梦！1.1.2通信安全AI巡检机器人采用PLC 技术:(1)电力系统监控和控制:PLC技术可以用于实时监控电力系统的运行状况，以及远程控制电力系统的运行。
(2)电力网络安全:PLC技术的传输安全性比较高，可以有效防止电力系统数据遭到外来侵害，提高电力系统的安全性。
机器人巡检方案引言随着科技的进步和人工智能技术的发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
其中，机器人巡检成为许多企业和组织关注的焦点。
机器人巡检旨在通过机器人自动巡检设备或场地，提高巡检效率、降低人力成本、减少巡检人员对于危险环境的曝露。
本文将介绍一种基于机器人的巡检方案。
方案概述本方案基于机器人技术，通过自主导航、视觉识别和传感器检测等技术，实现机器人对设备或场地的巡检。
其主要步骤包括地图构建、路径规划、自主导航、设备或场地巡检、异常检测和巡检报告生成等。
地图构建地图构建是巡检方案的第一步，其目的是让机器人了解巡检区域的结构和环境。
可以通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，并使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术构建地图。
通过多次巡检和地图更新，可以提高地图的精度和准确性。
路径规划路径规划是指根据地图和巡检要求，确定机器人的巡检路线。
根据巡检区域的大小和复杂程度，可以选择不同的路径规划算法，如最短路径算法、遗传算法等。
路径规划算法应考虑到机器人的速度、机动性和安全性等因素，以保证巡检任务的高效和安全完成。
自主导航自主导航是机器人巡检的核心技术之一。
通过激光雷达和摄像头等传感器获取环境信息，机器人可以实时感知周围的障碍物、路线和位置信息，从而进行自主导航。
导航算法可以使用SLAM技术，结合传感器数据和地图信息，实现机器人精确定位和路径规划。
设备或场地巡检在自主导航的基础上，机器人可以按照预先设定的巡检路线，对设备或场地进行巡检。
巡检过程中，机器人可以使用视觉识别和传感器检测等技术，对设备或场地的状态进行实时监测和分析。
如发现异常情况，机器人可以及时报警或记录，以便后续处理。
异常检测机器人巡检方案还应包括异常检测功能，以帮助企业或组织发现潜在的问题和风险。
异常检测可以通过机器学习和数据分析等技术，对巡检数据进行实时分析和比对。
如发现异常情况，机器人可以发送警报或生成巡检报告，以通知相关人员进行处理。
工程巡检机器人服务方案一、引言随着工业自动化和智能化技术的发展，工程巡检机器人已经成为工程领域的重要应用之一。
工程巡检机器人具备自主巡检、自动监测、数据记录等功能，有助于提高工程巡检的效率和质量，降低人力成本和安全风险。
本文将重点介绍工程巡检机器人服务方案，包括机器人的应用场景、工作原理、技术特点、服务流程和优势。
二、应用场景工程巡检机器人适用于各类工业领域的巡检任务，例如电力、石化、矿业、交通、环保等。
具体应用场景包括：1. 电力设施巡检：包括变电站、输电线路、变压器等设施的巡检和异常检测；2. 石化装置巡检：包括炼油厂、化工厂、储罐等设施的巡检和泄漏监测；3. 矿业设备巡检：包括采矿机械、矿井隧道等设施的巡检和安全检测；4. 交通设施巡检：包括桥梁、隧道、地铁等交通设施的巡检和损伤检测；5. 环保设施巡检：包括废水处理厂、垃圾处理场等环保设施的巡检和监测。
三、工作原理工程巡检机器人主要包括机器人本体、传感器系统和控制系统。
其工作原理主要分为四个步骤：1. 场景感知：通过激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器系统，实现对巡检场景的环境感知和目标检测。
2. 路径规划：根据巡检任务和场景信息，采用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术，实现机器人的自主路径规划和避障导航。
3. 巡检执行：机器人按照规划路径和任务要求，对巡检区域进行全面巡检和数据采集，包括视觉检测、声音采集、振动监测等。
4. 数据反馈：机器人将巡检过程中收集到的数据和监测结果反馈给操作人员或监控中心，支持远程监控和数据分析。
四、技术特点工程巡检机器人服务方案具有以下技术特点：1. 多传感器融合：采用多种传感器系统，包括激光雷达、摄像头、红外传感器等，实现对巡检场景的全面感知和数据采集。
2. 智能路径规划：基于SLAM技术和智能算法，实现机器人的自主避障导航和路径规划，提高巡检效率和安全性。
年变电站智能巡检机器人性能检测方案
一、工作组织 1. 中国电力科学研究院作为第三方检测机构，负责具体开展试验检测及检测结果分析总结等工作。 2. 每项检测均有3名省公司专家进行全程见证。 3. 监察人员对整个工作过程进行监督。 二、工作容 1、 检测对象 变电站智能巡检机器人 2、 检测项目及要求 本方案中检测项目及方法参考行业标准及用户需求制定，具体检测项目要求及方法见附件。每套变电站智能巡检机器人均需参加所有检测项目。 3、 检测依据 《变电站智能巡检机器人技术规（通用）》 《变电站智能巡检机器人专用规（单站型）》 《变电站智能巡检机器人专用规（集中使用型）》 《国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知》（运检一〔2014〕69号） 4、 检测结果判定 本次检测对检测项目进行逐一判定；在某一项目检测过程中，若出现检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等情况，则该检测项目不符合要求。在逐项检测完成后对机器人整体性能进行评价，任一带“*”号项目不合格、表计识别准确率或红外测温准确率低于60%，都将被评为不合格产品。 三、进度安排 本次性能检测工作按照公告发布、报名送样、试验检测、检测总结流程开展工作，具体进度安排如下。 1、 报名送样 报名时间：自公告发布之日起，参加检测的供应商向检测机构提出检测申请，并填写报名表（详见附件3），送样时间：8月19日9时前，2台巡检机器人（为了检验产品的一致性，防止出现试验品、贴牌品、仿冒品等，2台机器人同时开展检测。可增加1台作为备用）。 2、试验检测 1. 供应商于8月19日9时前提供不少于2台机器人至检测现场，并委派4名安装调试人员（不得增加人员）代表供应商全权开展工作。 2. 各供应商派1名代表于检测第一天（8月19日）上午10时参加抽签确定检测时间、场地、路径及检测顺序。现场检测设有若干模拟场地和1块特高压场地（模拟场地数量根据参加检测厂家数量调整）。每块模拟场地有2-3条平行路径；特高压设备场地不铺设磁条，由各供应商通过手工遥控机器人至相应点位进行巡视。两块场地分别由两台机器人同时进行检测。 3. 为了考核供应商的安装调试能力，本次检测采用同等数量安装调试人员、规定时间同步安装调试的方式。8月19日下午13时，各供应商安装调试人员4人统一进驻现场开始机器人本体、后台系统、导航定位设备等施工调试，安装调试时间为8月19日至8月21日。每日工作时间为上午9时至下午18时（第一天为下午13时开始）。各供应商安装调试时间一致，到时必须退场，以保证公平。 4. 8月22日9时开始进入性能测试。每个厂家测试时间原则上不超过6小时，完成一个完整测试循环后即结束。安装调试人员（4人）按照检测人员要求完成相应测试工作。若因检测人员原因造成时间延误，可适当延时。 5. 若参加检测厂家较多，则按照上述过程分两批进行，第一批检测完成后即开展第二批检测。 6. 检测人员按照格式逐项记录机器人性能检测结果，整个检测完成后由检测人员、专家、监察人员和厂家共同签字确认。整个检测工作结束后一周由检测机构向供应商出具正式检测报告。 四、检测要求 1. 本次检测工作以公平、公正为原则，检测方应认真做好过程记录，保证检测效果。 2. 送检方应提供送检设备完整的电子版资料，包括送检装置清单、使用说明书（中文）、设计方案、产品结构图、主要部件清单（包括：规格、型号、数量和主要部件实物图等），其中产品结构图、主要部件规格型号作为产品结构和外观检查主要依据。 3. 检测过程中若发现有贴牌等现象，检测方有权要求送检方提供进一步资料以查证。若经确认属于贴牌产品，将对该产品及配合提供该产品的供应商相关产品不予检测。 4. 送检方需与检测方签订检测合同及安全协议。 5. 检测过程中，机器人的操作全部由送检方负责。 五、其它说明 试验地址：省市江夏区五里界蔡王村 特高压交流试验基地。 试验工作联系人：胡霁 4 hujiepri.sgcc..cn 试验报名联系人：曾云飞 8 zengyunfeiepri.sgcc..cn
附件： 1.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测项目及要求 2.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测表 3.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测报名表 附件1 2015年变电站智能巡检机器人 性能检测项目及要求
1.概述 本次检测工作主要依据《变电站智能巡检机器人招标文件-通用技术规书》、《变电站智能巡检机器人招标文件-专用技术规书(单站型)》、《变电站智能巡检机器人招标文件-专用技术规书(集中使用型)、《变电站智能巡检机器人验收细则（运检一〔2014〕69号）》等相关要求进行。 2.检测项目 检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。依据标准和检测方法见下表1。 表1 检测项目 序号 检测项目 1 基本性能 外观质量 整机外观结构 2 防松措施 3 部件标识 4 外壳表面
5 外壳防静电及防电磁场干扰措施 6 外壳和电器部件是否带电
7 *机器人本体重量（包括电池） 7 可见光及红外成像质量 *可见光成像质量 8 *红外成像质量 9 运动功能 自主导航及定位准确度 10 防碰撞功能 11 越障能力 12 涉水能力 13 爬坡能力 15 转弯半径 序号 检测项目 16 *巡航时间 17 云台性能 18 自主充电功能 *自主充电功能 19 对讲喊话 语音对讲及喊话功能 20 巡检方式设置和切换 *巡检方式
21 例行巡检切换为人工遥控巡检 22 特巡切换为人工遥控巡检
23 人工遥控巡检切换为例行巡检 24 人工遥控巡检切换为特巡 25 例巡切换为特巡 26 特巡切换为例巡
27 例巡切换特巡，机器人自动寻找最短路径 28 *一键返航功能 29 链路中断返航功能 30 自检功能 *遥控遥测信号自检 31 *电池模块自检 32 *驱动模块自检 33 *检测设备自检 34 其他模块 35 智能报警功能 三相温差异常 36 热缺陷 37 敞开式仪表异常 38 油位计异常
39
巡检能力
*模拟区域表计和分合指示
（执行机构）识别准确度
40 *特高压变电试验场区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 41 *红外测温准确度 42 监控后台 监控后台软件总体功能 43 实时监视功能 44 *机器人实时状态控制 45 *机器人巡视任务管理功能 46 *数据查询统计 47 电子地图功能 注：表“*”号项目为重要技术参数，如不满足将导致测试不合格。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2015年变电站智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量 机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。 3.1.2可见光及红外成像质量 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；可见光最小光学变焦倍数30倍；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 3.1.3运动功能 1）具备自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。 7）电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间，机器人应稳定、可靠工作。 8）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直围0°～+90°，水平围+180°～-180°；机器人云台视场围始终不受本体任何部位遮挡影响。 3.1.4自主充电功能 机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室充电设备配合完成自主充电。 3.1.5对讲与喊话功能 应具备双向语音传输功能。 3.1.6巡检方式设置和切换 巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（2）特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。 机器人在接收到特巡任务命令时，应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。 具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。
