施耐德LXM23伺服驱动器参数的初步设置

教你设置伺服驱动器参数（附故障排查技巧）在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。

（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。

设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%（3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

（4）速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小，积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。

数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

序号管脚管脚功能颜色111COM+439脉冲-541脉冲+635方向-737方向+845COM-序号原值改成值1220223032104002002512812861017300050008358095001600100111101001P2-25P2-43脉冲/圈=1280000/P2-44*P2-45P2-44P2-45P2-46P2-681伺服使能、此参数修改后，伺服每次上电后自动使能，不必再焊接使能线，但必须最后修改，在此之后修改的参数可能不能被保存。

施耐德伺服设置参数P1-00外部脉冲序列输入型式设定，默认为脉冲+方向P2-10说明数字输入脚DI8功能规划电子齿轮比 分子电子齿轮比 分母最大速度限制位置增益P1-55P2-68速度增益P2-00P2-04自动使能P1-44P1-45使用PLC控制时的接线说明：施耐德伺服配线和简单设置参数编号当使用5V的脉冲信号控制伺服的脉冲和方向时，脉冲信号使用43和41脚；方向信号使用36和37脚，接线参见接线图表格中底色是淡绿色的参数是必须修改和确认的参数，一旦设置好后，给出控制脉冲，伺服即可以转动。

另：恢复出厂设置的参数号是P2-08.P2-15P2-16数字输入脚DI6功能规划数字输入脚DI7功能规划P2-17P2-00往大调增加刚性速度积分补偿P2-04P2-06P1-01使用内部电源时接100速度控制增益=运动时的刚性速度积分补偿=静止时的刚性使用高速脉冲接入时，P1-00的参数需要修改成1002.。

BCH 伺服电机
2
概览 ( 续 )
共振点抑制前 共振点抑制后
0 Lexium 23 Plus 运动控制
0
Lexium 23 Plus SET UP 调试软件
智能软件界面
Lexium 23 Plus SET UP 调试软件拥有友好的图形用户界面，功能强大，大大缩短了调 整和诊断的时间。 Lexium 23 Plus SET UP 调试软件提供以下功能： b 自动识别通讯格式 b 快速启动模式和图形化参数设置 b 自动和手动调谐 b 共振点检测和 FFT 分析 b 示波器功能
1
概览
Lexium 23 A CANopen 型驱动器 Lexium 23 D I/O 型驱动器
0 Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus 伺服驱动器
完善的产品系列
Lexium 23 Plus 伺服驱动器配合 BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数 工业场合的需求。 b Lexium 23 Plus 伺服驱动器 v 200... 255 V 单相，0.1 到 1.5 kW v 170... 255 V 三相，0.1 到 7.5 kW (1) b BCH 伺服电机 v 额定功率：0.1 到 7.5KW v 额定扭矩：0.3 到 48 Nm v 额定转速：1000 到 3000 rpm，取决于不同的型号
BCH 伺服电机设计紧凑，拥有多种惯量可选，更易于匹配不同类型的机器。 b 超低惯量伺服电机 ： 功率范围从 0.1 到 0.4kW，适合电子设备和小型印刷机械。 b 低惯量伺服电机： 功率范围从 0.4 到 2kW，适合于纺织和包装机械。 b 中惯量伺服电机： 功率范围从 0.3 到 3kW，适合于物料搬运和机床。 b 高惯量伺服电机： 功率范围从 2kW 到 7.5kW，适合于金属加工和印刷机械。

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。

1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。

设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小，积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。

数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。