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ABB外轴参数调整手册

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精品文档 可修改 外轴参数调整 一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤  完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；  向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；  对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；  如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；  等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。 二、 配置外轴参数 2.1 加载参数 2.1.1 在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：

2.1.2 选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径精品文档

可修改 加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；

2.1.3 重启系统。 2.2 配置参数 2.2.1 在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数  Name  Standby State: Yes/No  Activate at Start Up  Deactivation Forbidden  Use Single 1 2.2.2 在Motion中选择Single定义Single；  Name  Single 2.2.3 在Motion中选择Single Type定义外轴的种类； 有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4 在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号； 如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d 2.2.5 在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；  Upper Joint Bound;  Lower Joint Bound; 2.2.6 在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运精品文档 可修改 动参数；  Nominal Acceleration；  Nominal Deceleation； 2.2.7 在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）  Transmission Gear Ratio；  Rotating Move  Transmission High Gear  Transmission Low Gear 2.2.8 在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）  Pole paris  Ke Phase to phase (Vs/Rad)  Max current (A)  Phase resistance（ohm）  Phase inductance（H） 2.2.9 在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；  Calibration offset ；通过Fine calibration 获得；  Commutator offset：电机供应商提供； 2.2.10 在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；  Torque Absolute Max; 精品文档 可修改  Speed Absolute Max; Note： 如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下： Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase × Max Current; 通过计算出的值适当的减小（5～10）； 2.2.11 重启系统； 三、 参数调整 3.1. 检测电机的连接正确性 这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：  寻找同步永磁电机的Commutation的值；  检查电机的相序是否正确；  检查电机的电机对是否设置正确；  检查Resolver的连接是否良好。 3.1.1 在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation； Debug → Call Service Routine → Commutation。 3.1.2 检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示： 精品文档

可修改 如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。 3.1.3 检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。 3.1.4 检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。 3.2. 调整Commutaion的值 需要准备一个24V的直流电源和继电器。 ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。  禁止电机（Deactivate the motor）;  关闭Controller；  将电机的电源线拔开；  将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；  在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；  先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级），精品文档 可修改 将0V接到T级（W级）。 注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。 接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。  将电机的松匝信号解开，电机抱匝；  将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；  打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。 3.3. 按照下图设置Test signal Viewer

设置：speed 和 torque_ref 注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer 1.3.pdf； 精品文档 可修改 3.4. 初步调整Kv，Kp，Ti； 3.4.1 调整Kv（方法一）  将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；  将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；  按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。 MODULE Kv_tune PROC main() VAR num i; VAR num per_Kv; VAR num Kv; TuneReset; FOR i FROM 0 TO 40 DO per_Kv:=100+10*i; Kv:=1*per_Kv/100; TPErase; TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv; TPWrite "Kv = "\Num:=Kv; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI; 精品文档 可修改 TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; MoveJ p2,v500,z50,tool0; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; WaitTime 1; ENDFOR ENDPROC ENDMODULE 通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：

 记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。 精品文档 可修改 调整Kv方法二： 采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2

Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。

3.4.2 调整Kp（方法一）  保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；  按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；

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ABB低压电机使用手册

ABB低压电机使用手册


制动器的 额外重量
5 8 10 16 20 30 55 65 -
铸铁
重量 kg
13 20 30 40 50 90 175 250 310 400 550 800 1300 2300 3500
钢
重量 kg
600 1000 2200 3000
安装
散热
要达到标准性能，正常环境温度不应超过 40°C （海上 标准为 +45°C 或 +50°C）。检查电机内空气流通是否 充分。 确保电机不受附近设备及表面热辐射或阳光直射 的影响。有关更高环境温度及散热的信息请参阅 《电机 指南》或联系 ABB 营业部。
警告 单相电机的电容器能保留一定的电流，该电流可 流过电机接线端子，即使电机已停止运转。
变速传动连接
与正弦电源相比，变速传动会在电机绕组上产生更高 的电压应力，并有可能形成高频轴电压和轴承电流。 因此，必须依照 “VSD 应用范围 / 绝缘材料选择规范” (3GZF5009302) 标明电机绕组和轴承绝缘材料以及转换 器输出元件上的滤波器的尺寸，该文件可向 ABB 索取。
装有油嘴的电机：第一次启动电机或长期存放后启动 电机时，请打入指定量的润滑油，以润滑油挤出油嘴 为准。详细情况请参阅第 8 页的 “手动润滑”一节。
绝缘电阻检查
投入使用前或怀疑绕组受潮时应对绝缘电阻进行测量。
在 25°C 下测量的电阻应超过参考值，即 10 兆欧 （用 500V dc 高阻表测量）
警告 测量后应立即对绕组进行放电，以免触电。
如果环境温度低于25c或高于55c或者轴承温度高于110c请向abb营业部咨询应采用什么润essounirexn2n3s2锂复合基mobilmobilithshc100锂复合基shellalbidaemsskflghqklberklberplexbem41132专用锂基fagarcanoltemp90fagarcanoltemp110锂复合基请联系当地abb营业部了解能达到所需特性的其他润滑油的润滑间隔时间润滑间隔时间和润滑量2极iec国际电工委员会机架尺寸280400注意
Abb机器人调试步骤

Abb机器人调试步骤

2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。

ABB_电动机产品使用说明书

ABB_电动机产品使用说明书


其它语种译本可向 ABB 索取。 ZH ă 2
ABB/低压电机/使用手册 ZH-EN 12-2004
ZH
低压电机
安装、操作及维护手册
目录
页
1. 一般说明 ......................................................................................................................................................... 4 1.1 符合性声明.......................................................................................................................................... 4 1.2 有效范围 .............................................................................................................................................. 4
此外，作为零部件，这些产品符合以下基本要求：
电磁兼容 (EMC) 指令 89/336/EEC（由 92/31/EEC 和 93/68/EEC 修订），该指令涉及辐射和 抗干扰水平的内在特性，
且符合：
EN 60 034-1
要求：
机器指令 98/37/EEC，该指令规定机器应由机器制造商正确安装（例如：符合本公司的安装说明和 EN 60 204“工业机器电气设备”）
低压电机
ABB机器人实用手册

ABB机器人实用手册

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，*万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

-急停开关（E-Stop ）不允许被短接。

-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

-意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

-气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。

-在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。

-调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

*在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

*突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器人，第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C系统无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400 :承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400 :承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。

IRB 4400 :承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。

IRB 6400 :承载较大，最大承载为200kg ，常用于搬运或大范围 焊接。

、机器人组成:机器人由两部分组成：Con troller: 控制器。

Ma nipulator:机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人壬i 哄o鬥◎ ©ControllerManipulatorA WR963 •8520 ■7 4 1 - 4 t左边是示教器(Teach Pendant)右边是操作盘（Operator 'Panel）1、机械手(Manipulator)-由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。