TruckSim 案例教程
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TruckSim 案例演示TruckSim 介绍与基本操作 (2)转向盘角阶跃输入 (11)稳态回转试验操作步骤 (22)Trucksim 蛇形试验 (32)TruckSim/Simulink 联合仿真 (39)八字环绕试验 Trucksim 实现 (42)1*****************TruckSim 介绍与基本操作TruckSim 是集成的建模，仿真，分析软件包，是专门针对车辆动力学的仿真软件，TruckSim 模型在计算机上运行的速度比实时快 3-6 倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
TruckSim 可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
1.TruckSim 软件功能适用于中型到重型的卡车，客车和挂车动力学特性的仿真和分析。
与轿车相比，卡车和客车使用不同的转向系统，而且还会有双轮胎，多轴的布置形式，并有多种的拖车－挂车组合形式。
Trucksim 有两个大的类别，一种是刚性车体，另一种车架可扭转，而且带驾驶室悬置，每一个类别里都有 12 种基本的整车布置形式。
扭转车架可供选择（需额外的费用），如可得到车架的数据，这种结构的模型便可得到更准确的预测结果。
如客户需要，可以定制特殊的整车布置形式，且工作在 Trucksim 环境下。
提供的车型种类几乎涵盖了世界上的大部分卡车和客车。
可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；可以通过软件如 MATLAB，Excel 等进行绘图和分析；可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；程序稳定可靠；软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行 HIL 仿真；先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；可实现与 simulink 的相互调用；多种仿真工况的批运行功能；可实现用户自定义变量的仿真结果输出；提供多种车型的建模数据库；2.TruckSim 软件特点1.使用方便，报告与演示，运算迅速，仿真精确软件的所有组成部分都由一个图形用户界面来控制。
用户通过点击“RunMath Model”来进行仿真。
通过点击“Animate”按钮可以以三维动画形式观察仿真的结果。
点击“Plot”按钮可以察看仿真结果曲线。
很短的时间内，你就可以掌握CarSim/Trucksim 的基本使用方法，完成一次简单仿真并观察仿真结果。
所要设置或调整的特性参数都可以在图形界面上完成。
150 多个图形窗口使用户能够访问车辆的所有属性，控制输入，路面的几何形状，绘图及仿真设置。
利用 CarSim/Trucksim 的数据库建立一个车辆模型并设置仿真工况，在很短的时间内即可完成。
在数据库里有一系列的样例并允许用户建立各种组件、2*****************HUAT TruckSim车辆及测试结果的库文件。
这一功能使得用户能够迅速地在所做的不同仿真之间切换，对比仿真结果并作相应的修改。
车辆及其参数是利用各种测试手段所得到的数据和表格，包括实验测试及悬架设计软件的仿真测试等。
CarSim/Trucksim 为快速建立车辆模型提供了新的标准。
CarSim/Trucksim 输出的数据可以导出并添加到报告、excel 工作表格及PowerPoint 演示中。
仿真的结果也可以很方便地导入到各种演示软件中。
CarSim 将整车数学模型与计算速度很好地结合在一起，车辆模型在主频为3GHz 的 PC 机上能以十倍于实时的速度运行。
速度使得 CarSim/Trucksim 很容易支持硬件在环（HIL）或软件在环(SIL)所进行的实时仿真。
CarSim/Trucksim支持 Applied Dynamics Internatinal (ADI)，A&D，dSPACE，ETAS，Opal-RT 及其它实时仿真系统。
CarSim/Trucksim 这一快速特性也使得它可以应用于优化及试验设计等。
CarSim/Trucksim 建立在对车辆特性几十年的研究基础之上，通过数学模型来表现车辆的特性。
每当加入新的内容时，都有相应的实验来验证。
使用CarSim/Trucksim 的汽车制造商及供应商提供了很多关于实验结果与 CarSim/Trucksim 仿真结果一致性的报告。
2、标准化及可扩展性CarSim/Trucksim 可以在一般的 Windows 系统及便携式电脑上运行。
CarSim /Trucksim 也可以在用于实时系统的计算机上运行。
数学模型的运动关系式已经标准化并能和用户扩展的控制器，测试设备，及子系统协调工作。
这些模型有以下三种形式：CarSim/Trucksim 自带的内嵌模块嵌入模型的MATLAB/Simulink S-函数。
具有为生成单独 EXE 文件的可扩展 C 代码的库文件。
3、有效、稳定、可靠CarSim/Trucksim 包括了车辆动力学仿真及观察结果所需的所有工具。
MSC利用先进的代码自动生成器来生成稳定可靠的仿真程序，这比传统的手工编码方式进行软件开发要快很多。
3*****************3.TruckSim 主界面及菜单功能图 1 TruckSim 主界面3.1 File(文件) 下拉菜单4*****************图 2 File 下拉菜单New Database (Empty)：新建一个空白的资料库New Database from a Consolidated Parsfile：从合并的 Par 文件新建资料库New Database from this Dataset：在当前数据库基础上新建资料库New Dataset：新建数据库New Dataset (Empty)：新建一个空白的数据库New Dataset Plus All Linked Data Sets：新建一个数据库集加所有链接数据集Delete Dataset：删除数据库Delete Many Datasets：删除多个数据库Toggle Locked Status：锁定/解锁Save Pending Changes to Parsfile Now：立即保存待更改的 Par 文件View Parsfile in Text Editor：在文本编辑器中查看 Par 文件Export Consolidated Parsfile：导出合并的 Par 文件Export ExpandedParsfile：导出展开的 Par 文件Export Encrypted Expanded Parsfile：导出加密展开的 Par 文件Import Parsfile (Any Export Type)：导入任何格式化的 Par 文件View Text Parsfile：查看 Par 文件Delete Notes File：删除记事本文件Print Screen Image：打印屏幕图片Enable Recent Database Window：最近的资料库可用Recent Databases：最近的资料库View Notes File：查看记事本文件Exit：退出3.2 Edit(编辑)下拉菜单图 3 Edit 下拉菜单Undo：撤销Redo：重做Cut：剪切Copy All Text or Selected Cells：复制所有文本或所选部分5*****************Paste：粘贴Select All：全选Revert：恢复Replace Entire Field or Selected Cells：替换整个部分或所选部分Clear Entire Field or Selected Cells：新建数据库Change Title or Category of This Dataset：修改本数据库的标题或类目3.3 Datasets(数据库)下拉菜单图 4 Datasets 下拉菜单Quick Start Guide Example：快速启动示例Preceding Dataset：前一个数据库Next Dataset：下一个数据库Trucksim 自带数据库6*****************HUAT TruckSim3.4 Libraries(库)下拉菜单图 5 Libraries 下拉菜单Back：后退Forward：前进Next Library：下一个库文件可选择的库文件：如制动系统模型、传动系模型、转向模型、悬架模型、路面模型等文件。
3.5 Go To 下拉菜单图 5 Go To 下拉菜单Back：后退7*****************Forward：前进Recent Dataset：最近的数据集Next Dataset：下一个数据集Preceding Library：前一个库文件Next Library：下一个库文件3.6 View(查看)下拉菜单图 6 View 下拉菜单Small Window Size：小尺寸窗口Medium Window Size：中等尺寸窗口Large Window Size：大尺寸窗口Compact Window (800 wide)：充满窗口(宽 800)Standard Window (1024 wide)：标准窗口(宽1024)Full-Width Window (1280 wide)：按屏幕宽度(宽 1280)Show Button Toolbar：显示工具栏按钮ShowButton Labels：显示注释按钮Label Buttons：工具栏按钮注释Show Sidebar：显示侧边栏Additional Window (Read-only)：附加窗口（只读）Open This Library Folder in Windows：在 Windows 中打开此库文件夹Refresh：刷新8*****************3.7 Tools(工具)下拉菜单图 7 Tools 下拉菜单Library Tool：库工具Calculator：计算BatchMatrix：批处理矩阵BatchRuns：批运行Spectrum Analyzer：光谱分析仪ERD File Utility： ERD 文件应用Create Shortcut to this Database：创建本资料库的快捷方式Re-Index This Library：重新索引此库Re-Index Entire Database：重新索引整个资料库Re-Write This Library：重写此库Re-Write Entire Database：重写整个资料库Lock Everything：锁定所有Un-Lock Everything：解锁所有Decrypt Existing Encrypted Parsfile：解密存在的加密 Par 文件9*****************License Settings：许可设置Alternate Library Folder Locations：改变库文件夹位置Edit Text File For Help Menu：编辑帮助菜单的文本文件Preference：选项3.8 Help(帮助)下拉菜单图 8 Help 下拉菜单About This Screen：关于此屏幕的帮助Search Help ：搜索帮助Table of Contents for Screen：屏幕目录Home:The Run Screen：主页：运行屏幕ADAS Sensors and Moving Objects：ADAS 传感器和移动对象Animator：动画Brake System ：制动系统Driver Controls：驱动控制Reference Manuals：参考手册Technical Memos：技术备忘录Real-Time and DS Systems：实时和 DS 系统Release Notes：发行说明Check Web Site for Updates：检查网站的更新About Trucksim：关于 Trucksim10*****************3.9 工具栏菜单图 9 工具栏菜单1 后退；2 前进；3 主页，各显示页的内容表；4 前一个数据库；5 下一个数据库；6 复制；7 撤销操作；8 重新操作；9 库工具；10 Par 文件；11 删除当前数据文件；12 打开/关闭侧边栏；13 刷新；14 帮助；15 锁定/解锁转向盘角阶跃输入要求：车速 70km/h 方向盘转角在 0~20deg 当 ay 达 0.1g 3 秒后结束。
