1)关于负载条件
①基本负载2000kg(工件+夹具+回转变位器+配重)
②负载重心位置0.1m(假定为0.1m，设计时务必小于这个值)
③负载系数×1.2
Motor
减速机 减速比=171
2)电机规格（a12/3000i）
项目
额定输出
额定转数
最高转数
3)减速机RV320E-171
4) 【关于电机扭矩】
➊负载扭矩[N・m] ……用于回转的扭矩选择电机规格时，乘以负载系数。
T L＝∑ｍgｒ×Z TL＝∑ｍgｒ×Z＝2000×1.2×9.8×0.1×1/342≒6.877 ＜12 电机的额定扭矩
（Z：确认减速比、输出轴的转数有无问题。）
（重力平均负载扭矩＝最大负载扭矩／2^0.5／综合减速比＝2000×1.2×9.8×0.1／2^0.5／342＝4.86） ❷慣性力矩[kg・ｍ2] ：向电机轴（输入轴）的换算。
I＝∑ｍｒ2×Z2
I＝ｍｒ2
×Z 2
＝2000×1.2×0.12
×(1/342)2
≒0.36×10-4
I＝m（D 2
＋d 2
）÷8×Z 2
＝I＝∑ｍｒ2
×Z 2
❸角加速度 [rad／s^2] ：最大加速时的负载 dω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔ
dω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔ＝（2π/60)×3000／0.2≒1570.8
（N：电机额定转数rpm、⊿ｔ：加速时间sec） ❹加速扭矩[kg ・ｍ^2／s^2＝N ・m] ……用于加速的扭矩 Ta＝I ・dω/dt
Ta＝I ・dω/dt＝74×10-4×1570.8≒11.62
❺瞬时最大扭矩[kg ・ｍ^2／s^2＝N ・m] Tmax＝TL+ Ta ＜电机的最大扭矩
Tmax＝TL+ Ta＝6.877＋11.62＝18.5 ＜35 电机的最大扭矩
变位器最高角速度ωｐmax＝额定转数÷综合减速比×360°÷60sec
＝3000÷342×360÷60 ≒52.63°/sec 加減速时间tA＝t1＝设计值 ＝0.2sec
角加速度dωｐ/dt＝ωｐmax/tA ＝263.15°/sec2停止时间ｔ4＝1.0sec以内。
θ1＝1/2×dωp/dt×t 12＝1/2×263.15×0.22
＝5.263°θ2＝180－θ1－θ3＝180-5.263×2＝169.474°t 2＝θ2/ωｐmax＝169.474÷52.63＝3.22sec
T1＝TL＋Ta ：瞬时最大扭矩T 1＝T L ＋Ta＝ 18.568.45
T 2＝T L T 2＝T L ＝ 6.877118.23
T 3＝T L －Ta
T 3＝T L －Ta＝－4.743 4.5T 4＝T L ＝ 6.877
47.3
实效扭矩 Trms
Trms＝{（T 12
・t 1＋T 22
・t 2＋T 32
・t 3+T 42
・t 4）÷（t 1＋t 2＋t 3＋t 4）}
1/2
Trms＝{（18.5^2×0.2＋6.8772
×2.5＋4.7432
×0.2+6.8772
×1.0）÷（0.2＋2.5＋0.2＋1.0）}1/2
≒7.82 ＜12 电机的额定扭矩
速度（转数）
