摘要以六足机器人结构套件为基础，搭建移动测控平台，包括设计总体方案和各个模块实现方案，设计和制作伺服电机（即舵机）主控制板和传感器电路板，设计机器人行走方案并编程实现，实现超声波避障。
采用细化的八步行走算法来实现行走控制，采用轴向舵机序号确定其他舵机运动方式和次序的方法进行行走方向的控制，这样完成了对18个舵机的控制任务，使得机器人能够比较协调、流畅地行走，并且可以控制其任意的行进方向。
主控制板能够基本满足需要，但还需进一步改善其稳定性和可靠性，并增加功能组件如引导程序下载接口以及键盘等交互器件。
进一步研究指南针和超声波模块在移动测控平台上有效利用，并开发图像处理及远程信息传输等技术，使六足野外机器人测控平台有更广阔的应用空间。
可应用于户外环境参数监测、特殊任务执行、家庭助理等领域。
关键词：舵机 msp430单片机行走算法超声波传感器AbstractSix feet robot is based on special robotic configuration including 18 servo-electro motors. My task is driving it to move, for I must first design the PCB, weld the PCB when it comes back, connect wires to the PCB and programme. The robot at last moves smoothly, glidingly, in each direction I want it to, of its six. Before programming, arithmetic of eight-step is used to push the robot to go forward in one fixed direction. To make it generalization, I conclude the very arithmetic by which movements of every servo-electromotor can be computed if the number of the direction servo-electromotor is given. The next task is that the robot can move in the direction which is judged as the best one after checking the environment by ultrasonic. Having a pair of eyes, the robot can see where the block is and where it can march over. The main controlling board is all right but it can be better if more steady and reliable, and if more functional parts is added as keyboards and the interface with Boot Strap Loader. It deserves to do further research at the moving measure-control plat of six feet robot on the use of sensors as ultrasonic, compass modules. It is useful to develop the technologies of image management and remote info-transmission at the plat, too. The measure-control plat of six feet robot is widely used in measuring weather, doing special tasks, and as an assistant in house.Key word: servo-electromotor msp430 stepped arithmetic ultrasonic sensor目录目录绪论 (1)第一章机械结构改装及设计 (3)1.1 原机械基础上的改装................................ 错误！未定义书签。
科学探索活动手册教师参考资料第二章简易机器人设计（1）活动项目四六足蟋蟀一、教学目标根据曲柄摇杆机构工作原理，设计一个由减速马达驱动，通过齿轮传递动力，可六足行走的蟋蟀。
二、教学重点1、了解什么是死点，解决曲柄摇杆机构在运动中出现死点问题。
2、保证六足蟋蟀在行走时各足相互协调并保持平稳。
三、主要教学方法演示法、任务驱动法、课堂讨论法、讲授法、案例教学法。
四、教学准备1、六足蟋蟀模型每小组一套；2、中小学通用技术课程配套教材第三册《科学探索》活动手册053页《活动准备》里面的结构胶件每小组一套（有条件每人一套）；3、BDS机器人编程软件、教学课件。
五、教学过程（一）创设情境导入播放蟋蟀的图片，学生有个直观的了解，蟋蟀其实是可以模仿的，可以通过机器人制作去模仿蟋蟀。
模仿蟋蟀的样子，模仿蟋蟀行走的状态等等。
（二）教学活动环节设计1、教师把六足蟋蟀模型展示出来，让学生观察六足蟋蟀行走。
2、教师讲解六足蟋蟀六条腿行走是利用了摇杆原理设计出来的执行系统。
每条腿安装角都有考量。
3、引导学生做好搭建的分工，分小组进行六足蟋蟀模型的搭建，学生根据书本的搭建步骤搭建六足蟋蟀或自己设计搭建六足蟋蟀。
教师巡视，当学生在搭建过程中遇到到问题时，引导学生分析问题、解决问题。
由于六足蟋蟀的六足搭建有一定的难度，教师尽量去帮助学生解决六足摇杆的搭建。
3、当各个小组把竞赛车搭建好之后，开始教学编程。
这只是编程的一个参考，这点要和学生说明。
让学生知道编程可以有个性的发挥空间。
教师在投映仪上打开BDS编程界面，把永远循环模块从控制模块中拖至主程序下，然后再从执行模块菜单中把启动电机模块纳入永远循环模块下，接着设置启动电机的速度，设置速度时不要太快。
由于六足蟋蟀模型行走时不能转弯，所以告诉学生，要设置六足蟋蟀走直线。
4、让学生自己插好程序下载线，按下主控器上的电源键，打开电源，把自己编译好的程序下载到主控器中。
待程序下载完毕后，再次按下主控器上的电源键，关闭电源，拔出程序下载线。
摘要随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。
理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。
另一方面,作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形,甚至能在光滑的表面上倒立行走。
因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中,开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。
六足仿生机器人地形适应能力强,具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。
关键词:六足机器人，适应能力强，结构设计AbstractWith the increasingly rapid step of human exploration of nature, the demand for robots with autonomous mobility under complex environment has been getting broader and deeper in more and more application areas. Theoretically, legged robot offers more superior performance of dealing with complicated terrain conditions than that provided by wheeled robot and therefore has been given great concern, however up to now，for the reason of absence of adaptive walk control algorithm，legged locomotion means still could not be put into practice in many practical applications yet。
六足机器人原理今天咱们来聊聊超级酷的六足机器人的原理，这就像是探秘一个来自未来的小怪兽的秘密呢。
六足机器人啊，就像一个六条腿的小机灵鬼。
它的最基本原理其实和生物界里的昆虫有点像哦。
你看那些小昆虫，六条腿走来走去可灵活啦。
六足机器人也是想模仿这种灵活性。
从结构上来说，它有六条机械腿，这六条腿可是各有各的本事。
每一条腿都像是一个独立的小单元，它们都能做不同的动作。
这些腿和机器人的身体连接的地方就像是关节，就跟我们人的关节一样，可以弯曲、伸直。
这个关节的设计可重要啦，它能让腿做出各种各样的姿势。
比如说，有的关节是可以上下摆动的，就像我们膝盖一样，这样腿就能抬起来或者放下去；还有的关节能左右转动，就像我们的脚踝，能让机器人的脚调整方向。
那这些腿怎么动起来的呢？这就涉及到动力系统啦。
一般来说，会有电机来提供动力。
电机就像是小机器人的肌肉，它一转起来，就能带动腿的关节活动。
想象一下，电机就像一个勤劳的小工，不停地转动，然后把力量传递给关节，关节再带动腿做出各种动作。
不过呢，这个动力的传递可不是随随便便的，它需要一些特殊的装置，比如说齿轮或者皮带。
这些东西就像是小信使，把电机的力量准确无误地送到关节那里。
再说说六足机器人的平衡原理吧。
这可是它能稳稳站着和行走的关键呢。
你想啊，如果六条腿乱动，那机器人肯定就东倒西歪了。
它是怎么保持平衡的呢？其实它内部有一个很聪明的控制系统。
这个系统就像是机器人的小脑袋，它能时刻感知到每条腿的位置和受力情况。
如果有一条腿抬起来了，这个小脑袋就会迅速计算，然后让其他的腿调整位置和力量，来保持整个身体的平衡。
就像我们人走路的时候，当我们抬起一只脚，身体会自动调整重心到另外一只脚和两只脚上，机器人也是这样的道理。
而且哦，六足机器人的行走方式也是多种多样的。
它可以像昆虫那样慢慢地爬行，这时候每条腿的动作都很有规律，就像在跳一种很整齐的舞蹈。
也可以快速地移动，这个时候就需要更复杂的协调了。
