return_motion_strategy_example_en

K&S1488焊线机的操作手册

一. 功能菜单

1.1参数介绍

1.Tip offset : bond head 在此高度由加速下降转变为匀速下降7 G$ b7 A5 z4 X" T$ r* T9 \3 K

2.Bond velocity : bond head 匀速下降的速度6 x. v: o1 O" q* g/ M1 {5 q1 G3 {

3.Bond time : 打点时USG POWER 作用时间: ~2 J# S! h2 \* Y* a6 \

4.Bond power : 打点时USG 能量大小

5.Bond force : 打点过程中由Z motor 施加给capillary的力

6.Power profile : USG能量释放形式,例如:方波6 H! ]- M- j9 n# a

7.Ball size : 空气中烧球大小! e" y8 Z; ~' [% t

8.Tail length : 控制线尾长度

9.EFO gap : 打火时capillary 与EFO wand tip之间的垂直距离; @5 v) b I6 W- l' Y

10.Contact threshold : 调整bond head 与工作面接触灵敏度: Z6 ?7 d" k. w! M' @7 F7 a

11.Initial force : USG作用前施加到工作面上的力4 o) q/ a3 x3 C: o) @2 q

Force time clocks : 控制Initial force作用的时间

Force RAMP time : Initial force上升时间

12.Ball seat USG bleed : 在Tip位置超声波震动使球处在标capillary正中

G I/V select : USG 能量输出方式* \% Z0 X) M H+ \6 c4 d$ ?

G delay clocks : USG 在接触被侦测到以后延迟作用时间/ \5 l! y# w7 E! m% f

- 1 - 基于Leap motion的手势移动机器人控制

简介 (Introduction)

设计题目：基于Leap motion的手势移动机器人控制。

开发环境（Software Development Environment）：Arduino，Visual Studio 2013。

硬件平台：Leap motion，HCR移动机器人（控制器：Arduino Mega 2560，电机：12V 直流减速电机146rpm）。

1 本周内容 (Section 1)

功能实现分为以下五部分：

1. Leap motion识别手势信息。利用Leap motion 现有的例程，识别几个简单的手势信息（点击、滑动、顺时针或逆时针旋转）。

2. 自定义头文件，将Leap motion识别到的几个手势信息定义为我们所需要的指令。（这里我们是将点击定义为“W”即小车向前移动命令，将滑动定义为“S”即小车向后移动命令，将顺时针或逆时针旋转定义为“A”或“D”即小车左转或右转命令。）

3. 将我们所使用的Leap motion例程和自定义头文件程序发送到控制小车的串口。我们这时可以通过串口调试助手来观察串口收发指令的情况。

4. 将下位机程序烧入小车控制器，这里我们所使用的是Arduino Mega 2560集成开发板（基于AVR单片机）。

5. 利用手势来控制小车的移动，达到简单的人机交互的目的。

2 总结 (Conclusion)

3.1所遇到的问题：

1. 手势控制只能进行一次。即只有第一次的手势信息有效，能够达到控制

小车的目的。但后面的手势虽能通过串口助手监测到，但无法实现控制小车的目的？

可能的原因：1）串口只能执行接受到的第一条指令。

2）缺少中断和循环程序。

2. Leap motion手势识别程序编写难度大，所牵扯到的工程项目多，目前还不能自己编写Leap motion手势识别程序，只能找相关的例程（C++程序）。

ACRO_LOCKING 0 0:禁用 1:启用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变

ACRO_PITCH_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度

ACRO_ROLL_RATE 180 角度/秒 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度

ADSB_BEHAVIOR 0

ADSB_ENABLE 0

AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米 这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMIT限制, 但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去, 以确保即使GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致. 数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止.

AFS_AMSL_LIMIT 0 米 这个值设置了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0值将会禁用气压高度限制.

AFS_DUAL_LOSS 1

AFS_ENABLE 0 这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功能无效

AFS_GEOFENCE 1

AFS_HB_PIN -1 这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文when termination

is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字IO口. 注意如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信号引脚会始终以10Hz翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止.

AFS_MAN_PIN -1 这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口

Package‘trackeRapp’

October14,2022

TitleInterfacefortheAnalysisofRunning,CyclingandSwimmingData

fromGPS-EnabledTrackingDevices

Version1.2

DescriptionProvidesanintegrateduserinterfaceandworkflowfor

theanalysisofrunning,cyclingandswimmingdatafromGPS-enabled

trackingdevicesthroughthe'trackeR'

///package=trackeR>Rpackage.

DependsR(>=4.0.0),trackeR(>=1.5.0)

Importscolorspace(>=1.4-1),zoo(>=1.8-7),foreach(>=1.5.0),

mgcv(>=1.8-31),plotly(>=4.9.2),DT(>=0.13),changepoint

(>=2.2.2),shiny(>=1.4.0),shinyjs(>=1.1),shinydashboard

(>=0.7.1),shinyWidgets(>=0.5.1),sf(>=0.9-2),mapdeck(>=

0.3.2),V8(>=3.0.2)

LicenseGPL-3

URLhttps:///trackerproject/trackeRapp

BugReportshttps:///trackerproject/trackeRapp/issues

RoxygenNote7.1.0

EncodingUTF-8

NeedsCompilationno

AuthorIoannisKosmidis[aut,cre](),

RobinHornak[aut]