江苏科技大学

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张家港校区

课程设计说明书

名称服务机器人

2016年6月日至2016年6月日共4 周

专业电气工程及其自动化

班级电气1班

姓名成灏

学号1345533106

指导教师田会峰、赵丽

摘要

现代机器人的诞生标志着人类对于智能机器的梦想开始变成现实，这对人类社会来

说是一场革命。现在，各种类型的机器人正逐渐进入人们的生产和生活，对人类社会产生着日益重大的影响。服务型机器人是作为机器人类型中最为实用而最贴近生活的存在，作为服务型的机器人有室内办公环境服务型机器人、娱乐场所服务型机器人、家用服务型机器人等。今后的发展与应用前景大好、潜力巨大

关键词：服务机器人、类型、应用前景

大纲

摘要

现代机器人的诞生标志着人类对于智能机器的梦想开始变成现实，这对人类社会来

说是一场革命。现在，各种类型的机器人正逐渐进入人们的生产和生活，对人类社会产生着日益重大的影响。服务型机器人是作为机器人类型中最为实用而最贴近生活的存在，作为服务型的机器人有室内办公环境服务型机器人、娱乐场所服务型机器人、家用服务型机器人等。今后的发展与应用前景大好、潜力巨大

关键词：服务机器人、类型、应用前景

一、绪论

课程设计任务背景

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒

般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明；横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就

可以去创造实现。

课程设计的要求

设计一个机器人系统，该机器人可以是。。。。。，但该机器人应具备的

基本功能为：。。。。。。

具体要求如下：

1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。

2、设计动作步态；

3、用keil设计完整的机器人xx程序；

4、调试；

5、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控

制算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。

二、系统总体设计与方案论证（？）

双足步行机器人设计方案的差异在于如何使机器人走路，如果想装逼的话，我们可以写两个方案

方案一：17度

方案二：切比雪诺杠杆原理步行

由于。。。。原因，我们选择方案一来进行课程设计

三、系统硬件组成及设计

结构设计

1.舵机xx个

2.连接件若干

3.。。。

4.。。。

5.。。。

。。

电机驱动

驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也就不同。驱动系统的传动方式主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂

舵机是遥控模型控制动作的动力来源，不同类型的遥控模型所需的舵机种类也随之不同。

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。

硬件搭建

1.制作U型片

2.根据草图摆放舵机以及搭建机器人

3.将舵机全部连接至舵机控制器上

4.用USB数据线连接电脑，以进行动作设计

蓝牙什么的你们写一下

四、系统软件设计

舞蹈动作分析（机器人跳舞）

小苹果舞蹈的动作拆解一步步写可以附点图

步态动作分析（机器人走路）

可以先写人走路的动作拆解然后由此引申到机器人模拟人走路的动作分析

利用servos controller设计的动作组

将动作组文本文档里的拷上来

五、系统调试与功能测试（？）

讲一讲用小舵机搭建完成后走不了路的梗

六、总结与体会

七、参考文献

附录

第一章：绪论

1.1课程设计任务背景

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明；横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现。