机械手故障排除法

发那科OI-MD系统机械手排刀、不能换刀故障排除方法

一、梯图版本号为：SH4B-B2。

二、Z轴不在第二参考点的时候，在MDI下输入一个换刀指令，例如：T1 M6；按程式启动键后，Z轴不动，没有回第二参考点的动作。马上出现#1002 Z AXIS NOT 2

POSITIONO（Z轴不在换刀点）报警。

但是单独输入一个G91 G30 Z0的回第二参考点程式，Z轴又能够回到第二参考点，在第二参考点再输入一个换刀指令，例如：T1 M6；按程式启动键后，刀臂有时候不动，有时候又会执行换刀动作，但到把刀送到主轴以后就又不动了，刀臂卡在那里。但这个时候刀杯又开始回刀动作了，刀杯卡到刀臂上，幸好这个时候没有刀头，没有造成大的损失，（只是刀杯损坏了一点）。然后刀盘开始不停的正转一会、反转一会，找不到刀号，按任何键都停不下来，只有按下急停按钮。另外一种现象就是如果输入的刀号不是倒下来的刀杯号的话，例如：倒下来的是#1刀，如果要换#3刀的话，输入T3 M6，按程式启动键后刀臂不会动，刀盘在那里不停的正转、反转，找不到相应的刀号，重复上面的第一种情况。

经检查与刀库有关的输入、输出点位一切正常。

X5.2--------刀库定位与记数；

X5.3--------刀杯向下到位检测；

X5.1--------刀杯向上到位检测；

X11.4-------紧刀到位检测；

X11.5-------松刀到位检测；

Y5.2---------刀杯向上；

Y7.2---------刀杯向下；

Y4.6---------刀臂正转；

Y5.0---------刀臂反转；

Y0.5---------刀盘正转；

Y1.5---------刀盘反转；

Y7.0---------主轴松刀。

刀臂动作时序表；

发那科时的输入点位 X4.3 X4.5 X4.4

三菱时的输入点位 X3B X3A X39

原位 0 1 1

1 1 1

45度时 1 0 1

机器人操作的常见问题及解决方案

在日常生活中，机器人已经越来越多地出现在我们的生活中，为我们提供便利和帮助。然而，随之而来的是机器人操作中会遇到一些常见问题，如何解决这些问题成为了我们关注的焦点。本文将围绕机器人操作的常见问题及解决方案展开讨论。

一、机器人操作的常见问题

1. 传感器故障：传感器是机器人操作的重要组成部分，一旦传感器出现故障，机器人的操作将受到严重影响，甚至无法正常运行。

2. 电池寿命问题：机器人通常需要搭载电池供电，电池寿命的长短直接影响了机器人的运行时间和效率。

3. 控制系统失灵：机器人的控制系统是其“大脑”，一旦控制系统失灵，机器人将无法正确执行指令。

4. 摔倒或卡住：在操作中，机器人可能会遇到摔倒或卡住的情况，导致运行受阻。

5. 碰撞问题：机器人在操作过程中可能会发生碰撞，损坏机器人本身或周围的物品。

二、机器人操作的解决方案

1. 维修传感器：一旦发现传感器故障，及时维修或更换故障传感器是解决问题的有效方式。 2. 更新电池：根据机器人的实际使用情况和运行需求，选择适合的电池，并定期更换或充电，以确保机器人正常运行。

3. 检修控制系统：定期检查和维护机器人的控制系统，确保其正常运行。

4. 及时处理摔倒或卡住问题：一旦机器人摔倒或卡住，应及时停止操作，排除故障后，再进行操作。

5. 避免碰撞：通过设定合理的运行路线、安装碰撞传感器等方式，降低机器人发生碰撞的风险。

总结：机器人操作中会遇到各种各样的问题，但只要我们能够及时发现问题并采取有效措施解决，就能确保机器人能够正常、高效地运行，为我们的生活带来更多便利。希望以上提到的机器人操作的常见问题及解决方案能对大家有所帮助。

机械臂常见故障和解决方案

机械臂作为一种自动化设备，常常用于工业领域的生产线上，其工作效率和稳定性对于整个生产线的运作至关重要。然而，由于长时间的使用，机械臂也可能会出现一些常见的故障。本文将介绍一些常见的机械臂故障以及相应的解决方案。

1.电机故障：机械臂的电机是其运动的核心部件，如果电机出现故障，机械臂将无法正常运转。常见的电机故障有电机损坏、轴承损坏等。解决方案可以是更换电机或者修理轴承。

2.传感器故障：机械臂常常需要借助传感器来感知周围环境，并做出相应的动作。如果传感器出现故障，机械臂将无法正常感知周围的物体和环境。解决方案可以是更换传感器或者调试传感器的参数。

3.控制系统故障：机械臂的控制系统是其大脑，如果控制系统出现故障，机械臂将无法接收指令或者做出正确的反应。常见的控制系统故障有控制器损坏、电路板短路等。解决方案可以是更换控制器或者修理电路板。

4.程序错误：机械臂通过编写程序来控制其动作，在编写程序过程中可能会出现错误，导致机械臂无法按照预期进行动作。解决方案可以是重新编写程序或者调试程序的逻辑。

5.动作不准确：机械臂的运动精度对于一些应用非常关键，如果机械臂的动作不准确，将无法完成精细的工作。常见的动作不准确的原因有机械结构松动、传动装置磨损等。解决方案可以是重新调整机械结构或者更换磨损的传动装置。 6.停电故障：如果机械臂所在的工厂或工作区域发生停电，机械臂将无法继续工作。解决方案可以是增加备用电源或者做好停电后的故障恢复工作。

7.温度过高：机械臂在长时间运行过程中可能会发生温度过高的情况，这可能会导致电机过热或者电路故障。解决方案可以是增加散热装置或者调整机械臂的工作参数。

以上是一些常见的机械臂故障和解决方案，当然还有其他类型的故障。在实际应用中，及时的维护和保养工作也非常重要，可以有效预防故障的发生。另外，选择高品质的机械臂产品和可靠的供应商也可以降低故障的概率。

三菱电机工业用机器人CR750/CR751控制器操作说明书

障碍排除

BFP-A

8986本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CR750-Q/751-Q系列及控制器CR750-D/751-D系列的异警号码及原因、对策。A. 确认使用的方法能遵守法律的规则。

示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。（无切断电力的保养作业亦相同）→安全教育的实施

请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同）→作业规程的制作

示教作业请设定为可立即停止运行的装置。（无切断电力的保养作业亦相同）→紧急停止开关的设定

示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。（无切断电力的保养作业亦相同）→示教作业中的表示

运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。→安全栅栏的设置

运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。→运行开始的信号

维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。→维护作业中的表示

作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。→作业开始前的检查注意注意警告注意危险注意注意注意

使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册

「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及

周遭环境的安全。安全上的注意B.摘录别册的「安全手册」重点注意事项。详细内容请参照「安全手册」

使用复数的控制机器（GOT、PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。

请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。（温度、湿度、空气、噪声环境等）

请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身事故或机台故障。

请确实将机器人固定在底座上。不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。