Ardupilot notebook
飞行模式：
Manual 手动模式：
RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。
Stabilize 增稳：
RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。
最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。
FBWA 线性A增稳：
对于没有经验的飞手是最佳模式。
飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。
FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。
方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。
FBWB 线性B增稳：
类似于FBWA，但能够定高。
侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。
俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为1，则动作会相反。如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快
方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。
Acro 特技模式：
能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。
做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE及ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。
飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。
所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。
Cruise巡航模式：
自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处1Km的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比FBWB好用。需要调整FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。
Auto 自动模式：
根据地面站航点飞行，如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启Stick_MIXING)，模式跟FBWA相似。
RTL 自动返回：
启动自返GPS锁定点，并进行Loiter 模式，直到手动控制（或跑到没油）。自返点的高度在ALT_HOLD_RTL参数设定（cm）。
Loiter 定点模式：
飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据WP_LOITER_RAD参数，并且被NAV_ROLL_CD参数限制，及受到NAVL1_PERIOD影响。
Circle 绕圆飞行：
类似于游荡式绕圈，不像Loiter能保持固定位置。
主要作为故障保护模式；默认情况下，当失控保护触发时进入该模式，20秒后切换到RTL。考虑失控时的保护故意不依赖GPS定位，倾斜角被设定为LIM_ROLL_CD除以3，以尽量保证飞机保持稳定。当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。
Guided 引导飞行：
在地面站上的地图指定位置，到达位置后Loiter.
另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。
Takeoff 自动起飞：
只能在自动任务时启用，根据设定的THR_MAX起飞直到目标高度。
起飞前要对准风向及跑道，如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID, 手执起飞要关注TKOFF_THR_MINACC及TKOFF_MINSPD.
Land 自动降落：
只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC) 开始flare，固定方向近地。
Jeff 20141212
