“MATLAB 基础及工程应用”课程期末大作业
一、作业内容
在MATLAB / SimMechanics 环境中，实现3自由度机械臂运动仿真。 具体要求：
（1）机械臂的3个关节均为转动副，初始时刻第1个转动副的轴线沿基础坐标系z 轴，第2个转动副轴线沿基础坐标系x 轴，第3个转动副轴线沿基础坐标系x 轴。所建立的SimMechanics 模型要求包含机械臂关节和末端执行器的细节结构；
（2）机械臂的杆件结构参数（包括杆件长度）自由设计；
（3）机械臂在初始时刻的位置姿态自行确定；
（4）经过5秒，机械臂末端执行器沿直线．．．
运动到目标位置：x=0.3m ，y=0.5m ，z=1.2m ；
（5）5秒之后，机械臂停留在目标位置；
（6）电子类专业同学如果能够使用Simscape 环境中的SimElectronics 平台建立电机的SimElectronics 模型，会有加分。
二、作业提交方式
1、所建立的SimMechanics 文件命名为C+学号；
2、撰写2页作业文档，文档需要包含以下三方面内容：（1）300字的内容介绍，包括所建立的SimMechanics 模型的杆件结构参数、各主要模块的功能，（2）至少4张图片，包括所建立的SimMechanics 模型图、机械臂初始时刻的图片、机械臂到达目标位置的图片、机械臂运动过程中某个时刻的图片，（3）
MATLAB x y
z
程序片段，即机械臂位置反解模块中m文件程序片段【注意：文档只需要1张纸，把2页正反打印在同一张纸上，页数不要多】；
3、将打印的纸质版作业文档于2016年1月5日晚上6:00—6:30交到A楼214教室给老师【注意：不要忘记提交作业的时间地点】；
4、将所建立的SimMechanics文件和作业文档的电子版最晚于2016年1月5日发送至电子邮箱：2000bu@【注意：老师收到作业后会有回复，如果1月6日仍没有收到老师的回复，请立即再次发送作业】；
5、如果有同学提交的作业被发现使用其他同学的模型，则期末成绩为不及格。
