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马钢热轧马钢调速起重机施耐德变频器参数设置2012-2-8内容/机构起升机构小车大车一.准备工作：1. 语言设置：2. 访问等级：二.参数修改：进入变频器菜单:1.1简单起动：宏设置：1.4电机控制：电流限幅：默认值默认值90%额定电流(0.9In)电机控制类型：闭环SVC ISVC U编码器信号类型：AABB 脉冲数量：10241.5输入/输出设置： 2线控制：反转：1.6命令：给定1通道：组合模式：命令通道1设置：给定2切换：1.7应用功能：制动器逻辑控制：运动类型：垂直升降水平移动加速时间： 2.0s 3.0s 8.0s 减速时间：2.0s3.0s 8.0s 刹车释放电流：默认值1A 0A 1.8故障管理：故障复位：外部故障：1.9通信：COM.SCANNER INPUT ：Scan.IN1 address:Scan.IN2 address:Scan.IN3 address:8606COM.SCANNER OUTPUT ：Scan.OUT1 address:Scan.OUT2 address:三.附：1：修改参数时需先进入1.6（命令）中修改完6条参数后方可进1.5（输入/输出设置）修改反转的参数。
2：修改1.8（故障管理）选项时，需先修改外部故障的参数后方可修改故障复位的参数。
3：电机参数根据实际使用的电机在1.1（简单启动）或者1.4（电机控制）进行设置。
专家权限起重提升边沿触发CD038502CD05320132508501通道1有效CD01通信卡菜单名称菜单选项通信卡I/O 模式Chinese 第 1 页，共 1 页。
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是现代物流仓储系统中的关键设备，它能够实现高效、准确地完成货物的垛放和取货操作。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、结构设计、控制系统设计以及安全性考虑等方面内容。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应能够承载不同重量的货物，设计要求承载能力在500kg 至2000kg之间。
2. 升降高度：堆垛机的升降高度应能够适应不同仓库的垛放需求，设计要求升降高度在5m至30m之间。
3. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应高效，设计要求堆垛速度在0.5m/s至2m/s 之间。
4. 定位精度：堆垛机的定位精度应高，设计要求定位精度在±5mm以内。
5. 可靠性：堆垛机的设计应具备高可靠性，能够长时间稳定运行，故障率低于0.1%。
6. 系统集成：堆垛机的设计应考虑与仓库管理系统的集成，能够实现自动化操作、信息交互等功能。
三、结构设计1. 载货平台：堆垛机的载货平台应具备足够的承载能力和稳定性，采用钢结构设计，并配备防滑装置。
2. 升降机构：堆垛机的升降机构应采用液压或电动升降方式，能够实现平稳、快速的升降操作。
3. 行走机构：堆垛机的行走机构应采用电动或液压方式，能够实现平稳、灵活的行走操作。
4. 夹具设计：堆垛机的夹具设计应根据货物特性进行设计，能够稳固地夹持货物并保证安全运输。
5. 安全保护：堆垛机应配备安全保护装置，如防撞装置、限位开关等，确保操作过程中的安全性。
四、控制系统设计1. 控制方式：堆垛机的控制方式可以采用PLC控制或计算机控制，实现自动化操作和集成管理。
2. 通信接口：堆垛机的控制系统应具备与仓库管理系统的通信接口，能够实现信息交互和数据共享。
3. 运动控制：堆垛机的运动控制应精确、稳定，能够实现平稳的堆垛、取货操作。
4. 故障诊断：堆垛机的控制系统应具备故障诊断功能，能够实时监测设备状态并提供相应的故障提示。
五、安全性考虑1. 安全防护：堆垛机的设计应考虑到人员安全，设置安全防护装置，如警示灯、声光报警器等。
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
---文档均为word文档，下载后可直接编辑使用亦可打印---摘要摘要：随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的控制也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物控制系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的控制，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。
关键词：PLC 控制系统自动化ABSTRACTABSTRACT：With the rapid development of society, under the e-commerce transaction, the circulation of goods is increasing, making the control of the goods too inefficient and labor intensive; this article uses the Siemens S7-200 series PLC as the controller, combined with the upper unit Wincc software, designed and simulated the automatic warehouse cargo control system, the data exchange between the host computer and the PLC system adopts the OPC Scout protocol technology; the system probably works as follows: after the goods are checked into the warehouse, the robot picks up the goods and puts them into the main conveyor belt. The sensor on the side of the main conveyor belt analyzes and detects the goods, the sensor signal is transmitted to the PLC, and the PLC outputs the corresponding command to drive the pneumatic actuator to control the goods. After the goods are picked up into the buffer warehouse, the robot picks up the goods to the warehouse, or distributes them. The warehouse is stored in a three-dimensional warehouse through a stacker; the system embodies modern automation technology, which is stable and easy to monitor by operators.Keywords: PLC control system automation目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1.2 仓库货物控制系统概述 (1)1.3 堆垛机的概述 (2)2 仓库堆垛机控制系统总体方案设计 (3)2.1 控制系统总体设计 (3)2.2 控制系统设计的基本原则 (3)2.3 控制系统设计的主要内容 (4)2.4 堆垛机系统的控制要求 (6)3 仓库堆垛机控制系统的硬件设计 (8)3.1 PLC选型 (8)3.2 电机选型 (10)3.3 传感器选型 (10)4 仓库堆垛机控制系统的软件设计 (12)4.1 系统涉及软件 (12)4.2 系统主流程图 (19)4.3 控制系统子程序 (20)5 仓库堆垛机控制系统的组态设计 (22)5.1 组态软件 (22)5.2 组态设计 (23)6 结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)1 绪论1.1 研究背景及内容控制作业是仓库货物运输的关键环节。
自动化立体仓库中堆垛机控制系统组成的内容自动化立体仓库中堆垛机控制系统组成的内容自动化立体仓库中堆垛机控制系统组成0 引言自动化立体仓库的广泛应用，极大程度的促进了现代物流业的快速发展。
与传统存储仓库相比，具有土地空间利用率高、节约劳动力、作业安全、物流效率高、使用范围广等优点。
巷道堆垛机作为自动化立体仓库的运动核心，在可编程控制器PLC的控制下，可实现立体仓库的自动、智能化存/取货操作。
特别是西门子S7-300PLC和激光测距技术的组合应用，进一步推进了自动化立体仓库技术的发展。
1、自动化立体仓库组成及功能自动化立体仓库由立体存储货架、电气设备和巷道堆垛机三部分组成。
其中，立体存储货架负责对所存储货物进行科学归类、存放；电气设备包括：电气控制装置、驱动装置、变频调速装置、操作面板、PLC控制模块、位置检测装置、通讯设备、在线监控装置、计算机管理设备等；巷道堆垛机为立体库仓库的存/取货执行机构，在PLC控制系统的控制下完成货物的精确存/取货动作。
2、堆垛机控制系统组成自动立体仓库巷道堆垛机的自动取/存货动作的控制是由PLC进行直接控制和状态记录，是整个控制系统的核心部分。
在进行巷道堆垛机控制系统PLC选择时，大都选择西门子S7-300 PLC，其具有：价格适中、工作稳定性高、兼容性强、扩展能强等方面的特点。
2.1 硬件选型配置自动立体仓库巷道堆垛机控制系统在进行选型配置时，应做到在顾全整体通讯负载平衡的情况下，进行合理的硬件配置。
主要选择原则为：在一个项目中尽可能的配置一个主站和多个从站。
以某单位自动化工装立体仓库为例：在控制系统中只有一个主站（也控制各巷道自动送货小车），各巷道堆垛机控制系统PLC都做为从站，主站和从站之间的通讯通过有DP协议的红外通讯实现的，如图3所示。
根据生产现场使用要求和设备的后续改造升级的需求，本控制系统选用西门子S7-300 PLC，CPU为 313C-2 DP 紧凑型 CPU以满足设备对控制系统信息处理能力和响应时间较高的使用要求。
《装备维修技术》2021年第2期—331—自动化立体仓库堆垛机的简介与操作方法冯昭亮（兰州石化公司化工储运厂，甘肃 兰州 730060）引言：自动化立体仓库通常采用几层，十几层或几十层不同规格的货架来进行单元式的货物储存，同时还利用多种货物搬运设备，其中包括堆垛机，传送机等进行货物的搬运工作。
下面，本文将对其中最为重要的搬运设备，堆垛机，来进行细致的说明。
一、堆垛机简介有轨巷道堆垛机由金属结构，载货台，运行机构，起升机构，货叉机构，限速防坠装置，等部件组成。
（一）金属结构。
金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱，上横梁，下横梁三部分组成。
立柱是载货台垂直升降的支撑和限制部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳，灵活地升降。
上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。
钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。
上横梁上还装有滑导线的集电装置。
下横梁由钢板焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。
下横梁上装有运行驱动车轮组，从动车轮组，下部水平轮组及夹轨器等装置。
还装有红外通讯，电气控制柜及运行限位开关组等电气装置[1]。
（二）载货台。
载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。
起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮，垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。
载货台装有货叉机构，起升滑轮装置，导向轮组，升降位置检测组件，升降限位撞尺以及光电探测装置等。
（三）运行机构。
运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。
驱动单元采用德国SEW 公司的齿轮电机减速机。
运行机构采用变频闭环调速，高速可达120m/min，低速可达2m/min 以下，保证了生产效率和停准精度两方面的要求。
（四）起升结构。
起升机构由SEW 电机减速机，卷筒及钢丝绳等组成。
起升机构安装在立柱上，是堆垛机载货台进行升降运动的驱动部件，用钢丝绳联接定滑轮与载货台上的动滑轮以驱动载货台升降。
施耐德变频器参数设置施耐德是全球领先的电气设备制造商，其提供的变频器产品常用于电机调速控制系统中。
施耐德变频器参数设置涉及多方面的考虑，包括电机额定功率、负载特性、控制方式等。
在本文中，将详细介绍施耐德变频器参数设置的相关内容。
首先，施耐德变频器的参数设置需要根据电机的额定功率来确定。
变频器的额定功率应与电机额定功率相匹配，以确保系统的稳定运行。
在设置变频器参数时，需要根据电机额定功率选择适当的变频器型号，并确保变频器的额定功率与电机额定功率一致。
其次，施耐德变频器参数设置还涉及到负载特性的考虑。
根据负载的类型和特性，需要调整变频器的一些参数，以适应不同的负载要求。
例如，对于重载负载，可以适当提高变频器的过载能力；对于轻载负载，可以适当提高变频器的效率，以减少能耗。
另外，施耐德变频器参数设置还需要考虑控制方式的选择。
施耐德变频器提供了多种控制方式，包括恒定转矩控制、变转矩控制、速度闭环控制等。
根据实际需求，可以选择适当的控制方式，并设置相关的参数。
在施耐德变频器参数设置过程中，还需要关注一些其他的参数，如频率范围、加速时间、减速时间、跟踪误差等。
这些参数的设置会影响到系统的动态性能和稳定性能，需要根据具体应用的要求进行调整。
此外，施耐德变频器还支持多种通信协议和接口，可以与上位机进行通信，实现远程监控和控制。
在参数设置过程中，也需要考虑通信接口的设置，以便与上位机进行数据交换和控制指令传输。
最后，施耐德变频器参数设置完成后，需要进行系统的调试和性能测试，以验证参数的设置是否符合要求。
在调试过程中，应密切关注电机的运行状态，如电流、转矩、速度等参数的变化，以确保系统能够正常运行和达到预期的控制效果。
总之，施耐德变频器参数设置涉及多方面的考虑，包括电机额定功率、负载特性、控制方式、通信接口等。
在设置参数时，需要根据实际需求进行调整，并进行系统的调试和性能测试，以确保系统的稳定运行和良好的控制效果。
堆垛机智能化设计方案随着工业自动化的不断发展，堆垛机在仓储物流领域的应用也变得越来越广泛。
为了提高堆垛机的工作效率和精确性，实现智能化运作，下面给出一个堆垛机智能化设计方案。
首先，我们可以引入物联网技术，将堆垛机的各个部件连接起来，实现实时监控和数据传输。
通过安装传感器和摄像头，可以实时监测堆垛机的运行状态和周围环境，确保堆垛机的安全运行。
其次，可以引入人工智能技术，对堆垛机进行智能控制。
通过对历史数据的分析和学习，可以建立起一个智能决策模型，预测堆垛机的运行效率和最优路径。
同时，可以利用机器学习算法，不断优化堆垛机的工作策略和参数，提高堆垛机的自适应能力。
再次，可以通过视觉识别技术，实现对物品的自动识别和定位。
通过训练算法，可以使堆垛机能够智能地辨识不同形状和尺寸的物品，并将其准确地放置在指定的位置上。
这样可以大大提高堆垛机的工作效率和准确性。
此外，堆垛机还可以引入大数据分析技术。
通过对堆垛机的运行数据进行实时分析和监控，可以发现潜在的问题和隐患，及时采取措施进行修复和调整。
同时，可以分析不同工作场景的数据，优化堆垛机的工作策略和参数，提升整体的运行效率。
最后，为了进一步提高堆垛机的安全性和稳定性，可以引入自主导航和避障技术。
通过激光雷达、红外传感器等设备，可以实现对环境的感知和建模，并实时规划堆垛机的运动轨迹，避开障碍物和危险区域。
这样可以确保堆垛机在工作过程中的安全性和稳定性。
综上所述，堆垛机智能化设计方案包括引入物联网技术、人工智能技术、视觉识别技术、大数据分析技术以及自主导航和避障技术。
通过这些技术的应用，可以大大提高堆垛机的工作效率、准确性和安全性，实现智能化的运作。
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于自动化仓库管理和货物堆垛的设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术规格和相关参数。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，能够堆垛不同分量和尺寸的货物。
设计时需考虑最大承载能力和最大堆垛高度。
2. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应高效稳定，能够满足仓库的日常运作需求。
设计时需考虑最大挪移速度和堆垛速度。
3. 精度要求：堆垛机的定位精度应高，能够准确放置货物。
设计时需考虑定位误差和堆垛误差。
4. 安全性：堆垛机应具备安全保护措施，能够避免事故和损坏。
设计时需考虑安全传感器、急停装置等安全设备。
5. 可靠性：堆垛机应具备良好的可靠性，能够长期稳定运行。
设计时需考虑机械结构、电气控制等方面的可靠性。
6. 操作便捷性：堆垛机的操作应简便易学，能够方便地进行控制和监控。
设计时需考虑人机界面和操作系统。
三、技术规格1. 结构设计：堆垛机应采用坚固稳定的结构设计，包括主体框架、升降机构、导轨系统等。
设计时需考虑材料选择、结构强度和稳定性。
2. 传动系统：堆垛机的传动系统应具备高效、稳定的特点，包括机电、减速器、传动链条等。
设计时需考虑传动比、传动效率和传动精度。
3. 控制系统：堆垛机的控制系统应具备高精度、高可靠性的特点，包括PLC控制器、传感器、编码器等。
设计时需考虑控制算法、通信协议和故障检测机制。
4. 电气系统：堆垛机的电气系统应符合相关电气标准，包括电气路线、电气设备等。
设计时需考虑电气安全、电气功耗和电气隔离等要求。
5. 软件系统：堆垛机的软件系统应具备高效、稳定的特点，包括调度算法、路径规划等。
设计时需考虑软件架构、软件接口和软件可扩展性。
四、相关参数1. 载重能力：最大承载分量为5000kg。
2. 堆垛速度：最大挪移速度为2m/s，堆垛速度为0.5m/s。
3. 精度要求：定位误差小于5mm，堆垛误差小于10mm。
基于施耐德变频器的自动化仓库堆垛机控制方案
摘要： 如今，自动化立体仓库已经广泛应用于物流、仓储等行
业，执行货物存取任务的堆垛机是自动化仓库的重要作业设备之
一，本文分析了堆垛机的作业工况和性能要求，在此基础上提出了
利用变频器对堆垛机电机进行控制的方案，并详细介绍了施耐德
atv71变频器对堆垛机三维方向的电机进行控制的具体方法。
abstract： nowadays， automated stereoscopic warehouse has
been widely used in logistics， storage and other fields. the
stacker which is used for goods storing and delivering is one
of the important equipments for automated warehouse. this
article analyzes the working condition and performance
requirements of the stacker and on this basis， proposes the
scheme of controlling the stacker motor with frequency
converter. and the specific method for schneider atv71
frequency converter’s controlling 3d motor of the stacker
is introduced in detail.
关键词： 堆垛机；变频器；控制
key words： stacker；frequency converter；control
中图分类号：s817.11+6 文献标识码：a 文章编号：1006-4311
（2013）24-0024-02
0 引言
我国加入wto以后，国际贸易和物流业得到了飞速发展，同时对
现代企业在物流仓储等方面，提出了更高的要求，自动化立体仓库
在不需要人员进入存储区的情况下能高效的自动存取货物，具有存
储效率高、存储量大、空间利用率高、信息化水平高、便于管理等
优点，越来越得到人们的认同和广泛应用，成为现代贸易物流和企
业生产不可缺少的重要环节。
高层货架立体仓库一般是由货架、库房、堆垛机等设备组成。库
房由排列整齐的货架组成，货架又分隔成一个个托盘单元（标准存
贮单元），货架间留有巷道，货物在货架区的存取多是利用巷道堆
垛起重机，再配合周边设备（辊筒式输送机、电控叉车等）进行作
业。巷道堆垛起重机简称堆垛机，在固定于巷道上的天地轨间运行，
两端都有限位开关和防止越出的终端撞头。堆垛机是货架区最主要
的搬运设备，在自动化立体仓库中发挥着关键作用。
1 堆垛机的组成与控制要求
巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、货叉伸缩机构、
电气控制设备等组成。如图1为有轨双立柱巷道堆垛机示意图。
堆垛机作业一般是将指定货位的货物从托盘单元运送到巷道端
口的输送机然后出货，或者从巷道端口到指定货位进库，按其作业
要求需要有沿巷道的水平往复直线运行、垂直升降运行和货叉左右
伸缩叉取运行三个自由度的协调作业，三方向运行主要由三个机构
进行控制，货叉伸缩机构、起升机构和整车行走机构，每个机构又
分别由三台电机驱动：叉电机、层电机、列电机。叉电机负责取/
放货物时货叉的伸缩，层电机负责堆垛机货叉部分的升降，列电机
负责堆垛机沿巷道前进/后退，如图2。堆垛机三个维度方向上的位
置控制以及电机运行控制，一般由plc控制的变频器驱动系统完成。
堆垛机属于频繁工作的设备，对于每个托盘单元需要准确定位，
运行和停车都需要快速、准确和平稳，因此是自动化仓库中对控制
要求较高的设备，其质量的好坏直接影响整个自动化仓库系统性能
的优劣。
2 立体库对变频器的要求
堆垛机中的三台电机，分别负责列、层、叉三个方向运行，如图
2，三台电机均要求快速响应好、定位精确，因此均需要变频控制。
列电机负责控制堆垛机的进出，电机一般有刹车机构，通常由一
台变频器驱动，要求变频器具有多段速度控制功能。在低速时，能
够对位准确，具有爬行或微动功能。启动和减速时，要求采用柔性
加减速方式，尽可能的快速和平稳。层电机负责货叉的升降、定位
等动作，因此层电机有起升应用的要求。当层电机到位后，叉电机
控制货叉伸缩，取、放货。叉电机一般功率较小要求定位准确、响
应快。在时序上，层电机和叉电机不会同时动作。因此从节省费用
的角度看层电机和叉电机可以共用一台变频器、采用分时驱动。
3 施耐德atv71变频器对立体库电机的驱动方案
针对立体库三维电机的控制，依据功率范围不同，施耐德有
atv71、atv31两个系列变频器可以使用。这两个系列的变频器均具
有起升控制功能、输出电压管理功能、矢量控制方式、转矩输出能
力强等特点。尤其是atv71系列，可作闭环矢量控制，且起升性能
非常好。
下面以atv71为例，介绍控制立体库电机的变频器应用方案。
三台电机可以通过plc与变频器通讯方式进行控制，atv71变频
器内置modbus和canopen通讯协议端口，具有方便的通讯扩展功
能、多种通讯模式，可以方便灵活的使用，比较适合在大型立体库
的通讯系统中应用。
3.1 列电机 列电机负责整机在巷道上的行走，变频器与电机等
功率匹配即可。可选择2点压频比控制或矢量控制方式。矢量控制
方式可在低频运行时获得更好的转矩性能；s形加减速曲线可以提
前通过参数预设，也可以由plc根据编码器反馈的数据进行运算得
到，然后通过通讯对变频器进行控制。
如果定位要求精度不是十分精确，开环控制即可；对于较高要求
的系统，可以采用带速度编码器的矢量控制。
施耐德atv71变频器内部带有速度预置功能，加减速方式可以使
用图3所示的s或者半s型加减速模式。
可以在电机停止前输出低速，方便的进行爬行，实现定位停车；
内置限位开关管理功能，可以有效的防止列电机冲出轨道，增加一
层保护。
3.2 层电机和叉电机 由于层电机和叉电机不能同时工作，因此
可以使用1台atv71变频器对二者分别驱动，进行一拖二控制，如
图4所示。变频器可以根据较大功率的电机选型。
垂直运行时，km1吸合，层电机工作。升降到位后，层电机停止，
km1断开；水平工作时，km2吸合，叉电机工作，进行取/放货物的
操作，结束后，重新切换至km1，变频器驱动层电机运行。km1、km2
进行有效互锁。
atv71变频器对两台电机一拖二控制时，可采用2点压频比控制
电机模式。为使设备升降过程平稳，不发生溜车现象，更好的满足
层电机的升降动作对减速停机的动态要求，可以使用atv71内置的
提升应用宏-报闸逻辑控制功能，另外，为有效的避免电流切换时
序对电机和变频器造成的影响，可使用施耐德atv71变频器独有的
“输出电压管理功能”，将“输出缺相”相关参数设置为 “接触器”。
这样，可以更加安全、快速的对层电机和叉电机进行切换。
4 结语
施耐德atv71变频器作为通用型系列变频器，具有标准内置的提
升功能、输出端电机安全切换能力和限位开关管理功能，具有快速
的响应速度和强劲的过转矩能力，非常适用于立体库行业的应用。
另外，atv71变频器内置modbus和canopen通讯协议端口以及方
便的通讯扩展功能，在大型立体库需要进行通讯的系统中，也可以
方便灵活的使用。
基于以上功能和特点，施耐德atv71变频器在自动化立体库中得
到大量应用。
参考文献：
[1]杨秀建，张强，林清国.一种立体仓库试验台堆垛机速度控制
优化方案[j].机床与液压，2007，01.
[2]杨宏，江进国.自动化立体仓库堆垛机的设计[j].起重运输机
械，2004，06.
[3]邢建中.施耐德变频器的应用[m].北京：机械工业出版社，
2011.
