下载文档原格式
1绪论1.1 送料机的定义送料机专门用于粒料,粉料,片状料，带状等材料的自动化，数控化，精确化的输送【1】。
在激烈竞争的时代,企业经营与发展必会面对劳工的短缺,人工成本上扬等问题。
省力化、合理化与自动化将成为企业发展的趋向。
因此数控送料机，自动送料机的应用也十分广泛。
在当今社会,越来越多的行业将采用机械化输送。
这种自动送料机有较高的精确度,而且又环保,又省时,还大大减少了劳动强度。
真正的做到了低成本,高回报。
在今飞速发展的年代,这种自动化产品会受到越来越多厂家的青睐与喜欢!所谓送料机，送料机就是输送材料的机器，是无论是轻工行业还是重工业都不可缺少的设备。
传统观念，送料机是借助于机器运动的作用力加力于材料，对材料进行运动运输的机器。
近代的送料机发生了一些变化，开始将高压空气、超声波等先进技术用于送料技术中，但人们仍然将这些设备归纳在送料机类的设备中。
自动化程度高的送料设备有:由电脑控制的动头式送料机、激光送料机、高压气压和电脑送料机等。
另外，国外的司生产一种投影送料机这种设备的送台上设有感应器及目察装置，用于对材料轮廓扫描，或在材料行投影以引导送料安排。
1.2 送料机的原理及其种类据了解，国内的数控送料机，都彩用微电脑控制技术，数字式显示，操作简单方便，能有效控制在0.02MM以内做到送料精确，彻底解决了以往送料器送料不准，调节困难的老大难问题。
1.2.1 送料机的原理及种类1.2.1.1 带式送料机带式送料机的一般结构主要由输送带、滚筒、支承装置、驱动装置、张紧装置、卸料装置、清扫装置和机架等部件组成【2】。
带式送料机是一种连续送料机械，它用一根环绕于前、后两个滚筒上的输送带作为牵引及承载构件，驱动滚筒依靠摩擦力驱动输送带运动，并带动物料一起运行，从而实现输送物料的目的。
1.2.1.2 埋刮板送料机埋刮板送料机由封闭的壳体、刮板链条、驱动装置及张紧装置等部件组成。
埋刮板送料机工作时，物料经进料口进入机壳承载段，受到刮板的推力，与刮板链条形成整体一同向前运动，到达料槽的卸料口自行排出，刮板链条沿机壳的空载段返回。
送料机结构设计技术说明送料机使用方法与工作流程，目前，送料机部分零件的检测依旧采用人工检测的方式，又有部分零件因检测工序较多或者检测时对于零件送料的角度、位置要求较高，而需要在送料时或者对应检测工序处安排人工进行作业。
由此可见，目前对于零件的检测依旧十分依赖人工方式，而人工的方式不仅效率较低、出错率高，而且人工费用也日益增高。
送料机技术实现要求：本发明针对现有技术中的不足，提供了送料机及其使用方法，其能够自动上料检测、加工或两者结合，高检测效率和高检测精确度，减少人力物力，节约企业成本，提升企业生产效率。
为解决上述送料机技术问题，本新型送料机通过下述技术方案解决：送料机，包括支架体、上料结构、线性振动机、前段传送结构、零件抓取结构、回料结构、后段传送结构、检测结构、若干组自动剔除结构以及成品收集结构，线性振动机、前段传送结构、零件抓取结构、后段传送结构、检测结构、自动剔除结构和成品收集结构均设置在所述支架体上。
送料机结构设计原理：1.送料机上料结构包括进料斗、Z型提升机以及零件集中结构，进料斗与所述Z 型提升机配合连接，零件集中结构包括一号支撑体以及与一号支撑体配合连接的下料斗;2.送料机前端传送结构包括设置在支架体上的一号输送带以及设置在一号输送带两侧起限位作用的限位条，一号输送带位于下料斗正下方，线性振动机设置在所述一号输送带上;零件抓取结构包括二号支撑体以及设置在所述二号支撑体上的机械手和检测光源;3.送料机回料结构包括三号支撑体以及设置在三号支撑体上的下料槽体、回料输送带和一号电机，下料槽体设置在所述一号输送带出料口下方，回料输送带与所述一号电机配合连接且设置在所述下料槽体出料口下方，且回料输送带一端端部位于进料斗上方;4.送料机后段传送结构包括设置在所述支架体上的二号输送带、设置在二号输送带两侧起限位作用的限位条以及与二号输送带配合连接的二号电机;5.送料机检测结构包括外壳体、设置在外壳体外壁上的显示屏和控制开关以及设置在外壳体内部的控制器和若干检测头，控制器分别与所述显示屏、控制开关和所述检测头电气连接;6.送料机自动剔除结构包括设置在支架体一侧的一号气缸、二号气缸和零件抓取件以及设置在支架体另一侧的零件滑道和不良品收集槽体，一号气缸固定设置在支架体上且其推送方向为垂直方向，二号气缸与一号气缸配合连接且其推动方向为水平方向，而零件抓取件与所述二号气缸配合连接;7.成品收集结构包括四号支撑体以及设置在四号支撑体上的成品收集箱。
前言加热炉装料机用于向加热炉内送料，由电动机驱动，室内工作，通过传动装置使装料机推杆往复运动，将物料送入加热炉内。
设计一台装料机由减速器与传动机构组成，配以适当的电动机等零部件，实现自动送料过程。
要求使用期限是双班制10年。
目录一、设计任务书 (2)二、总体方案设计 (2)1、传动方案拟定 (2)2、电动机的选择 (4)3、传动系统的运动和动力参数 (4)三、传动零件的设计计算 (6)（1）蜗轮蜗杆设计 (6)（2）齿轮设计 (9)（3）轴的设计和校核计算 (14)（4）滚动轴承的选择及寿命计算 (21)（5）键联接设计计算 (25)（6）联轴器的选择计算 (27)四、减速器箱体及附件的设计 (27)（1）润滑和密封形式的选择，润滑油和润滑脂的选择 (27)（2）箱体设计............................ ............................ (27)（3）技术要求............................ ............................ (28)五、参考资料 (28)一、设计任务书1、设计题目：加热炉装料机2、设计背景：（1）题目简述：装料机用于向加热炉内送料，由电动机驱动，室内工作，通过传动装置使装料机推杆作往复移动，将物料送入加热炉内。
（2）使用状况：生产批量为5台；动力源为三相交流电380/220V，电机单向转动，载荷较平稳；使用期限为10年，每年工作300天，每天工作16小时；检修期为三年大修。
（3）生产状况：生产厂具有加工7、8级精度齿轮、蜗轮的能力。
3、设计参数：推杆行程290mm，推杆所需推力6200N，推杆工作周期3.7s。
4、设计任务：（1）设计总体传动方案，画总体机构简图，完成总体方案论证报告。
（2）设计主要传动装置，完成主要传动装置的装配图（A0）。
（3）设计主要零件，完成两张零件工作图（A3）。
前言加热炉装料机用于向加热炉内送料，由电动机驱动，室内工作，通过传动装置使装料机推杆往复运动，将物料送入加热炉内。
设计一台装料机由减速器与传动机构组成，配以适当的电动机等零部件，实现自动送料过程。
要求使用期限是双班制10年。
目录一、设计任务书 (2)二、总体方案设计 (2)1、传动方案拟定 (2)2、电动机的选择 (4)3、传动系统的运动和动力参数 (4)三、传动零件的设计计算 (6)<1）蜗轮蜗杆设计 (6)<2）齿轮设计 (9)<3）轴的设计和校核计算 (14)<4）滚动轴承的选择及寿命计算 (21)<5）键联接设计计算 (25)<6）联轴器的选择计算 (27)四、减速器箱体及附件的设计 (27)<1）润滑和密封形式的选择，润滑油和润滑脂的选择 (27)<2）箱体设计 (27)<3）技术要求 (28)五、参考资料 (28)一、设计任务书1、设计题目：加热炉装料机2、设计背景：<1）题目简述：装料机用于向加热炉内送料，由电动机驱动，室内工作，通过传动装置使装料机推杆作往复移动，将物料送入加热炉内。
<2）使用状况：生产批量为5台；动力源为三相交流电380/220V，电机单向转动，载荷较平稳；使用期限为10年，每年工作300天，每天工作16小时；检修期为三年大修。
<3）生产状况：生产厂具有加工7、8级精度齿轮、蜗轮的能力。
3、设计参数：推杆行程290mm，推杆所需推力6200N，推杆工作周期3.7s。
4、设计任务：<1）设计总体传动方案，画总体机构简图，完成总体方案论证报告。
<2）设计主要传动装置，完成主要传动装置的装配图<A0）。
<3）设计主要零件，完成两张零件工作图<A3）。
<4）编写设计说明书。
二、总体方案设计1、传动方案的拟定根据设计任务书，该传动方案的设计分成原动机和传动装置两部分：<1）原动机的选择设计要求：动力源为三相交流电380/220v.故，原动机选用电动机。
《机械设计基础》课程设计说明书设计题目：步进式工件输送机设计专业班级：机械制造与自动化1001学生姓名：***学号：********指导老师：王*完成日期：2011年12月目录第一章绪论 3 第二章课题题目及主要技术参数说明 3 2.1课题题目 3 2.2 主要技术参数说明 4 2.3根据工艺动作和协调要求拟定运动循环图 4 第三章传动机构和工作机构的选择 5 3.1传动机构确定 5 3.2工作机构设计方案 6 第四章减速器结构选择及相关性能参数计算 8 4.1 减速器结构 8 4.2 电动机选择 8 4.3 传动比分配 9 4.4 动力运动参数计算 9 第五章齿轮的设计计算 11 5.1高速级齿轮传动的设计计算 11 5.2低速级齿轮传动的设计计算 17 第六章、传动轴承和传动轴的设计 23 6.1从动轴的设计 23 6.2中间轴的设计计算 29 6.3主动轴的设计 32 6.4求轴上的载荷 36 6.5按弯曲扭转合成应力校核轴的强度 38 6.6精确校核轴的疲劳强度 38 第七章联轴器的选择 41 7.1联轴器的功能 41 7.2联轴器的类型特点 41 7.3联轴器的选用 41 7.4联轴器的材料 42 设计小结 42 参考文献 42附图减速器装配图轴的零件图工件输送机系统总图第一章绪论进入21世纪以来，随着科学技术、工业生产水平的不断发展和人们生活条件的不断改善市场愈加需要各种各样性能优良、质量可靠、价格低廉、效率高、能耗低的机械产品，而决定产品性能、质量、水平、市场竞争能力和经济效益的重要环节是产品设计。
机械产品设计中，首要任务是进行机械运动方案的设计和构思、各种传动机构和执行机构的选用和创新设计。
这要求设计者综合应用各类典型机构的结构组成、运动原理、工作特点、设计方法及其在系统中的作用等知识，根据使用要求和功能分析，选择合理的工艺动作过程，选用或创新机构型式并巧妙地组合成新的机械运动方案，从而设计出结构简单、制造方便、性能优良、工作可靠、实用性强的机械产品。
XX大学课程设计资料袋机械学院（系、部） 2015~2016 学年第第二学期课程名称机械原理课程设计指导教师职称教授学生姓名专业班级学号题目步进式输送机的设计成绩起止日期 2016 年 6 月13日～ 2016年 6 月 17 日目录清单机械原理设计说明书步进式输送机的设计起止日期： 2016 年 6 月 13 日至 2016 年 6 月 17 日学生姓名班级学号成绩指导教师(签字)机械工程学院2016 年 6 月 17日目录设计任务书1、工作原理和工艺动作分解 (5)2、根据工艺动作和协调要求拟定运动循环图 (6)3、执行机构选型 (7)4.机械运动方案的选择和评定 (11)5、机械传动系统的速比和变速机构 (12)6、步进式输送机的机构运动简图 (13)7.机构的尺度设计 (15)8.步进式输送机的三维建模图 (17)9、滑架速度与加速度分析 (21)设计总结 (23)参考文献 (24)课程设计任务书2015 ～2016 学年第 2 学期机械工程学院（系、部）机械大类专业 1406 班级课程名称：机械原理课程设计设计题目：步进式输送机的设计完成期限：自 2016 年 6 月 13 日至 2016 年 6 月 17 日共 1 周指导教师：年月日系（教研室）主任（签字）：年月日1、工作原理和工艺动作分解根据任务书的要求，该机械的应有的工艺过程是，机构应具有一个电动机和两个执行构件（滑架、隔断板）。
两个个执行构件的运动形式为：滑架作往复直线运动（左右移动），推程时推动工件向前运动，回程时，工件静止，工作行程L=900mm，工作平均速度v=0.46m/s。
以主动件的转角作为横坐标(0°、360°)，以各机构执行构件的位移为纵坐标作出位移曲线。
主动轴每转一圈为其准拟定的运动循环图如图所示：图1.1 滑架机构运动循环图(2) 隔断板作间隔往复直线运动，推程时隔板打开释放工件，回程时隔板关闭，处于停歇状态，工作行程h=80mm,其运动准确性要求不高。
步进送料机设计终稿 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-目录第一章课程设计的内容1.1设计题目1.2设计要求1.3设计任务第二章步进送料机的设计工作原理传动方案比较及选择机构的运动简图第三章步进送料机的参数设计及协调确定导引铰链四杆机构的尺寸选电动机及传动比分配蜗杆参数的确定蜗轮参数的确定齿轮参数的确定第四章机构布置和运动循环图第五章参考文献及附件第一章课程设计的内容设计题目设计某自动生产线的一部分——步进送料机。
如图1所示，加工过程要求若干个相同的被输送的工件间隔相等的距离a，在导轨上向左依次间歇移动，即每个零件耗时t1移动距离a 后间歇时间t2。
考虑到动停时间之比K=t1/t2之值较特殊，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构，而应设计平面连杆机构。
图1 步进送料机设计要求1、电机驱动，即必须有曲柄。
2、输送架平动，其上任一点的运动轨迹近似为虚线所示闭合曲线（以下将该曲线简称为轨迹曲线）。
3、轨迹曲线的AB段为近似的水平直线段，其长度为a，允差±c（这段对应于工件的移动）；轨迹曲线的CDE段的最高点低于直线段AB的距离至少为b，以免零件停歇时受到输送架的不应有的回碰。
有关数据见下表4、在设计图中绘出机构的四个位置，AB段和CDE段各绘出两个位。
需注明机构的全部几何尺寸。
设计数据设计任务1）设计传动系统并确定其传动比分配。
2）进行机构选型分析，并进行机械运动方案的评价和选择。
3）画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。
4）对所设计机构中各构件进行尺寸设计，验证输出构件的轨迹是否满足设计要求。
5）编写设计计算说明书。
（用 B5 纸张，封面用标准格式）第二章步进送料机的工作原理工作原理加工过程中若干个相同被输送的间隔为300mm，在导轨上向左依次间歇移动，每个零件向左移动300mm耗时1s后，间歇时间2s。
这样依次循环下去，就达到了把坯料或成品从右输送到左端的目的。
《机械综合课程设计》设计题目：步进送料机传动系统设计院系：机械工程系专业班级：2013级铁道车辆2班姓名：赖鑫学号：20137562指导教师：何俊西南交通大学峨眉校区目录第1章步进送料机传动系统的总体方案拟定 (4)1.1功能分析 (4)1.2步进送料机原理设计 (4)1.3设计任务 (5)1.4设计提示 (6)1.5设计思路 (6)1.6输送方案1 (8)1.7输送方案2 (8)1.8输送方案3 (9)1.9方案评选 (9)第二章机构尺寸综合及机构仿真 (10)2.1运动轨迹分析 (10)2.2杆长综合 (10)2.3杆长检验及仿真运动轨迹 (11)2.4机构仿真 (12)2.5运动方案简图，运动循环图，速度，位移，加速度图以及运动分析 (13)第三章动力传动综合 (19)3.1工作原理 (19)3.2传动比与减速箱齿轮设计 (19)3.3电机选择 (20)第四章PROE三维建模及几何尺寸 (21)第五章实物搭建 (26)第六章设计总结 (28)九、参考资料............................................................................................................................................................ - 29 -第1章 步进送料机传动系统的总体方案拟定1.1功能分析为实现步进送料机输送工件的任务，输送架的运动功能可分解为两种工艺动作：1、输送架送料过程，输送架往前水平移动，移动a 距离，耗时1t ，即工件动的时间为1t 。
2、输送架回程，输送架往前水平移动a 距离后，回到1t 前的状态，这时输送架要进行水平往后运动行程示意图竖直方向上的复合运动，以满足设计要求的回程曲线，耗时2t ，即工件停的时间为2t . t 1=2s,t 2=4 s ；即速比系数K=t 2/t 1=2； 因为22412===-+=t t K θπθπ；由此可知极限夹角θ=600； 1.2步进送料机原理设计设计某自动生产线的一部分——步进送料机。
如图1所示，加工过程要求若干个相同的被输送的工件间隔相等的距离a ，在导轨上向左依次间歇移动，即每个零件耗时t 1移动距离a 后间歇时间t 2。
考虑到动停时间之比K=t 1/t 2之值较特殊，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构，而应设计平面连杆机构。
图1.1 步进送料机具体设计要求为：1、电机驱动，即必须有曲柄。
2、输送架平动，其上任一点的运动轨迹近似为虚线所示闭合曲线（以下将该曲线简称为轨迹曲线）。
3、轨迹曲线的AB段为近似的水平直线段，其长度为a，允差±c（这段对应于工件的移动）；轨迹曲线的CDE段的最高点低于直线段AB的距离至少为b，以免零件停歇时受到输送架的不应有的回碰。
有关数据见下表4、在设计图中绘出机构的四个位置，AB段和CDE段各绘出两个位。
需注明机构的全部几何尺寸。
A（mm）C（mm）b（mm）t1（S）t2（S）400 20 50 2 41.3设计任务1. 至少提出两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；2. 设计传动系统并确定其传动比分配。
3. 图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。
4. 对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。
5.用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。
6. 编写设计计算说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。
7. 在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。
1.4设计提示1. 由于设计要求构件实现轨迹复杂并且封闭的曲线，所以输出构件采用连杆机构中的连杆比较合适。
2. 由于对输出构件的运动时间有严格的要求，可以在电机输出端先采用齿轮机构进行减速。
如果再加一级蜗杆蜗轮减速，会使机构的结构更加紧凑。
3. 由于输出构件尺寸较大，为提高整个机构的刚度和运动的平稳性，可以考虑采用对称结构（虚约束）。
1.5设计思路连杆机构的特点：1）其运动副元素为面接触，压力较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制造容易，且连杆机构中的低副一般是几何封闭，对保证机构的可靠性有利。
2）在连杆机构中，在原动件的运动规律不变的条件下，可用改变各机构的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。
3）在连杆机构中，在连杆上各点的轨迹是各种不同的形状的曲线，其形状随着各构件的相对长度的改变而改变，故连杆曲线的形式多样，可用来满足一些特定的工作需要。
利用连杆机构还可以很方便地改变运动的传递方向，扩大行程，实现增力和远距离传动等目的。
图1.2连杆机构齿轮机构的特点：齿轮机构是在各种机构中应用最为广泛的一种传动机构。
它依靠轮齿齿廓直接接触来传递空间任意两轴间的运动和动力，并具有传递功率范围大，传动功率高，传动比准确，使用寿命长，工作可靠等优点。
图1.3 齿轮机构考虑到动停时间之比K=t1/t2之值较特殊，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构，故采用应平面连杆机构和齿轮机构。
1.6输送方案1把需要实现的走行轨迹做成槽形凸轮固定在机架上，有主动件曲柄带动输送架左右往返运动，输送架在左右往返的同时由滚子沿着槽形凸轮轨迹运动，实现输送架对被输送物品的间歇动停输送功能。
如图所示。
方案1图例1.7输送方案2送料爪的动作时是通过“摇杆”的运动来实现的。
结构简单，通过摇杆外伸端的点循环摆动来实现送料。
但是外伸端的承载较差,且只有当摇杆足够长时，才能使输送工件的轨迹AB 近似为直线1.8输送方案3这是由曲柄遥杆机构构成，主动件遥杆整周回转通过三角形的连杆于摆杆做往复运动，三角形连杆的一端带动输送架运动。
为了增加机构的刚度，改善受力，保持传动的可靠性，选用两幅曲柄遥机构。
1.9方案评选方案1与方案3都有曲柄连杆机构，杆件由转动副铰接，耐磨润滑好承载力大，结构简单加工制造容易。
并且可以通过更改杆长实现多种轨迹多种输送行程的输送动作。
方案1种存在槽形凸轮导路，槽形凸轮导路能精确实现运动轨迹，却导致在机构的运动路线的计算时非常复杂，而且滚子易磨损，产生很大的噪声，构件会损坏的非常快。
鉴于题目要求耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮和凸轮。
方案3结构简单，运动副少，杆件计算相对方案1简单。
综上所述，选择方案3。
第二章机构尺寸综合及机构仿真2.1运动轨迹分析由题意可知，步进送料机需要实现间歇送料作业，输送时间t1=2s，回程时间t2=4s，动停比K=t1/t2=1/2。
输送轨迹AB长度为400mm加减20mm的直线，避免输送架在回程对被输送物的不良回碰BC的高度大于50mm，可以大致得到步进输送机输送架需要实现的运动轨迹大如图所示。
运动轨迹分析图2.2杆长综合K=1/2= 1800 * ( K - 1 ) / ( K + 1 )= 1800 * ( 0.5- 1 ) / (0.5 + 1 )=-60000——1200输送架输送工件a，耗时t1。
1200——3600输送架回程运动，耗时t2。
该机构的极位夹角为θ=60°。
曲柄从开始的0 °~120°是输送架走过工作行程a的角度。
此时我们可以用试凑法来求解各个杆长。
先定一个直线运动部分的长a=EE’=400的水平距离，E,E’位置出现极位夹角，E’’到EE’距离50，在E,E’.E’’位置是运动轨迹上的点，通过proe软件辅助做图解法与试凑法，多次计算求得合适的AB的长度和三角形BCE边长，便可以连接B,B’,B’’，和C,C’,C’’确定A和D的位置。
求得结果如图所示杆长综合结果图最终尺寸确定为：AB=98.48,mmBC=550mmBE=EC=300mmCD=1043mmAD=592.77mm2.3杆长检验及仿真运动轨迹+<+符合格拉霍夫定理：因为AB是曲柄是最短杆，且有AB CD BC AD98.48+1043<592.77+550。
在simpack仿真后是可以动的。
并且通过matlab做的运动轨迹。
模型中选择机构图示中红色圈1处为标志点，对其进行轨迹跟踪，得到如图所示运动轨迹，因为输送架的安装点就在1处，所以，1处的运动轨迹就是输送架的运动轨迹。
图2运动轨迹中，满足AB段近似直线，水平位移，经过测量，最宽处为400mm多一点，(水平移动距离在题中是允许加减20mm误差的)从我杆件综合步骤可知，连杆会经过水平距离400mm的两端端点，所以水平传送距离是符合要求的高度位移大约为100mm，可见，实际运动轨迹是符合设计期望运动轨迹要求的。
所以，我认为杆件长度与机构是合理可以用的。
机构图运动轨迹目的轨迹2.4机构仿真在simpack中，按杆长搭建模型，设置运动副后即可仿真运动。
2.5运动方案简图，运动循环图，速度，位移，加速度图以及运动分析运动方案简图机构3个位置的运动循环图ABCD,AB1C1D属于AB段的两个位置，AB2C2D属于CDE段的位置。
通过solidworks建模之后导入matlab做运动分析模型如下易知机构在xy平面运动位移图：速度图（分别为XYZ，速度10r/s，6s一个周期，单位是M/s）：由图易知前2sX方向上为进给运动，速度加快，快到达2s是速度骤然下降到0，2S后方向缓慢增加为回程4s。
6s一个周期。
加速度图（xzy方向，单位是M/s）：放大前 放大后 由放大前的图易知在2s 阶段的XY 的骤变是因为进给与回程的转变1 根据位移图X 轴上的位移可知执行机构在工作行程中其不能沿着完全水平方向直线运动，而是有一定的起伏的近似，其最高值与最低值之间的差值5mm 左右，误差不大。
2 回程时曲线c d e 的最低值到行程直线的距离为大于50mm （大约为100mm 左右）符合设计要求。
3 极位夹角θ=600，K=00006018060180-+=2，t 1=（1800-600）/600=2s ； t 2=（1800+600）/600=4s ； 符合设计要求。
4 根据运动加速度变化曲线可知在工作行程的最低点和回程的最低点分别有一个极小值，其中回程时最低点的运动加速度的值为为最小值。
从中可以观察到工作行程时的平均速度变化率大于回程时的速度平均变化率。
工作进程时的加速度变化率远大于回程时的加速度变化率（回程时加速度变化近似于一个定值），因此工作进程中自行机构所受的力变化很大，对机构造成冲击，这对机构的损害很大应当尽量避免。
