摘要与目录在最后)
第一章绪论
1.1 机械手的概述
1.1.1 机械手的简介机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手” 。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。
国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织对机器人的定义: 机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个轴在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。
美国国家标准(NBS)对机器人的定义：“一种可编程，并在自动化控制下执行某种特定操作和移动作业任务的机械装置。”日本工业机器人协会对工业机器人的定义“一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”它又分为以下两种情况来定义：(1) 工业机器人：“一种能执行与人的上肢类似动作的多功能机器。”(2) 智能机器人：“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。”
机械手由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如下图所示。
执行机构
底盘
驱劫系统
控制系统
1.1.2机械手的类型
机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通
用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“ MeChanical Hand'，它是为主机服务的, 由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
第—章机械手总体方案的设计
2.1机械手的基本结构
机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。简易机械手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，实现生产自动化。本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由单片机控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。图2-1为机械手简图，其中SQ1上限开关，SQ2左限，SQ3-下限开关，SQ4-光电开关, SQ5-夹紧，SQ6右限。
左屉
上限幵关
左旋
右限
SQ6
图2-1机械手简图
这个机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度用于将源工作台上的物品搬到其左侧或右侧目的工作台上。机械手的直线动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能实现上升/下降、左传/右转、夹紧/放松功能，是目前较为简单的、应用比较广泛的一种机械手。其升降运动通过升降气缸、垂直导柱、滑动导柱、垂直导轨及升降位置微动开关相互配合完成，升降工作行程为O〜10Omm
转动是通过旋转气缸实现、转动工作行程为0〜90°;手爪是通过气缸、弹簧的作用来夹持物品，夹持力是靠调节弹簧的预压缩调整。
机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。
图2-1中工件所处位置为原点位置，根据要求：机械手初始位置在原点位置，每次循环动作都从原点位置开始，完成上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制，并能实现手动操作和自动操作方式。当机械手在原点位置下启动按钮，系统启动，左传送带运转。当光电开关检测到物品后，左传送带停止运行。根据分析可得出机械手的工作流程图，如图2-2所示。
→ 原位---------- > 下降 -------- * 夹紧--------- ►上升--- ---- ►右移一
启-------- Il ---------------------- 1 I ----------- ----------------------- 右
动左限上限延时下限限
一停止 ------------ 左移------------ 上升・---------- 松开昭--------- 下降4」
图2-2机械手工作流程图
根据以上分析，机械构造方案基本固定。整个机械手一共用到三个气缸，单片机需要控制每个气缸的动作：横梁长气缸的内外调，执行气爪的夹持与放松、竖导杆气缸的升降、各气缸的定位控制和旋转轴的定位控制，另外两个是工件计数和故障报警。
2.2机械手的控制要求
机械手的操作方式分为手动操作和自动操作，自动操作又分为单周期操作和连续操作方式。手动操作是指用按钮对机械手的每一步运动单独进行控制；单周期操作指机械手从原点开始，按启动按钮，机械手自动完成1个周期的动作后停止；连
续操作指机械手从原点开始，按启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按停止按钮，机械手将继续完成1 个周期的动作后，回到原点自动停止。
（1）机械手的自动运行：
①下降：当机械手检测到传送带A 上有工件时，有原点位置开始下降，下降到位时，碰到下极限开关，机械手停止下降，同时接通加紧电磁阀线圈。
②加紧工件：当机械手加紧到位时，压力继电器动合触电闭合，接通上升电磁阀线圈。
③上升：当机械手夹紧到位时，机械手开始上升，上升到位时，碰到上极限开关，机械手停止上升，同时接通右移电磁阀线圈。
④右移：当机械手上升到位时，机械手开始右移，右移到位时，碰到有极限开关，机械手停止右移，同时接通下降电磁阀线圈。
⑤下降：当机械手右移到位时，机械手重新开始下降，下降到位时，碰到下极限开关，机械手停止下降，同时释放加紧电磁阀线圈。
⑥放松工件：放松动作为时间控制，设为2 秒。
⑦上升：工件放松后，机械手开始上升，上升到位时，碰到上极限开关，机械手停止上升，同时接通左移电磁阀线圈。
⑧左移：机械手上升到位后，开始左移，左移到位时，碰到左极限开关，机械手停止左移。
⑨回到原位：机械手左移到位后，回到原点位置，再次自动启动传送带A,当
光电开关检测到工件后，又开始新的工作循环周期。
机械手的手动运行
（2）手动运行是指机械手的上升、下降、左移、右移及夹紧操作通过对应的手动操作按钮控制，与操作顺序无关。
单片机模块选择：电源模块，CPU莫块，输入模块，输出模块。其中输入和输出模块都选用数字量的类型，输入量较多，选择32 路模块，输出量较少选择16 路的模块。
2.3 机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们
采用可单片机对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变单片机程序即
可实现，非常方便
快捷
2.4机械手的手部结构
为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部；当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。本文设计的是抓握直径为？
