当前位置：文档之家 › 基于多自由度机械手的茶艺流程演示系统

基于多自由度机械手的茶艺流程演示系统

  • 格式：pdf
  • 大小：1.18 MB
  • 文档页数：2

驱 动和 与 上 位 机 组 合 编 动 作 绀 等功 能 ， 实 现 序 的
编写 及 对舵 机 的控 制
制 器 模 ∽ 块 、 －
二二
Ｊ ； 一 饥一１
电嘏１ ６ ＝ ｛ 胰
ｌ ｌ
物体抓圾 ．＿ ｌ Ｊ ‘ 以 实 茶 演 爪 流 ．机 械 采 川 ｊ
Ｍ（ ￣ ９ ９ ６ Ｒ舵 机 ． 债哉 转 鲥 为 ２ ｋ ｇ ． ｒ Ｉ Ｊ ‘ 以 成 ０ ～ｌ ８ （ ） 。 的
中 图分 类 号 ： Ｔ Ｐ 文献标 识 码 ： Ｂ
０引 言
机械 丁 ． 是 一 种 按 … 定 程 抓 取 、 搬 运 物 件 或 搽
作 Ｔ ｊ 的 ｈ功 操 作 装 置 ， 尤 其 适 川 定 位 精 度 岛 、
劳 动 大 、 西 复 高 的 １ － 作， Ｉ 农、 符 部 门 得 到
系 统 解 决 方 案
基于 多 自由度机械手 的茶艺流程 演示系统
余 桥， 李志远 ， 师海良， 席 剑 辉
（ 沈 阳 航 空 航 天 大 学 自动 化 学 院 ， 沈阳 １ １ ０ １ ３ ６ ）
摘 要 ：基 于 多 自 由度 机 械 手 设 计 开 发 一 种 茶 艺 流 程 演 示 系统 ，通 过 对 机 械 臂 的 精 确 控 制 来 完 成 标 准 的 沏 茶 过 程， 包括 取 茶 、 拿杯 、 倒 水 等 基 于 单 片机 设 计 时 序 实现 较 高精 度 的 机 械 手 定 向 、 定 位 控 制 关键词 ： 机械 手 ； 茶 艺流程 ； 单片机控 制
和状 态 显 爪 灯 单 片 机 控 制 状 态 灯 和 爪 ， 以键 舷
触发方 式触 发单 片机程 序进 入 ｒ ｌ １ 断 和
选 择 、
“ 捉 水 ， ｝ Ｉ ： 水
） ４步 』 此 ，
下， 许
机械 ｒ
干 ｌ ｌ ｊ 川 ｒ腕 的 力 ，将 水 矗 【 Ｉ １【
单 片机 编 几 『 实 现 各 个 控 制 动 作 的 有 序运 行 ， 力 便 洲
收 稿 日期 ： ２ ０ １ ６ — ０ ７ — ２ ５
试 系统 利用 ５ １ 单 片机 串 Ｉ １ 与Ｑ Ｓ Ｃ舵 机 制 器 通 价 ，
１
ＷＷＷ． ａ ｕ ｔ ｏ — ａ ｐ ｐ ｌ ｙ ． ｃ ｏ ｎ 自动 化 应 用 ｒ
（ ２） 主 片机 模块 ， 包括 单 片机 、 键微、 ｈ 爪 运 行 模 式
条（ 将 杀 投 入 茶 杯 巾 ）、 茶（ 川 旋 水 ｎ 勺 法
怀巾 水少 汁 ， 洲洋茶芽 ， 温 涧 的 Ｈ的 足 使 茶 叶 吸水 舍 『 腱） 、 川 泡（
他 水 仃 奏 地 起
广泛 心川 － －
片机 、 嵌 入 系 统 等 的 发 腱 史 Ｊ Ｊ ｆ Ｉ 促
图 １ 机械 手 实 物 图
进 机 械 ｒ控 制 系统 智 能 化 、 小 型 化 产 、 Ｉ 化 。
采 川 片 机 对 六 ｒ １ ｆ Ｉ １ 度ｆ Ｊ Ｌ 械 惜 进 精 确 控 制 ， 束 充 成 标 准 的 沏 茶 过 ． 实 现 演爪的“ 机 器 换 人 ”，
Ｆ 反 提 举 次 ，
（ ３ ） Ｑ Ｓ Ｃ舵 机 及 控 制 器 摸 块 ． ．陔模 块 集 成 舵 机
能 够 多 ㈠ …度 运 动 ． １ １ ． ｊ 仃 较 的 定 精 度 采 川
的六 ｊ ， ｆ …度机 械 惜 如 『 譬 １ ｌ所 ， Ｊ ： ， ６个 舵 机 编 ０ 【 ｆ １ 怀 明 此 饥 械 通 过 六 个 舵 机 协 ｊ Ｊ ． Ｉ ＿ ｌ Ｉ 绀 合， 具 垠 转动 、 大 臂 动 、 小情 摆 动 、 ｒ腕 俯 仰 、 腕 …转 、 ｒ抓 取 八 个 』 】 ｌ …复 ． 能 成 任意 ・ 的 定 他 ｊ 一
旋Байду номын сангаас转
片 机 系 统 通 过 舵 ｆ Ｊ 【 制暑 ｛ ｛ 通 ， 对机 械 脱 、 Ｚ 旋转 、 抓
图 ２ 系 统 组成 结构
ｊ ： ・ 六 个鸵 ｆ ｊ ｌ 进 行 州 控 制 ， 嫩 等运 动 的 粘 确 控 制
２茶 艺 演 示 软 件 设 计
机 械 手 茶 艺 动 作 需 要合 理 分 ，ｆ ｔ ， ｆ 序 求高 、
系统 硬 件 采 片 ｊ 模块化设计 ， 如 ２所 ， ｊ ． 包括 ： （ １ ） 电 源 模块 。 陔控 制 系统 采 川 ２ ２ ０ ＶＡ Ｃ ／ ５ ０ Ｈｚ『 乜 源 供电 ． 主控单 片机模 块 （ 包 括键 髓 、 ， Ｊ ＃、 状态 ｛ ｌ ｌ ｊ ￣
【 １ 『 于 茶 馆 、商 场 等 卡 Ｉ ｉ 天场 合循 环 演 ， Ｊ ： 荥 过 ， 染茶 文化气 氛 ， 使 … ｑ的 传 统 史 化 得 到 广 泛 他播
系 统 解 决 方 案
按 序控制驱动 １ － ６号 舵 机 执 行 相 应 的 动 作 组 ， 使 机 械
取 茶 、取 水 、 倒
ｌ茶 艺 演 示 系统 总 体 方 案
机 倾 ｒ需 按 Ｊ ６ － － …定 的ｆ 水等， 实 演， Ｊ 巾 杯 （ 川 热 水烫洗 茶 怀 ） 、 度
电 ．同 ｎ １ ｆ 经 过两 个 １ ． ２ Ｖ降压模 块将＋ ７ ． ４ Ｖ Ｄ Ｃ 电 源 降 至＋ ５ Ｖ Ｄ Ｃ 电源 ， 给 主 控 片 机 模 块 供 电
干 ¨ ｝ ｆ ｊ Ｊ 。
示灯 ） 采用＋ ５ Ｖ Ｄ Ｃ 电源 ． Ｑ Ｓ Ｃ舵 机控 制 器 卡 ｉ １ 舵饥 采 ＋ ７ ． ４ Ｖ Ｄ Ｃ 电 源 ，变 压 模 块 将 ２ ２ （ ） Ｖ Ａ Ｃ ／ ５ Ｏ Ｈ ｚ ｌ Ｕ源 转 换 为＋ ７ ． ４ Ｖ Ｄ Ｃ电 源 ，直 接 给 Ｑ Ｓ Ｃ 舵 机 控 制 干 丌 舵 机 供

合集下载

基于机器视觉的茶叶自动采摘机械手装配系统设计

基于机器视觉的茶叶自动采摘机械手装配系统设计

基于机器视觉的茶叶自动采摘机械手装配系统设计周伟【摘要】对于茶叶企业转型发展来说,技术创新与科技应用,已经发展成为推动茶叶产业成熟发展的核心动力.同时更是现阶段茶叶产业合理应对市场竞争的价值诉求,也是保持整个产业良性发展的关键诉求.所以,充分发挥机器视觉的应用优势,提升茶叶的采摘效率就极为重要.本文拟从机器视觉的特点与优势分析入手,结合茶叶自动采摘机械手装配系统设计应用背景认识,从而探究基于机器视觉的茶叶自动采摘机械手装配系统设计.【期刊名称】《福建茶叶》【年(卷),期】2018(040)012【总页数】1页(P13)【关键词】机器视觉;茶叶产品;自动采摘机械手;装配系统;设计思路【作者】周伟【作者单位】河南工业职业技术学院,河南南阳473000【正文语种】中文在机器视觉系统日益成熟的今天，在茶叶产品等级分类检测以及包装检测过程中，该技术实现了成熟发展，其不仅大大提升了茶叶采摘过程中的品质，切实提升了茶叶生产的效率，有效发挥了先进技术的应用优势。

对于机器视觉技术来说，其中最为突出的特点，就是要通过发挥该技术的优势，从而切实提升整个生产活动的灵活性与自动化水平。

对于复杂生产活动来说，可以使用机器视觉技术来代替人工视觉技术，并且实现生产效率与自动化水平的全面提升。

1 机器视觉的特点与优势分析在当前人工智能技术迅猛发展的今天，机器视觉技术实现了成熟开发。

通俗地看，机器视觉技术中，更多是一种使用机器来替代人工来进行测量与评判的技术。

在机器视觉技术中，通过使用CMOS和CCD两种机器视觉装置，进而将具体摄取的目标内容，转换为相应的数据图像信号元素。

同时借助该系统化，将其及时传输给专用的图像处理机制，进而获取具体的数据信息。

在使用机器视觉技术时，可以将具体拍摄目标的亮度和颜色等一系列基本信息，转为系统化的数字信号，通过使用具体的数据运算，从而获取相应的数据目标。

结合机器视觉技术的具体特点看，作为一项性综合技术，其中包含了图像信息处理和光学成像，乃至模拟数字技术和图像增强等技术，从而发挥该技术的最佳应用效果。

茶艺演示流程

茶艺演示流程

茶艺演示流程1.准备器具、水、茶（检查有无茶叶）2.端具上场、标准站姿3.敬礼入座、行茶礼4.布具，最后一步翻杯5.制茶、赏茶（乌龙茶不需要赏茶）6.温具（红茶、绿茶）7.冲泡投茶→ 1/3水→润茶（摇香），7分满8.红茶需要分茶，从功道杯中分到杯中7分满9.敬茶10.品茶、介绍茶（茶香、茶汤、口感）11.收具，敬礼退场绿茶茶艺演示流程1.准备器具、水、茶（检查有无茶叶）2.端具上场，将茶盘放至茶桌中央，标准站姿3.听老师指挥，行茶礼，落座，调整坐姿，行15°草礼4.布具，翻杯5.置茶、赏茶6.温具（1/3水，可旋转可定点）7.投茶8.浸润泡（1/3水）9.摇香10.冲泡11.奉茶12.品茶、介绍茶（观：此款茶汤嫩绿，清澈明亮；嗅：香气清鲜高长带豆香；品：滋味鲜爽，有回甘）13.收具，敬礼退场乌龙茶茶艺演示流程1.准备器具、水、茶（检查有无茶叶）2.端具上场，将茶盘放至茶桌中央，标准站姿3.听老师指挥，行茶礼，落座，调整坐姿，行草礼4.布具，翻杯5.置茶6.温具（将紫砂壶注满水，孟臣净心、高山流水）7.投茶11.奉茶12.品茶、介绍茶（嗅：香气花香馥郁带蜜香；观：汤色蜜黄明亮；品：滋味醇爽回甘）13.收具，敬礼退场红茶茶艺演示流程1.准备器具、水、茶（检查有无茶叶）2.端具上场，将茶盘放至茶桌中央，标准站姿3.听老师指挥，行茶礼，落座，调整坐姿，行草礼4.布具，翻杯5.置茶、赏茶6.温具7.投茶8.浸润泡（1/3水）9.摇香、冲泡10.温杯11.出汤、分茶12.撤具（大品字）、奉茶（老师请品茶）13.品茶、介绍茶（观：此款茶汤橙黄明亮；嗅：香气甜香带花香；品：滋味甘醇甜爽）14.收具，敬礼退场。

基于LabVIEW的三自由度叩击按摩系统控制系统的设计

基于LabVIEW的三自由度叩击按摩系统控制系统的设计

基于LabVIEW的三自由度叩击按摩系统控制系统的设计【摘要】本文基于LabVIEW设计了一个三自由度叩击按摩系统控制系统，包括系统框架设计、系统功能设计、系统控制设计、系统实现设计和系统测试设计。

通过实验验证，系统在稳定性和精确性上表现出色，具有良好的使用体验。

该系统可以广泛应用于按摩行业，为用户提供舒适的按摩体验。

结论部分总结了系统的设计优势和未来改进方向。

通过本文的研究，为基于LabVIEW的三自由度叩击按摩系统控制系统的设计提供了参考和实践指导。

【关键词】LabVIEW, 三自由度叩击按摩系统, 控制系统设计, 系统框架设计, 系统功能设计, 系统控制设计, 系统实现设计, 系统测试设计, 结论1. 引言1.1 引言三自由度叩击按摩系统是一种能够模拟手部按摩动作的机械系统，通过不同频率和力度的叩击按摩，可以有效缓解人体疲劳和舒缓肌肉紧张。

在现代社会中，人们对保健和舒适性的需求越来越高，因此开发一种自动化的叩击按摩系统具有非常重要的意义。

本文将基于LabVIEW软件平台，设计一个三自由度叩击按摩系统控制系统，以实现对系统的精确控制和监测。

在系统框架设计中，将介绍系统的整体结构和各个组成部分的功能；在系统功能设计中，将详细说明系统的功能需求和实现方法；在系统控制设计中，将探讨系统的控制算法和参数调节方式；在系统实现设计中，将介绍系统硬件的选择和集成方法；在系统测试设计中，将说明系统的测试方案和评估指标。

通过本文对三自由度叩击按摩系统控制系统的设计和实现，将为相关领域的研究和应用提供参考和借鉴，促进叩击按摩技术的发展和推广。

2. 正文2.1 系统框架设计系统框架设计是整个三自由度叩击按摩系统设计中非常重要的一部分，它决定了系统整体的结构和功能的实现方式。

在本设计中，我们采用了基于LabVIEW的软件平台进行系统框架设计。

LabVIEW是一种图形化编程语言，可以帮助我们更加直观地设计系统的控制逻辑和界面。

基于智能化茶艺的项目制教学探索

基于智能化茶艺的项目制教学探索

基于智能化茶艺的项目制教学探索摘要：在元宇宙时代的背景下，中国社会正逐渐迈向虚拟化和智能化。

这一发展与5G、人工智能、云计算等技术的广泛应用有关。

而茶艺，作为我国传统文化中的一种形式，也应与时俱进，通过与信息化技术的融合推动我国智能化生活的发展进程。

基于此，本文从智能化茶艺在当前时代背景下的必要性入手，并通过探讨智能化茶艺的项目式教学发展路径，为未来数字化教学手段的创新提出建议。

关键字：智能化茶艺；项目制教学；探索；智能化茶艺是利用先进的智能技术和设备来提升和创新传统茶艺的过程，它通过应用虚拟现实、人工智能、机器视觉和机械臂等技术，以及智能设备和应用程序，为茶艺师和茶叶爱好者提供更直观、易学、互动且创新的茶叶学习、制作和品尝体验。

它不仅丰富了茶叶爱好者的感官体验，也为茶叶产业带来创新和发展的机会。

一、智能化茶艺的重要作用（一）优化生产流程传统的茶叶采摘需要大量的人工和时间，且受到人力资源和采摘技术的限制。

而自动化采摘机器人则可以精准地判断茶叶的成熟度，并采摘下最佳的茶叶。

这不仅提高了采摘效率，减少了茶叶的破损率，还保证了茶叶的质量和口感。

传统的茶叶筛选和分级通常依靠人工的判断和操作，容易受到主观因素和人为误差的影响。

而智能筛选分级设备基于机器视觉和人工智能技术，可以精确地判断茶叶的质量和等级。

它可以通过图像识别和算法分析来识别茶叶的大小、形状和颜色等特征，实现高精度的茶叶筛选和分级。

（二）提供更好的品鉴体验智能品茶器和智能杯具等智能设备，利用先进的技术和传感器，可以根据茶叶的种类和口感要求，精确调整水温、冲泡时间和浸泡次数等参数。

这样，不论是绿茶、红茶、乌龙茶还是普洱茶，都能得到最佳的品质和口感表现。

此外，智能化茶艺还能提供关于茶叶的详细信息和互动体验。

通过智能设备上的屏幕或手机应用程序，用户可以获得与茶叶有关的知识、故事和品茶技巧。

茶艺师的经验和专业知识可以被数字化记录和分享，让更多人有机会学习和了解茶的世界。