智能移动小车AGV简介教案资料
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agv搬运小车课程设计
agv搬运小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解AGV搬运小车的基本概念、组成部分及工作原理；2. 学生能够掌握AGV搬运小车在不同场景下的应用及其优势；3. 学生能够了解我国AGV搬运小车行业的发展现状及趋势。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析并解决AGV搬运小车在实际应用中遇到的问题；2. 学生能够设计简单的AGV搬运小车控制系统，提高创新实践能力；3. 学生能够通过团队合作，完成AGV搬运小车的设计与制作。
情感态度价值观目标：1. 学生对AGV搬运小车及其相关知识产生浓厚兴趣，培养探索精神和创新意识；2. 学生能够认识到科技发展对提高生产效率、降低劳动强度的重要性，增强社会责任感；3. 学生在团队合作中，学会相互尊重、沟通协作，培养团队精神和集体荣誉感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实践操作，培养学生对AGV搬运小车的认识和应用能力。
学生特点：学生具备一定的物理、电子和计算机基础知识，对新技术有较强的学习兴趣和探索欲望。
教学要求：教师需注重理论与实践相结合，通过项目式教学，引导学生主动参与、积极思考，培养其解决问题的能力和团队协作精神。
同时，关注学生的个体差异，因材施教，使每位学生都能在课程中收获成长。
二、教学内容1. AGV搬运小车基础知识：- AGV搬运小车的发展历程；- AGV搬运小车的分类及特点；- AGV搬运小车的组成部分及工作原理。
2. AGV搬运小车应用场景：- 工业生产领域的应用；- 仓储物流领域的应用；- 其他特殊场景的应用。
3. AGV搬运小车控制系统设计：- 控制系统硬件选型及连接；- 控制系统软件编程及调试；- 常见故障分析与排除。
4. AGV搬运小车项目实践：- 设计要求及任务分配；- 团队合作完成AGV搬运小车的设计与制作；- 项目展示与评价。
教学内容安排与进度：第一周：AGV搬运小车基础知识学习；第二周：AGV搬运小车应用场景分析；第三周：AGV搬运小车控制系统设计；第四周：AGV搬运小车项目实践及展示。
agv小车安装培训课件
agv小车安装培训课件AGV（自动引导车）是一种能够自主导航、执行任务的智能机器人。
它广泛应用于仓储、物流、生产线等领域，极大地提高了工作效率和生产力。
为了让员工能够正确、安全地操作AGV小车，进行专业的安装和维护，培训课件成为必不可少的教学工具。
一、AGV小车的基本原理AGV小车的基本原理是利用激光导航、视觉识别、避障传感器等技术，实现自主导航和路径规划。
首先，AGV小车通过激光传感器扫描周围环境，获取地标点的位置信息。
然后，利用内置的导航算法，将地标点连接成路径，并规划出最优路径。
最后，AGV小车根据路径信息，通过电机和传感器控制，执行相应的任务。
二、AGV小车的安装步骤1. 安装电池组：首先，将电池组固定在AGV小车的底部，并连接好电源线。
注意安装时要保持电池组的平衡，以免影响小车的稳定性。
2. 安装导航系统：将激光导航器安装在小车的顶部，确保其与地面平行。
然后，根据说明书连接好激光导航器与主控系统之间的信号线和电源线。
3. 安装传感器：根据需要，安装避障传感器和视觉识别传感器。
避障传感器用于检测周围障碍物，视觉识别传感器用于识别地标点和目标物。
4. 连接线缆：根据电路图，连接好各个部件之间的线缆。
确保连接牢固，信号稳定。
5. 调试测试：完成安装后，进行系统调试和测试。
检查各个部件的工作状态，确保AGV小车能够正常运行。
三、AGV小车的操作指南1. 启动和停止：按下启动按钮，AGV小车开始工作。
按下停止按钮，AGV小车停止运行。
在启动和停止过程中，要注意周围环境的安全。
2. 任务设置：通过控制面板，设置AGV小车的任务。
包括起始点、目标点、路径规划等。
根据实际需求，设置相应的参数。
3. 避障和安全：AGV小车配备了避障传感器，能够自动检测周围的障碍物并避开。
但在操作过程中，仍需注意安全，避免与人员或其他设备发生碰撞。
4. 维护保养：定期对AGV小车进行维护保养，包括清洁、检查线缆连接、电池充电等。
agv课程设计
agv课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解AGV（自动导引车）的基本概念，掌握其工作原理及分类；2. 学生能够描述AGV在工业生产、物流配送等领域的应用；3. 学生了解我国AGV行业的发展现状及未来趋势。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析并解决实际场景中AGV的应用问题；2. 学生能够设计简单的AGV路径规划方案，提高解决实际问题的能力；3. 学生能够通过小组合作，进行AGV模型的搭建与调试。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化技术及创新精神的兴趣，激发学习热情；2. 增强学生的团队协作意识，培养合作解决问题的能力；3. 培养学生的安全意识，使其在应用AGV技术时能够遵循相关规定。
分析课程性质、学生特点和教学要求：1. 课程性质：本课程为技术应用型课程，强调理论与实践相结合；2. 学生特点：初中年级学生，对新鲜事物充满好奇，动手能力强，具备一定的团队合作能力；3. 教学要求：教师需引导学生主动探究，关注学生个体差异，注重培养学生的实际操作能力。
二、教学内容1. AGV基本概念：介绍AGV的定义、功能和组成部分；2. AGV工作原理：讲解AGV的驱动方式、导航技术及控制系统；3. AGV分类及特点：阐述不同类型AGV的特点、应用场景及优缺点；4. AGV应用领域：分析AGV在工业生产、物流配送等领域的实际应用案例；5. 我国AGV行业发展现状及未来趋势：介绍我国AGV行业的发展历程、现状及发展趋势；6. AGV路径规划：学习AGV路径规划的基本原理，掌握常见的路径规划算法；7. AGV模型搭建与调试：指导学生分组进行AGV模型的搭建，并进行调试与优化。
教学大纲安排：第一课时：AGV基本概念及工作原理第二课时：AGV分类及特点第三课时：AGV应用领域及我国行业发展现状第四课时：AGV路径规划第五课时：AGV模型搭建与调试教材章节及内容：第一章：自动化与AGV技术1.1 自动化技术概述1.2 AGV基本概念及工作原理1.3 AGV分类及特点第二章：AGV的应用与发展2.1 AGV应用领域2.2 我国AGV行业发展现状及未来趋势第三章：AGV路径规划与控制3.1 路径规划基本原理3.2 常见路径规划算法第四章：AGV模型搭建与调试4.1 模型搭建方法4.2 调试与优化技巧三、教学方法本课程将采用以下多样化的教学方法，以激发学生的学习兴趣和主动性：1. 讲授法：通过生动的语言和形象的表达，向学生讲解AGV的基本概念、工作原理、分类及应用领域等理论知识，为学生奠定扎实的理论基础。
agv小车课程设计
agv小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解AGV小车的基本概念、工作原理及分类。
2. 学生能掌握AGV小车在工业自动化中的应用及其优势。
3. 学生能了解我国AGV小车的发展现状及趋势。
技能目标：1. 学生能运用所学的知识分析AGV小车的运行原理，进行简单的故障排查。
2. 学生能通过实际操作，掌握AGV小车的编程与控制方法。
3. 学生能运用团队协作的方式，完成AGV小车的设计与制作。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工业自动化技术的兴趣，提高学生的创新意识和实践能力。
2. 培养学生关注我国智能制造产业发展，增强学生的国家意识。
3. 培养学生团队协作精神，提高学生的沟通与交流能力。
课程性质：本课程为实践性较强的学科课程，结合理论知识与实际操作，旨在培养学生的动手能力、创新能力和团队合作精神。
学生特点：学生具备一定的物理知识和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，喜欢探究和实践。
教学要求：教师需注重理论与实践相结合，关注学生个体差异，提供个性化指导，鼓励学生积极参与，充分发挥学生的主体作用。
通过课程学习，使学生达到上述课程目标，为后续学习打下坚实基础。
二、教学内容1. AGV小车概述- 了解AGV小车的发展历程、分类及国内外应用现状。
- 引导学生认识AGV小车在智能制造领域的重要性。
2. AGV小车工作原理- 学习AGV小车的驱动系统、导航系统、控制系统等组成部分。
- 掌握AGV小车的基本工作原理及其相关技术。
3. AGV小车编程与控制- 学习AGV小车编程语言及编程方法。
- 掌握AGV小车的控制策略及运行模式。
4. AGV小车设计与制作- 学习AGV小车的设计原则和制作流程。
- 学生分组进行AGV小车的设计与制作，培养动手能力和团队协作精神。
5. AGV小车应用案例分析- 分析实际工业场景中AGV小车的应用案例，了解其优势及局限性。
- 探讨AGV小车在未来智能制造领域的发展趋势。
教学内容依据课程目标和教材章节进行安排，注重理论与实践相结合，使学生系统掌握AGV小车相关知识。
自动引导小车AGV的结构、原理与功能上课讲义
自动引导小车A G V的结构、原理与功能自动引导小车AGV的结构、原理与功能一、AGV简介无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
二、AGV的结构AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。
1 .地面控制系统AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。
其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
2. 任务管理任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
3. 车辆管理车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
幼儿园科技创新——智能小车教案
幼儿园科技创新——智能小车教案在当今社会，科技的发展日新月异，教育也在不断地与时俱进。
幼儿园作为孩子们的第一所学校，应该积极引入科技创新，让孩子们从小接触科技，培养对科学的兴趣和探究精神。
智能小车教案作为一种新型的教学方式，正逐渐受到幼儿园教师和家长们的关注，它能够有效地帮助幼儿园孩子学习科技知识，提高他们的动手能力和创造力。
为了更好地引导幼儿园教师在教学中应用智能小车教案，我们可以从以下几个方面来展开讨论：一、教案内容1. 智能小车的基本知识介绍：教师可以通过图文结合的方式，向孩子们介绍智能小车的外形、结构和原理，让他们对智能小车有一个直观的认识。
2. 智能小车的操作方法：教师可以向孩子们演示如何操作智能小车，让他们亲自动手操作，体验智能科技带来的乐趣。
3. 制作智能小车的过程：教师可以组织孩子们动手制作智能小车，让他们从中学习如何使用简单的材料和电子元件来搭建一个小车模型。
二、教学目标1. 培养动手能力：通过操作智能小车，让孩子们学会使用手指操作控制器，锻炼手部灵活性和手眼协调能力。
2. 提高科技素养：通过了解智能小车的原理和操作方法，培养孩子们对科技的兴趣，激发他们对未来科技创新的探索欲望。
3. 培养团队合作精神：在制作智能小车的过程中，鼓励孩子们相互合作，培养他们的团队协作意识。
三、教学方法1. 游戏教学法：在孩子们对智能小车产生兴趣的基础上，教师可以设计一些趣味性的游戏活动，让孩子们在玩中学、在学中玩。
2. 视频教学法：可以借助科技手段，向孩子们展示智能小车的操作视频，让他们更直观地了解智能小车的运作原理。
3. 实践教学法：教师可以在课堂上设置小组活动，让孩子们亲自动手搭建和操作智能小车，从实践中学习。
对于幼儿园科技创新教学来说，智能小车教案无疑是一种创新的尝试。
通过引入这样一种新型的教学方式，可以让孩子们在玩中学，在学中玩，培养他们对科技的兴趣和创造力，为他们的未来发展打下坚实的基础。
最新AGV小车PPT教学讲义ppt课件
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1 概述
1.1 ＡＧＶ的基本概念 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导 引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有 各种移载功能的运输小车。 我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体 上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功 能的搬运车辆。 AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个 柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。。
AGV小车PPT
ZPMC开发的自动导向车（AGV）系统
28.11.2020
2
请你思考：
1、什么是AGV？ 2、AGV的基本工作原理？ 3、AGV有哪些技术参数？
28.11.2020
3
第24讲 AGV
主要内容： AGV的概念； AGV及AGVS的结构组成； AGV主要技术参数及工作原理
28.11.2020
28.11.2020
13
2 A置所组成，是AGV的基础部分，是 其他总成部件的安装基础；
2.2 蓄电和充电装置
AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应 保证连续工作8小时以上的需要。
2.3 驱动装置
ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度 控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计 算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算 机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
28.11.2020
6
1.2 AGVS的特点
机电一体化 自动化 柔性化 准时化
幼儿园科技教育智能小车教案
幼儿园科技教育智能小车教案幼儿园科技教育智能小车教案一、教学目标1. 了解智能小车的基本构成和工作原理。
2. 掌握搭建智能小车的基本方法和步骤。
3. 能够对智能小车进行简单的机械、电子元件和电路的调试和维护。
4. 通过对智能小车的搭建和调试，培养幼儿们对科技的兴趣和创造力，提高他们的思维能力和动手能力。
二、教学内容1. 智能小车的概述2. 智能小车的构成和工作原理3. 智能小车的搭建和调试4. 智能小车的维护和保养三、教学重点1. 智能小车的构成和工作原理2. 智能小车的搭建和调试四、教学难点1. 智能小车的电路调试和维护2. 幼儿们对智能小车的兴趣和创造力的培养五、教学方法1. 彩色图片展示法2. 互动提问法3. 实验演示法4. 分组合作法六、教学准备1. 智能小车组件套装2. 教学用电脑一台3. 教学用PPT一份4. 白板、彩笔等教具七、教学过程一、导入环节（5分钟）1. 利用彩色图片向幼儿们展示现代交通的发展历程，让幼儿们了解汽车的概念和作用。
2. 引领幼儿们接受科技的魅力，激发他们对科技的兴趣。
二、讲解智能小车的概述（10分钟）让幼儿们通过PPT了解智能小车的基本构成和工作原理。
三、讲解智能小车的构成和工作原理（15分钟）1. 智能小车的构成：幼儿通过教师演示来了解智能小车的构成，包括电机、电池、麦克纳姆轮、主板等。
2. 智能小车的工作原理：教师通过PPT等方式向幼儿解释智能小车的工作原理，让幼儿能够理解智能小车的运行原理。
四、讲解智能小车的搭建和调试（20分钟）1. 智能小车的搭建：教师分组合作小组，根据教学材料指导幼儿学习如何搭建智能小车。
2. 智能小车的调试：教师通过实验演示向幼儿讲解如何调试智能小车的电路。
3. 培养幼儿主动观察、发现问题和解决问题的能力。
五、小组活动（25分钟）1. 根据教材所学知识，各小组用自己的想象设计并搭建一辆智能小车，展示他们的作品，并交换各组之间的作品，完成互动交流。
智能小车概述ppt教案-2024鲜版
2024/3/28
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代码规范及可读性提升途径
使用有意义的变量名
避免使用无意义的字符或数字作为变量名。
添加必要的注释和文档
对关键函数和类添加注释和文档说明，便于 他人理解和维护代码。
2024/3/28
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实验验证与性能评估
2024/3/28
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实验环境搭建和测试方法论述
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搭建智能小车实验平台
2024/3/28
可以邀请一些表现优秀的学员 进行分享，让他们谈谈自己的 学习方法和经验，以供其他学 员借鉴和学习。
鼓励学员提出自己的问题和建 议，以便更好地改进和完善课 程内容，提高教学效果。
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行业前沿动态关注以及创新应用探索
介绍智能小车领域的最新研究成 果和前沿技术动态，如深度学习 、计算机视觉、SLAM等技术在
ZigBee技术
4G/5G通信技术
提供高速、低延时的通信服务，支持 智能小车的远程控制和实时数据传输 。
一种低功耗、低成本的无线通信技术 ，适用于智能小车之间的组网通信。
2024/3/28
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人工智能技术在智能小车中应用
机器学习算法
通过训练数据自动提取特征并优 化模型参数，提高智能小车的自
主决策能力。
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控制技术
PID控制
通过比例、积分、微分三 个环节对智能小车进行精 确控制，实现速度、位置 和角度的稳定控制。
2024/3/28
模糊控制
模拟人的模糊思维，对复 杂、不确定的环境进行有 效控制。
神经网络控制
利用神经网络的自学习和 自适应能力，对智能小车 进行高级别的控制。
9
通信技术
无线通信技术
AGV小车讲解学习
AGV小车的发展趋势
➢ 智能AGV小车性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，通过功能部件标准化促 使单机价格有所下调，平均单机价格从7万元降至5万元，能够让更多中小规模企业受益。
➢ 智能AGV小车机械结构向模块化、可轻易重构的方向发展。如重组方式架构AGV整机。
AGV小车
目 录：
AGV小车的基本介绍 AGV小车的主要种类 AGV小车的引导方式 AGV小车的基本结构 AGV小车的主要优点 AGV小车的应用行业 AGV小车的技术参数 AGV小车的发展趋势
AGV小车的基本介绍
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称 为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿 规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的 运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄 电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以 及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏 贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进 行移动与动作。
3.磁铁－－陀螺引导 利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利 用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。
AGV小车的基本结构
1、车体——由车架和相应的机械装置所组成， 是 AGV 的基础部分， 是其他总成部件的安装基础。 2、电池组和充电装置——AGV 常采用 24V 和 48V 直流蓄电池为动力。 目 前常用的是铅酸和镍镉 电池。 3、驱动装置——由车轮、 减速器、 制动器、 驱动电机及速度控制器等部分组成， 是控制 AGV 正 常运行的装置。 其运行指令由计算机或人工控制齐发出， 运行速度、方向、 制动的调节分别由计 算机控制。 为了安全， 在断电时制动装置能靠机械实现制动。 4、转向控制装置——接受导引系统的方向信息， 通过转向装置来实现转向动作。 5、安全装置——包括对 AGV 本身的保护、 对人或其他设备的保护等方面。 6、移载装置——与所搬运货物直接接触， 实现货物转载的装置。 7、信息传输与处理装置——对 AGV 进行监控， 监控 AGV 所处的地面状态， 并与地面控制站实时 进行信息传递。
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(1) 障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器是一种强制停车 安全装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发 生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车 。
(2) (2) 障碍物接近传感器。 非接触式检测装置是障碍物接触式 缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生作用的 安全装置。为了安全，障碍物接近传感器是一个多级的接近 检测装置，在预定距离内检测障碍物。在一定距离范围内， 它会使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它会使AGV 停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。 障碍物接近传感器包括激光式，超声波式，红外线式等多种 类型
• 控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯 两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成 无线局域通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信 息。无线通讯要完成AGV的调度和交通管理。
• 在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统， 其主要功能是完成移载任务的通讯。
• AGV充电可以采用在线自动快速充电方式
20世纪70年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统，并 得到了迅速发展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿 车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业 ，扩大了AGV的使用范围
2020/4/14
7.1.3 AGV的组成 AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控
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• 主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动 装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图7-9(a)]和 机
图7-9 主动装卸装置
7．安全装置。 为确保AGV在运行过程中自身安全，现场人员及 各类设备的安全，AGV将采取多级硬件、软件的安全措施。 在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰 传感器——保险杠。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置 ，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动进行声 光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
2020/4/14
4．转向装置。 AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵
向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三 种：
(1) 铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮，同 时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动， 车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行 驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低(见图7-5)。
2020/4/14
6．移载装置。 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷 。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。
• 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用 助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸 。常见的助卸装置有滚柱式台面[图7-8(b)]和升降式台面[图78(a)]两种。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力 传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊 道对接之后同步动作，实现货物移送。升降式台面的升降台 下设有液压升降机构，高度可以自由调节。为了顺利移载， AGV必须精确停车才能与站台自动交换。
第七章 自动导引车
7.1 概述
自动导引小车是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的 无人驾驶自动运输车(见图7-1、7-2)。其主要功能是，在计 算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送 到指定的位置上。
2020/4/14
7.1.1 AGV的发展现状
20世纪50年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就 是AGV的最早雏形。后来，美国物料搬运研究所将其定义 为AGV，它是可充电的无人驾驶小车，可根据路径和定位 情况编程，而且行走的路线可以改变和扩展。据报导，到 1960年时，欧洲就安装了各种型号不同水平的自动搬运车 系统，使用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用于仓库 自动化和工厂作业中。日本也从这时开始引进AGV技术。 日本是使用这种车辆最多的国家，在20世纪80年代末，拥 有各种类型的自动搬运车超过一万台，其生产厂家达47家 ，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药 、印刷、仓储、运输业和商业上。
制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构 、通信单元和导引系统。 1．车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车 轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。 2．蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池为 动力。 3．驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统 ，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮 、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由 计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频 调速等方法。直线行走速度可达1m/s，转弯时为0.2～ 0.5m/s，接近停位点时为0.1m/s。
(2) 差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动轮，由两个电 机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部 两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和 转向。这种方式结构简单，定位精度较高(见图7-6)。
(3)全轮转向式四轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和转向一 体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵 向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂，见 图7-7。
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图7-5 铰轴转向式三轮车型
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R
a
图7-6 差速转向式四轮车型
2020/4/14
图7-7 全轮转向式四轮车型
5．控制系统。 AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控 制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。
• 输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出，存入车上 控制器(计算机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系统从 地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下 监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、 制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器 的监控等。
(2) (2) 障碍物接近传感器。 非接触式检测装置是障碍物接触式 缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生作用的 安全装置。为了安全，障碍物接近传感器是一个多级的接近 检测装置，在预定距离内检测障碍物。在一定距离范围内， 它会使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它会使AGV 停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。 障碍物接近传感器包括激光式，超声波式，红外线式等多种 类型
• 控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯 两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成 无线局域通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信 息。无线通讯要完成AGV的调度和交通管理。
• 在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统， 其主要功能是完成移载任务的通讯。
• AGV充电可以采用在线自动快速充电方式
20世纪70年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统，并 得到了迅速发展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿 车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业 ，扩大了AGV的使用范围
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7.1.3 AGV的组成 AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控
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• 主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动 装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图7-9(a)]和 机
图7-9 主动装卸装置
7．安全装置。 为确保AGV在运行过程中自身安全，现场人员及 各类设备的安全，AGV将采取多级硬件、软件的安全措施。 在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰 传感器——保险杠。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置 ，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动进行声 光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
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4．转向装置。 AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵
向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三 种：
(1) 铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮，同 时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动， 车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行 驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低(见图7-5)。
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6．移载装置。 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷 。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。
• 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用 助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸 。常见的助卸装置有滚柱式台面[图7-8(b)]和升降式台面[图78(a)]两种。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力 传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊 道对接之后同步动作，实现货物移送。升降式台面的升降台 下设有液压升降机构，高度可以自由调节。为了顺利移载， AGV必须精确停车才能与站台自动交换。
第七章 自动导引车
7.1 概述
自动导引小车是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的 无人驾驶自动运输车(见图7-1、7-2)。其主要功能是，在计 算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送 到指定的位置上。
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7.1.1 AGV的发展现状
20世纪50年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就 是AGV的最早雏形。后来，美国物料搬运研究所将其定义 为AGV，它是可充电的无人驾驶小车，可根据路径和定位 情况编程，而且行走的路线可以改变和扩展。据报导，到 1960年时，欧洲就安装了各种型号不同水平的自动搬运车 系统，使用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用于仓库 自动化和工厂作业中。日本也从这时开始引进AGV技术。 日本是使用这种车辆最多的国家，在20世纪80年代末，拥 有各种类型的自动搬运车超过一万台，其生产厂家达47家 ，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药 、印刷、仓储、运输业和商业上。
制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构 、通信单元和导引系统。 1．车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车 轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。 2．蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池为 动力。 3．驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统 ，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮 、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由 计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频 调速等方法。直线行走速度可达1m/s，转弯时为0.2～ 0.5m/s，接近停位点时为0.1m/s。
(2) 差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动轮，由两个电 机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部 两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和 转向。这种方式结构简单，定位精度较高(见图7-6)。
(3)全轮转向式四轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和转向一 体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵 向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂，见 图7-7。
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图7-5 铰轴转向式三轮车型
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图7-6 差速转向式四轮车型
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图7-7 全轮转向式四轮车型
5．控制系统。 AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控 制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。
• 输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出，存入车上 控制器(计算机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系统从 地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下 监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、 制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器 的监控等。