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三维激光雷达参数-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述:三维激光雷达（3D LiDAR）是一种高精度、实时性强的传感器，用于测量物体与其周围环境之间的距离和位置关系。
它通过发射激光束，接收并分析返回的反射信号，从而获取三维空间中物体的准确位置和形状信息。
与传统的二维激光雷达相比，三维激光雷达能够提供更加详细和全面的环境感知，为自动驾驶、机器人导航以及城市规划等领域提供了强大的支持和应用前景。
三维激光雷达的参数是描述其性能和功能的重要指标，包括测距范围、角度分辨率、垂直分辨率、数据输出速率、扫描速度等。
测距范围是指激光雷达可以探测到物体的最远距离，决定了其适用于不同场景的能力。
角度分辨率和垂直分辨率则决定了激光束扫描的细腻程度和对小型物体的检测能力。
数据输出速率和扫描速度决定了激光雷达能够以多快的速度获取并处理环境信息。
三维激光雷达的应用领域广泛。
在自动驾驶领域，它可以实现高精度的地图构建、物体检测与跟踪以及障碍物避让等功能，为自动驾驶车辆提供实时的环境感知。
在机器人导航领域，它可以帮助机器人识别和定位物体，规划和执行路径，实现精确的操作和导航能力。
在城市规划和环境监测领域，它可以提供高精度的地图和物体分布信息，为城市规划和环境监测提供科学依据和参考。
未来，三维激光雷达技术将不断发展和完善。
随着自动驾驶和智能交通的兴起，对激光雷达的性能提出了更高的要求，包括更远的测距范围、更高的角度和垂直分辨率、更快的数据输出速率和扫描速度等。
同时，对于成本和功耗的要求也在不断提高。
因此，未来的三维激光雷达技术将更加注重性能的平衡和综合考量，以满足各个领域的需求。
总之，三维激光雷达作为一种重要的环境感知传感器，具有广泛的应用前景和发展潜力。
通过不断优化和创新，三维激光雷达将在自动驾驶、机器人导航和城市规划等领域发挥越来越重要的作用，为人们创造更加安全、智能和便利的生活环境。
文章结构部分的内容可以如下所示：1.2 文章结构本文主要分为三个主要部分：引言、正文和结论。
优点实现快速、成熟、准确的功率曲线测试WindCube Nacelle 可通过持续风向对准功能，实现符合行业实践和 IEC 标准的可靠的合同和运行功率曲线测试，从而快速提供准确数据。
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WindCube ® Nacelle 激光雷达的可靠性和准确度较高，符合 IEC 标准对功率曲线测试 (PPT) 的要求。
借助其可靠的数据和易用性（适用于陆上和海上），有助于提高您的风电场发电量和项目盈利能力。
激光雷达核心参数激光雷达是一种通过激光束来测量周围环境的传感器，广泛应用于自动驾驶、机器人、无人机等领域。
激光雷达的核心参数对其性能和应用有着重要影响，本文将对激光雷达的核心参数进行详细介绍。
一、测距精度测距精度是衡量激光雷达性能的重要指标之一，通常表示为距离误差。
它受到多种因素的影响，包括激光功率、接收器灵敏度、噪声等。
在实际应用中，测距精度需要根据具体需求进行选择。
二、角分辨率角分辨率是指激光雷达可以探测到的最小角度。
它与激光束发射和接收系统的设计有关，通常越小越好。
角分辨率决定了激光雷达可以检测到多少个目标，并且对于高速移动目标的检测也非常重要。
三、扫描频率扫描频率是指每秒钟扫描次数，也称为帧率。
它直接影响了激光雷达的实时性能。
通常情况下，扫描频率越高，激光雷达可以检测到更多的目标，并且对于高速移动目标的检测也更加精确。
四、视场角视场角是指激光雷达可以覆盖的水平和垂直角度范围。
它决定了激光雷达可以检测到多少个目标，并且对于环境建模和路径规划也非常重要。
视场角通常由激光束发射和接收系统的设计决定。
五、工作距离工作距离是指激光雷达可以探测到目标的最远距离。
它受到多种因素的影响，包括激光功率、接收器灵敏度、大气衰减等。
在实际应用中，工作距离需要根据具体需求进行选择。
六、数据输出方式数据输出方式是指激光雷达输出数据的格式和接口类型。
常见的数据格式包括点云、图像等，常见的接口类型包括以太网、CAN总线等。
数据输出方式对于不同应用场景有着不同要求，因此需要根据具体需求进行选择。
七、价格价格是衡量激光雷达性价比的重要指标之一。
激光雷达的价格通常受到多种因素的影响，包括性能、品牌、市场需求等。
在实际应用中，需要根据具体需求和预算进行选择。
总结：综上所述，激光雷达的核心参数对其性能和应用有着重要影响。
测距精度、角分辨率、扫描频率、视场角、工作距离和数据输出方式是衡量激光雷达性能的关键指标，需要根据具体需求进行选择。
目录关于说明书 (1)安全提示 (2)1产品介绍 (8)1.1工作原理 (8)1.2结构描述 (9)1.3线束分布 (10)1.4技术参数 (12)2安装 (14)2.1机械安装 (14)2.2接口 (18)2.3接线盒（选配） (21)2.4使用 (26)3数据格式 (27)3.1点云数据包 (28)4网页控制 (41)4.1首页（Home） (42)4.2参数设置（Settings） (44)4.3点云输出角度设置（Azimuth FOV） (52)4.4运行状态数据（Operation Statistics） (55)4.5电气参数监测（Monitor） (56)4.6升级（Upgrade） (57)4.7运行日志（Log） (58)4.8安全（Security） (59)4.9登录（Login） (69)5通信协议 (70)6仪器维护 (71)7故障排查 (73)附录 I 线束分布数据 (77)附录 II 点云数据的绝对时间 (85)附录 III 供电指导 (92)附录 IV 法律申明 (94)关于说明书使用产品前，请务必仔细阅读本说明书，并遵循说明书的指示操作产品，以避免导致产品损坏、财产损失、人身损害和/或违反产品保修条款。
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车规级激光雷达标准车规
级激光雷达标准包括一系列测试和规范，以确保激光雷达的性能和可靠性满足汽车行业的要求。
这些标准通常包括以下几个方面：
1.环境适应性测试：激光雷达需要能够在各种环境条件下正常工作，包括高温、
低温、高湿度、盐雾、振动等。
这些测试旨在验证雷达在各种恶劣环境下的稳定性和可靠性。
2.功能安全等级：激光雷达需要满足特定的功能安全等级，如ASIL-B和SIL-2。
这些等级要求雷达在出现故障时能够安全地失效，以避免对车辆和乘客造成危险。
3.性能参数：激光雷达的性能参数包括探测距离、角度分辨率、扫描速度等。
这
些参数需要根据具体应用场景进行优化，以满足车辆在不同路况下的需求。
4.电磁兼容性：激光雷达需要能够在复杂的电磁环境中正常工作，不受其他电子
设备的干扰。
5.可靠性测试：可靠性测试是评估激光雷达性能稳定性的重要手段。
这些测试通
常包括长期耐久性测试、振动测试、温度循环测试等。
总之，车规级激光雷达标准是一套综合性的规范和测试方法，旨在确保激光雷达在汽车应用中具有高性能、高可靠性和高安全性。
这些标准对于推动激光雷达技术的发展和应用具有重要意义。
国产激光雷达性能参数1. 测量范围（Measurement Range）：测量范围是指激光雷达可以有效测量目标距离的范围。
国产激光雷达通常具有不同的测量范围，最常见的是100米、200米、300米等，同时还有更远的测量范围可达到1000米以上。
2. 测量精度（Measurement Accuracy）：测量精度是指激光雷达测量的结果与真实值之间的偏差。
国产激光雷达通常具有较高的测量精度，一般可达到毫米级别。
3. 视场角（Field of View）：视场角是指激光雷达可以实时感知的水平和垂直角度范围。
国产激光雷达通常具有较大的视场角，可以实现全方位的目标检测和感知。
4. 视场分辨率（Field of View Resolution）：视场分辨率是指激光雷达在视场角范围内可以感知的最小角度间隔。
国产激光雷达通常具有较高的视场分辨率，可以提供更详细和准确的目标信息。
5. 刷新率（Refresh Rate）：刷新率是指激光雷达每秒钟可以发送和接收的激光脉冲数。
国产激光雷达通常具有较高的刷新率，一般可达到几百Hz甚至更高。
6. 反射率（Reflectivity）：反射率是指目标表面对激光光束的反射程度。
国产激光雷达通常具有较高的反射率，可以感知不同类型和材质的目标。
7. 解析度（Resolution）：解析度是指激光雷达能够分辨和测量目标的最小尺寸。
国产激光雷达通常有较高的解析度，可以检测和测量较小的目标，比如道路标识、行人和小型障碍物等。
8. 伪目标抑制（False Target Suppression）：伪目标抑制是指激光雷达可以识别和排除不真实或误导性目标的能力。
国产激光雷达通常具有较好的伪目标抑制能力，可以提高目标检测和识别的准确性。
9. 工作温度范围（Operating Temperature Range）：工作温度范围是指激光雷达可以正常工作的环境温度范围。
国产激光雷达通常具有较宽的工作温度范围，可以适应不同的气候和环境条件。
激光雷达行业非常广阔，每个细分方向都可以大有所为。
就单线激光雷达而言，致力于解决好机器人的自主定位导航能力，能突破的道路只有一条：以实用性和可靠性作为第一考虑，而非一味的去追求参数。
那么作为一款供定位导航使用的激光雷达，到底什么才是衡量它实用和可靠的指标？测距范围？采样率？精度？只是水面上的冰山一角！作为主要用途是距离测量的激光雷达，其测量的最大距离（量程）自然是其最核心的指标。
大部分激光雷达都会直接以测量距离作为其主要指标。
不过除了测距范围外，相信你也了解下面这些指标数据：较高的扫描频率可以确保安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动，并且保证地图构建的质量。
但要提高扫描频率并不只是简单的加速激光雷达内部扫描电机旋转这么简单，对应的需要提高测距采样率。
否则当采样频率固定的情况下，更快的扫描速度只会降低角分辨率。
除了测距距离、扫描频率之外，测量分辨率和精度对于激光雷达性能来说同样重要，并且对于三角测距激光雷达而言，也更具有挑战。
由于测量原理的关系，虽然一般在10米以内都可以实现很高的测距分辨率，但其分辨率亦会随着探测物体距离增加而剧烈下降。
因此，为了实现更远距离的探测，就不只是增加激光器功率这么简单了，需要对于测距核心有本质的改良。
同时为了可靠量产，也需要做很多的配套工作。
上面列举的这些性能指标都是大家所知道的，自然也是激光雷达厂家长久以来一直在不断追求和突破的。
不过，这个并不是说要盲目的追求这些指标的提高，而是要像前面所说，要更加看重整体产品的实用和可靠性，更好的参数不一定能带来更好的产品，可能还会带来其他方面的缺失。
所以现在，我们来聊聊你可能不熟悉的激光雷达的一面，也是在选择激光雷达产品时所需要注重考虑的因素。
水下的冰山-日光抗击能力和深色物体检出率除了上述测距距离、采样率、精度等大家都熟知的性能指标外，在雷达实际使用中还有两个非常重要但往往不太被大家了解的性能指标：深色物体检出率环境光抗干扰能力在实际工作中，很多应用环境中的物体大多不是白色墙面，而是深色的，如家具，暗色的墙纸。
机载激光雷达参数
机载激光雷达（Airborne LiDAR）是一种高精度三维数据采集设备，可以用于地形测量、地表覆盖分类、建筑物地物提取等多个领域。
下面将对机载激光雷达的主要参数进行详细介绍。
1. 激光发射参数
（1）激光波长：机载激光雷达一般采用近红外波段，波长在800-1064nm之间。
（2）激光脉冲频率：指激光束发出的脉冲数，一般在1-50kHz之间。
2. 接收器参数
（1）接收器视场角：指接收器能够接受的激光束角度范围，通常在30-60度之间。
（2）接收器灵敏度：指接收器的信号增益，一般以电子伏特（V）表示。
（3）接收器噪声：指接收器在没有信号时的最小输出值，正常情况下要小于1个光子。
3. 扫描参数
（1）扫描方式：机载激光雷达主要有两种扫描方式，一种是机械扫描，另一种是固态扫描。
机械扫描一般采用旋转镜头的方式改变激光束的方向，而固态扫描利用微镜片或者转换器件快速切换激光束方向。
（2）扫描速度：机载激光雷达的扫描速度通常在10-50Hz之间。
4. 定位参数
（1）定位系统类型：机载激光雷达的定位系统通常采用GPS、IMU等。
（2）定位精度：指机载激光雷达采集的数据对应的位置精度，通常在10cm以内。
5. 数据处理参数
（1）数据格式：机载激光雷达数据格式通常为LAS或ASCII格式。
（2）能量密度：指激光雷达扫描的数据点密度，一般在1-30点/m2之间。
（3）分辨率：指数据采集的最小细节尺寸，一般在10-50cm之间。
车载激光雷达核心性能参数及分类标准近年来，（智能）汽车的发展极大地推动了激光雷达产业的热度，目前国内外在激光雷达领域布局的公司越来越多。
激光雷达是一种发射光束并接收回波获取目标三维信息的系统，已经有着几十年的应用历史。
激光雷达系统复杂，应用场景多样，多种技术路线并存，因此，对激光雷达性能的评价不是一个简单的问题，尤其是一些参数容易混淆，如探测精度、探测准确度、探测分辨率、帧频和点频等。
由于还没有统一的标准，不同厂家在宣传中选择的参数并不完全一样。
实际上，并非所有的参数都是激光雷达的核心参数，还有一些参数之间存在较强的关联性。
如果不能正确认识这些参数的含义、相互关系、决定因素，很可能被个别高性能指标所迷惑，而无法了解激光雷达的真实性能。
本文选择车载激光雷达的关键性能参数，对这些参数的定义、计算方法、相互关系、决定因素等进行了梳理和归纳，可以帮助用户更好地使用激光雷达，对激光雷达的设计也有指导意义。
车载激光雷达核心性能参数及分类对车载激光雷达的评价通常涉及到性能、可靠性以及应用等方面。
用户关心的参数很多，包括：激光波长、探测距离、视场角（垂直+水平）、测距精度、角分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、防护等级、功率、（供电）电压、激光发射方式、使用寿命等。
但激光雷达功能上是一种距离测试系统，其核心性能应围绕测试的速度、测试的空间范围、测试分辨率、测试的准确度、测试的重复度几方面来评价。
依据这个原则，通常认为激光雷达的核心性能参数有帧频、最大探测距离和最小探测距离、视场角、距离分辨率、水平角分辨率、垂直角分辨率、点频以及测距精度和测距准确度。
根据现有激光测距仪相关标准查询，参数定义为：重复频率：每秒钟完成的测距次数。
测距范围：在规定大气条件下，对规定目标达到规定的测距准确度时，能探测到的最远/近距离。
水平视场角：在水平方向上最大方位扫描角度θx。
垂直视场角：在垂直方向上最大方位扫描角度θγ。
距离分辨率：在光束传播方向上能够区分两个目标之间的最小距离间隔。
LS 系列激光雷达-避障型使用说明书（2022年8月）（图片仅供参考，以实物为准）山东科力光电技术有限公司⏹指令和标准LS 系列激光雷达（简称LS）符合下列标准的要求 欧盟指令EMC指令2014/108/EC国际标准EMI：EN61326-1：2013EN55011：2009+A1:2010EMS：EN61326-1：2013EN61000-4-2：2009EN61000-4-3：2006+A1:2009+A2:2010EN61000-4-4：2004+A1:2010EN61000-4-6：2009EN61000-4-8：2010EN61000-4-11：2004GB标准GB 4028⏹安全注意事项以下安全警示标志，用以警告潜在的人身伤害危险，请务必遵从所有带有此标志的安全信息，以避免可能的伤害。
注意警告⏹安全使用注意事项注意在使用LS前，仔细阅读本说明书，了解安装、操作及设置的程⏹应用场合避障型LS 适用于移动机器人防碰撞，典型应用为自动导引运输车(AGV)和有轨穿梭小车(RGV)。
LS 的保护对象必须符合以下条件：1)仅对侵入保护区域内的物体进行保护。
2)LS 无法检测透明、半透明的物体。
3)侵入保护区域内的物体的尺寸必须大于等于LS 的检测能力。
请勿将LS 安装在下列类型的环境中：1)本说明书所规定的环境（温度、湿度、干涉光、冲击振动等）范围之外的地方。
2)有易燃、易爆性气体的地方。
3)有浓烟、微粒、腐蚀性化学剂等物质的地方。
4)可能会对LS 产生强光干扰(如直射光)的地方。
1、工作原理和防护区域配置LS 基于脉冲激光测距原理，通过旋转扫描实现角度270°、半径20m（以LS-2027BP 为例）的二维区域检测。
用户可以通过配置软件对防护区域模式和形状进行配置。
移动机器人避障防区配置介绍2、系统描述LS 通过电源线给系统供电并与外部监控设备连接。
用户可使用配置线连接激光雷达与电脑，通过配置软件对防护区域等相关参数进行设置。
激光雷达参数激光雷达是一种新兴的测量技术，它将激光的能量转换成信号，以用于远距离测量。
它可以用来测量物体的距离、速度和位置，以及其它有用信息。
这种技术最初由德国物理学家爱因斯坦发明，用于改变人们对距离的认知，以及解决以往难以解决的测量问题。
今天，激光雷达的应用越来越广泛，用于精确定位、机器视觉、自动驾驶、高精度测试、空气质量测量等用途。
激光雷达包括三主要参数：光谱参数、空间参数和时间参数。
光谱参数由波长信息组成，它描述了激光雷达发出的电磁波的频率范围。
波长越长，激光雷达能探测到更远的距离，结果也会更准确。
空间参数由一系列空间坐标组成，它描述了激光雷达的位置和方向。
空间参数的测量非常重要，因为激光雷达只能测量指定方向上的物体距离。
最后，时间参数是激光雷达数据采集的时间窗口。
它通过测量激光雷达发射到物体的时间，来确定物体的距离，这是激光雷达的关键原理。
另外，时间参数还可以用来衡量激光雷达的准确度和测量精度。
激光雷达参数的参数可以通过增加激光发射次数来改善测量精度。
一般来说，增加激光发射次数可以提高激光雷达的距离测量精度，其距离测量精度可以达到毫米级别。
此外，激光雷达参数还可以结合其它信号，如磁场、电场等，以提高其测量精度。
例如，使用电磁场信号可以帮助激光雷达更准确的测量物体的位置、速度和形状。
另外，激光雷达参数还可以结合软件来改善测量结果，如测量软件和数据处理软件。
使用这些软件可以模拟激光雷达发射信号，并将其作为参考。
此外，这些软件还可以用来处理激光雷达测量数据，以减少误差及获得更准确的测量结果。
总之，激光雷达参数是激光雷达的重要参数，它决定了激光雷达的效果。
通过增加激光发射次数以及结合其它信号和软件处理，可以有效的提高激光雷达的测量精度、准确性和可靠性。
综上所述，激光雷达参数包括光谱参数、空间参数和时间参数。
它们可以通过增加激光发射次数、结合其它信号和软件处理，来提高激光雷达的测量精度、准确性和可靠性。
智能驾驶汽车用激光雷达主要标称参数主要指标标称参数标称参数约束条件
最大测程最大探测距离，单位（m）1)光照度，太阳光应直射目标靶标板，
单位Lux（在多少公里条件下的大气能
见度（-大气透射仪），光照度小于
100KLux）室内100Klux，室外记录现
场光照度，以使用太阳光模拟器覆盖
目标靶标板为准。
350nm-950nm(蓝菲
激光雷达灰度板)
2)目标靶标板的反射率，单位%(室内
R=10%标准漫反射板，室外R=10%和
R=80%漫反射板)目标靶标板能够覆盖
所测激光雷达的波长（同时给出光照
度）。
3)准测率，单位%（回点率）实际获得的
点云数与理论（理想）值的比值（存
储有效点云数，去除噪点）xxxm@准测
率90%。
最小测程（约束条件同上）最小探测距离，又称盲区，单位（m）。
1)目标靶标板的反射率，单位%；
2)准测率，单位%。
测距精准度
测程误差（测距重复性）
测距准确度，单位（m）
测距3σ精度，单位（m）
1)符合标称测距精准度的目标的距离和
角度的范围；
2)光照度，太阳光模拟器直射目标靶标
板，单位100Klux；
3)目标靶标板的反射率，单位%。
水平或垂直角分辨
率水平或垂直探测的最小目标分辨角
度，单位度。
1)各视场角区间的角分辨率（依据标称
分辨率按照实际测量区间给出实际分
辨率）一帧数据。
激光雷达周界系统
激光周界雷达系统是一个完整的产品系列，根据配置不同，其所包含的部件也不相同。
主要部件包括：
-激光测距仪
-旋转马达（1.3Hz）
-控制编码主机
-光学反光装置（4组反光镜）
-DSP信号处理单元
激光周界系统在旋转时，激光束会沿着一个扇面移动，反射回的激光束被接收窗口捕获后，会实时创建一个检测平面，称之为识别区，激光周界系统每0.2秒会对这个识别区内的任何一点扫描一次，一旦有入侵目标进入这个区域（跑、走、爬行），激光周界系统会实时计算目标的距离、方位，通过先进的识别算法，确认出为可疑目标后，会立刻通过RS485把目标坐标信息发送回监控中心，并激活内置下相应角度的监视摄像机进行跟踪。
激光雷达警戒系统扫描扇面为120度，安装方式是根据想达到的防护效果，可以垂直安装或者水平安装，识别性能上是完全一样的。
还可以集成固定或PTZ摄像机，跟踪入侵目标，发生入侵时，通过坐席软件对入侵的截图，录像和时间进行储存，并配合现场的告警灯起到警示作用。
产品参数
激光周界系统共有A、B、C3个产品系列
-LFS A系列产品没有内置摄像机，提供50米、70米、120米，180米4种配置。
可指挥控制第三方PTZ摄像机跟踪目标
-LFS B系列产品内置1个或多个固定角度的摄像机，提供30米、50米、70米，120米、5种配置
-LFS C系列产品为低成本系列产品，内置1台或2台固定角度摄像机，并包含了一个遮阳/防雨罩，提供30米、50米2种配置。
