伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件是什么

Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

×4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。

×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。

×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。

×3、工业机器人用力觉控制握力。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。

( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。

A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。

( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。

( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。

( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。

( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。

A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。

( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。

( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。

( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。

此键必须使用在示教模式下。

只有报警已处理时, 此键才有效。

( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。

工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件。

A、正确B、错误正确答案：B2.()电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大。

A、正确B、错误正确答案：A3.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A4.()多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人的电源控制单元包括4种:电箱门锁、电源开关、电源关闭键、电源开启键()A、正确B、错误正确答案：B6.()引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

A、正确B、错误正确答案：B7.电源开关为总电源开关闭按钮。

()A、正确B、错误正确答案：B8.在运算符号中,表示大于号的是>A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符号中,表示不大于的是>=A、正确B、错误正确答案：B10.正确的维护作业,不仅能使机器人经久耐用,对防止故障及确保安全也是必不可少的。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。

A、正确B、错误正确答案：B12.()工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A13.机座是工业机器人的基础部件,起支撑作用,承受载荷,分为固定式和移动式两种。

()A、正确B、错误正确答案：A14.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

()A、正确B、错误正确答案：A16.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。

()A、正确B、错误正确答案：B17.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A18.低压断路器主要分类方法是以结构形式分类,即开启式和装置式两种。

工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。

()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。

()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。

A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。

()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。

()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。

()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。

()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。

工业机器人技术与应用习题库（含答案） 一、判断题（共100题，每题1分，共100分） 1.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 A、正确 B、错误 正确答案：B 2.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。使用中若超出1.5A电流时，应使用24V的外部电源。 A、正确 B、错误 正确答案：A 3.液压传动的工作原理是：以液压油作为工作介质，依靠密封容器的体积的变化来传递运动，依靠液压油内部的压力传递动力。 A、正确 B、错误 正确答案：A 4.液体的压力损失包括沿程压力损失和局部压力损失。 A、正确 B、错误 正确答案：A 5.机器人的自由度数等于关节数目。 A、正确 B、错误 正确答案：A 6.精密诊断技术需使用精密的仪器来支撑，近年来开发的计算机辅助设备诊断系统和人工智能与诊断专家系统不属于精密诊断技术范畴。 A、正确 B、错误 正确答案：B 7.接收器一般安装在MPS工作站的铝合金板的右侧。 A、正确 B、错误 正确答案：A 8.电容C是由电容器的电压大小决定的。 A、正确 B、错误 正确答案：B 9.电磁流量计可以测量所有液体的流速。 A、正确 B、错误 正确答案：B 10.工业机器人数控机床上下料工作站系统，主要组成部分包括工业机器人、数控机床、工件或夹具抓取手爪、周边设备及系统控制。 A、正确 B、错误 正确答案：A 11.差动螺旋传动可以产生极小的位移。因此，可以方便的实现微量调节。 A、正确 B、错误 正确答案：A 12.喷涂机器人一般采用电力驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。 A、正确 B、错误 正确答案：B 13.ABB机器人RobotStudio ，在 smart 组件中，lLinearMove是移动一个对象到指定位置。 A、正确 B、错误 正确答案：B 14.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 A、正确 B、错误 正确答案：A 15.ABB机器人RobotStudio 中，关节依赖性指的是 Joint 的动作依赖于 LeadJoint ，当 LeadJoint 动作时， Joint 到控制也发生关节位置变化。 A、正确 B、错误 正确答案：A 16.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 A、正确 B、错误 正确答案：B 17.一个刚体在空间运动具有3个自由度。 A、正确 B、错误 正确答案：B 18.ABB 机器人DSQC651标准板,主要包括的接口为数字量输出接口、模拟量输出接口、数字量输入接口、DeviceNet接口。 A、正确 B、错误 正确答案：A 19.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。 A、正确 B、错误 正确答案：A 20.对于ABB机器人，若断电后机器人关节轴发生了移动，需要对机械原点的位置进行计数器的更新操作。 A、正确 B、错误 正确答案：A 21.2：1是缩小比例。( )。 A、正确 B、错误 正确答案：B 22.共点直线群的Hough变换是一条正弦曲线。 A、正确 B、错误 正确答案：A 23.交互系统实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 A、正确 B、错误 正确答案：A 24.角接触球轴承，随着接触角的增大轴承的轴向承载能力变小。 A、正确 B、错误 正确答案：B 25.线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。 A、正确 B、错误 正确答案：A 26.交流接触器主要由电磁机构、触点系统、灭弧装置及辅助部件组成。 A、正确 B、错误 正确答案：A 27.OUT指令是驱动线圈的指令，可以驱动各种继电器。（ ）。 A、正确 B、错误 正确答案：B 28.ABB机器人RobotStudio 中，如果生成的目标点图标带有黄色感叹号，是因为轴配置参数未进行设定。 A、正确 B、错误 正确答案：A 29.渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。 A、正确 B、错误 正确答案：B 30.ABB机器人RobotStudio 中，在机械装置当中，一对关节的子关节发生位置姿态变化时其父关节不会发生份置姿态的变化，一对关节的父关节发生位置姿态变化时其子关节也会发生相同的位置姿态变化。 A、正确 B、错误 正确答案：A 31.示教盒属于机器人-环境交互系统。 A、正确 B、错误 正确答案：B 32.S7 Graph中程序修改后，必须每次都下载对应的背景数据块。 A、正确 B、错误 正确答案：B 33.ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下哪些情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1)、更换伺服电机转数计数器电池后。 2)、当转数计数器发生故障，修复后。 3)、转数计数器与测量板之间断开过以后。 4)、断电后，机器人关节轴发生了位移。 5)、当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。 A、正确 B、错误 正确答案：A 34.暂停指令能够使PLC从RUN?到STOP，但不能立即终止主程序的执行。 A、正确 B、错误 正确答案：B 35.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。 A、正确 B、错误 正确答案：B 36.电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 A、正确 B、错误 正确答案：A 37.FANUC机器人型号中RobotM-900iA150P其中150表示机器人的负荷载重量。 A、正确 B、错误 正确答案：A 38.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍。 A、正确 B、错误 正确答案：B 39.为了改变直流电机的旋转方向，可以将电机的电枢和励磁电源的方向同时改变。 A、正确 B、错误 正确答案：B 40.梅花联轴器具有抗油和电气绝缘的特点。 A、正确 B、错误 正确答案：A 41.工业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。 A、正确 B、错误 正确答案：B 42.视应用要求和物理限制不同，可以用不同的方式安装摄像头。一般情况下可以说将摄像头安装在固定结构上会更为有效，除非要求由机器人携带摄像头。 A、正确 B、错误 正确答案：A 43.专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的，当外部操作设备作为系统来控制机器人及相关设备时，要使用专用输入输出。 A、正确 B、错误 正确答案：A 44.O型密封圈在没有外部损伤和切口时，可再使用一次。 A、正确 B、错误 正确答案：B 45.电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。 A、正确 B、错误 正确答案：A 46.同等条件下比较，单片式液压缸的速度是双片式液压缸的两倍。 A、正确 B、错误 正确答案：A 47.为了适应工业机器人自动上下料。需要对数控机床进行一定改造包括门的自动开关、工件的自动夹紧等。 A、正确 B、错误 正确答案：A 48.不管机器人处于何种状态，只要触发复位信号，可复位机器人程序。 A、正确 B、错误 正确答案：B 49.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。 A、正确 B、错误 正确答案：B 50.机器人传感器只是感知机器人内部的状况和状态。 A、正确 B、错误 正确答案：B 51.V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。 A、正确 B、错误 正确答案：B 52.螺旋机构是用来将直 线运动转变成为螺旋运动的机构。 A、正确 B、错误 正确答案：B 53.PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。 A、正确 B、错误 正确答案：B 54.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。 A、正确 B、错误 正确答案：A 55.PLC 的存储器分为系统存储器和用户存储器，其中系统存储器为 ROM 或 E2PROM 结构，而用户存储器主要为 RAM 结构。 A、正确 B、错误 正确答案：B 56.PLC的输出端口接有感性元件时，对交流电路，应串联阻容电路，以抑制电路断开时产生的电弧对PLC的影响。 A、正确 B、错误 正确答案：B 57.MPI是指多点接口通信协议，通过它可组成一个小型PLC网络，实现PLC之间的少量数据交换它不需要额外的硬件和软件就可网络化，其站点连接数量最多为64个。 A、正确 B、错误 正确答案：B 58.消声器的作用是消除压缩气体高速通过气动元件排到大气时产生的刺耳噪声污染。 A、正确 B、错误 正确答案：A 59.在s7-300中模拟量输入模块6ES7 7KF02-OAB0,实际使用时必须根据实际测量参数调整量程模块A/B/C/D的位置。 A、正确 B、错误 正确答案：A 60.一般市场上较多应用的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。

工业机器人模拟试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tool0 的数据包含重心坐标在第六轴法兰盘重心。

A、正确B、错误正确答案：A2.( ) 机器人本体回归机械零点后, 更新转数计数器的操作已经完成, 无需再操作。

A、正确B、错误正确答案：B3.无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图, 再进行编程。

( )A、正确B、错误正确答案：B4.机器人是一种通用性较强的自动化设备, 可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。

( )A、正确B、错误正确答案：A5.到目前为止,工业机器人已经发展到第四代A、正确B、错误正确答案：B6.液压泵的容积效率与液压泵的泄漏量有关, 而与液压泵的理论流量无关。

( )A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A8.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆顺或逆时针旋转,TCP 沿 Z 轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A9.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。

( )A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 转数计数器用来存储电机旋转圈数。

A、正确B、错误正确答案：B11.目前,工业机器人上广泛采用减速器作为机械传动单元, 尤其是关节机器人, 每个关节上都装有减速器。

( )A、正确正确答案：A12.液压传动不易获得很大的力和转矩。

( )A、正确B、错误正确答案：B13.速度调试应在机器配重的情况下,将机器人调至最快状态下运行, 观察在运行过程中是否有震动、过载现象。

( )A、正确B、错误正确答案：B14.( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆右摇动, TCP 向右运动。

A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A16.末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。

工业机器人集成应用职业技能等级证书理论考试试卷中级一、单项选择题（本大题共40小题，每小题1.5分，共60分）1.O又称执行电机，是一种应用于运动控制系统中的控制电机，其输出参数，如位置、速度、加速度和转矩是可控的。

A.伺服电机B.直线电机C.步进电机D.以上都不是2.从使用功能来分类，工业机器人末端执行器分为拾取工具和专用工具，专用工具是只适用于某种制品（零件）的特定工序上的工具。

下列选项中，不属于专用工具的是（）。

34.编写ABB工业机器人中断程序时，下列哪个指令可用于连接中断（识别）号"intno1”与中断程序“CorrecJfeeder”（）。

AJdeIeteB.CONNECTCJSignaIDIDJSignaIDO5P1C机型的选择时，需在满足控制要求的前提下，选择性能可靠、维护使用方便且性价比高的型号。

对于控制功能要求更高的工程项目，例如实现PID运算、闭环控制或通信联网等功能，可视控制规模及复杂程度选用OP1CoA.小型8.小型或中型C.中档或高档D.高档5.西门子S7-1200系列P1C支持的开放式用户通信可以使用TCP和（）两种形式，进行多台P1C之间的通信。

A.ISO-on-TCPB.RS232C.RS485D-ProfiNet6.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，电机系统不包含反馈检测。

关于步进电机，下列选项中描述错误的是（）。

A.步进电机位移量、转速与脉冲频率成正比。

B.通过改变脉冲频率的高低就可以在很大范围内调节步进电机的转速，并能快速启动、制动和反转。

C步进电机的步距角变动范围较大。

D.步进电机的转速可以随着控制电压的改变而迅速变化。

7.工装即工艺装备，是指制造过程中用到的各种工具的总称，夹具是装夹固定工件（或引导刀具）的装置。

下列选项中，不属于工装夹具的是（）。

A.霍尔式8.电容式C.电感式D.多普勒式9.（）是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态，记录工业机器人位姿数据并编写工业机器人运动指令，完成工业机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。

工业机器人复习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。

()A、正确B、错误正确答案：A2.()tcp坐标定位一般采取三点定位的方法。

A、正确B、错误正确答案：B3.tool是指代表的意思是工具。

A、正确B、错误正确答案：A4.安放电机时,把安装好RV减速器输入轴的J1轴电机,垂直装入减速器中,保证输入轴与RV减速器内的齿轮啮合。

()A、正确B、错误正确答案：A5.()tcp坐标是指工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A6.()工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B7.关节运动指令是movejA、正确B、错误正确答案：A8.修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。

A、正确B、错误正确答案：A9.电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数,称为失步。

()A、正确B、错误正确答案：A10.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。

()A、正确B、错误正确答案：A11.一般来说,工件和工具的坐标系正方向一致,目的是√×都正确。

A、正确B、错误正确答案：A12.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。

A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

()A、正确B、错误正确答案：A14.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

()A、正确B、错误正确答案：B15.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B16.tool0坐标位置在用户工具坐标点。

A、正确B、错误正确答案：B17.()根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B18.()光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确B、错误正确答案：B19.电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大A、正确B、错误正确答案：A20.重复执行判断指令是FOR。

工业机器人的控制系统工业机器人是指被广泛应用于生产线上完成重复性、繁琐、危险或高精度等工作的机器人。

它们可以根据预定程序执行动作，进行各种操作，如装配、焊接、喷涂、搬运等。

其中，控制系统是工业机器人的核心部分，对于机器人的精度、稳定性、工作效率等方面具有重要的影响。

一、工业机器人的控制系统组成工业机器人的控制系统由硬件和软件两部分组成。

硬件部分主要包括机器人主体、传感器、执行器、控制器等，而软件部分则负责控制机器人的运动、执行任务、通信和监控等。

1.机器人主体机器人主体是机器人操作的基础，包括轴系、驱动电机、关节等。

在机器人主体上安装了传感器、执行器等元件，它们之间组成了机器人的运动系统和操作系统。

2.传感器传感器在机器人运行过程中起重要作用，它们能够监测机器人的环境和状态，并将这些信息传递回来，以帮助机器人做出更精准、稳定的运动。

一般来说，机器人的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器、激光雷达等。

3.执行器执行器是机器人操作的关键元件，它们负责执行任务，完成机器人的各种动作。

通常，机器人的执行器包括电动机、气动元件、液压元件等。

4.控制器控制器是机器人控制、执行任务的中心，其控制能力决定了机器人的运动精度和稳定性等方面的表现。

目前，工业机器人的控制器主要分为离线控制器和在线控制器两种。

二、工业机器人的控制系统原理工业机器人的控制系统实现的原理主要是通过运动控制和任务控制两个部分。

运动控制主要利用在机器人主体上安装的运动控制卡来控制机器人的运动轨迹和速度，而任务控制则通过编程来实现机器人的各种操作任务。

1.运动控制机器人的运动通过各轴的精确控制来实现，控制精度越高，机器人的运动轨迹也就越精确。

因此，运动控制系统是机器人控制系统中最关键的部分之一。

运动控制系统一般由运动控制卡、运动控制软件和伺服驱动器等组成。

其中，运动控制卡接收主控制器发送的命令，通过软件来实现各轴的控制和数据交换。

伺服驱动器将信号转化为电动机的运动，以实现机器人的运动。

第四章工业机器人设计思考题与习题1.工业机器人的定义是什么?操作机的定义是什么？答：我国国家标准GT/T12643—1997《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机，能搬运物料、工件或夹持工具，用以完成各种作业"；将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。

2.工业机器人由哪几部分组成?并比较它与数控机床组成的区别.答：工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成。

数控机床一般由机床本体、伺服系统和数控装置组成.二者组成的区别主要在于机械本体，机器人操作机通常由末端执行器、手腕、手臂和机座组成,而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件、支承部件、冷却润滑、排屑等部分。

3.工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么？它与机床主要有何相同和不同之处?答：工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力，其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动,自动地实现手部作业的动作功能及技术要求.在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有如下相同之处：二者的末端执行器都有位姿变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。

二者的主要不同之处有：机床是以直角坐标形式运动为主，而机器人是以关节形式运动为主；机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低;而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低4.工业机器人的结构类型有哪几类?各种类型的特点如何？答:工业机器人的结构类型有如下四类：关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大(同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作(运动）,灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好;直角坐标型机器人,其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。