工业机器人的基本组成及技术参数

缺点：它的手臂可以到达的空间 受到限制, 不能到达近立柱或近地面 的空间; 直线驱动部分难以密封、防 尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作 范围内的其它物体。
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3. 球坐标型(2RP)
特点：中心支架附 近的工作范围大,两个转 动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但 该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在 密封及工作死区的问题。
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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6、控制系统
是根据程序和反馈信息 控制机器人动作的中心。分 为开环系统和闭环系统。
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机器人工 作原理
机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用
户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过
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4. 关节坐标型/拟人型(3R)
关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。
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4．工作速度：
指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，可以
不同。
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5．表承1.载3 PU能MA力56：2机器人的主要技术参数
指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
图 1.17 PUMA 562工业机器人
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机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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2、机械结构系统
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1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元
如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。
也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。
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机器人系统组成分析
机器人－环境交互系统
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机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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1、驱动系统
概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力
驱动系统可以是液压传动、 气动传 动、电动传动, 或者把它们结合起来应 用的综合系统; 可以是直接驱动或者是 通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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5、人机交互系统
人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。
该系统归纳起来分为两 大类: 指令给定装置和信息 显示装置。
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机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
转，构成机器人的腰。
机身部分
手臂部关分节 末端操作器
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机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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Hale Waihona Puke Baidu
3、感受系统
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感受系统由内部传感器
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
4
对于一些特殊的信息, 传
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1.4.3
1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)
优点：很容易通过计算 机控制实现，容易达到 高精度。
缺点：妨碍工作, 且占地 面积大, 运动速度低, 密封 性不好。
直角坐标机器人的工作空间示意图
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2. 圆柱坐标型(R2P)
优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。
感器比人类的感受系统
更有效。
2
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
应性和智能化的水准。
3
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。 实用精品课件PPT
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机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
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4、机器人－环境交互系统
下，机器人连续重复若干次其位置的
分散情况。它是衡量一列误差值的密
集程度，即重复度。
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3．工作范围: 工作空间（Working space）：机器人
手腕参考点或末端操作器安装点（不 包括末端操作器）所能到达的所有空 间区域，一般不包括末端操作器本身 所能到达的区域。
指机器人末端操作器所能到达的区 域。
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1.4 工业机器人的基本组成及技术参数
机器人的组成部分
机器人的组成
机器人的组成系统
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机械部分 传感部分 控制部分
驱动系统 机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统 人机交互系统
控制系统
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机器人系统组成
人机交互系统
感
受
系 统
控制系统
驱动系统
机械机构系统
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同一个目的点。
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定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与 所需要到达的理想位置之间的差距。
重 复 性可（以R用e精pe密ata度bi、lit正y ）确或度重、复和精准确度度：三个参数来衡量。
指机器人重复到达某一目标位置
o
o
的差异程度。或在相同的位置指令
程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺
参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教
后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，
一步步完成全部操作； 实用精品课件PPT
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冗余自由度机器人
利用冗余自由度可以增 加机器人的灵活性、躲避障 碍物和改善动力性能。人 的手臂(大臂、小臂、 手腕) 共有七个自由度, 所以工 作起来很灵巧,手部可回 避障碍而从不同方向到达