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毕业设计（论文）题目CNT基阴极扩散电极的研究专业电子信息科学与技术学号**********学生郑雪指导教师张宇峰答辩日期2014年6月23日哈尔滨工业大学毕设计（论文）评语姓名：郑雪学号：1102100510 专业：电子信息科学与技术毕业设计（论文）题目：CNT基阴极扩散电极的研究工作起止日期：2013 年12 月9 日起2014 年 6 月25 日止指导教师对毕业设计（论文）进行情况，完成质量及评分意见：Nafion膜作为甲醇燃料电池的电解质膜，存在比较严重的甲醇渗透问题，从而降低了电池的输出性能，因此需要对Nafion膜进行改性处理来降低甲醇渗透。
本文对Nafion膜的改性处理进行了充分的调研，在总结前人研究结果的基础上，系统探究了浸渍还原法制备Pd-Nafion复合膜的工艺参数对改性膜性能的影响，并对传统的浸渍还原法进行改进，在Nafion膜的浸泡过程中通过引入脉冲电场来使得更多的Pd原子沉积进入Nafion膜中，从而进一步减小了Nafion 膜的甲醇渗透，同时对电场参数的影响也进行了研究。
论文的研究工作创新性较强，内容饱满，论文结构合理，条理清晰，达到了本科生毕业设计论文的要求。
该生在毕业设计中工作努力，思路灵活，很好地完成了导师布置的各项任务，具备较强的独立完成工作的科研能力。
指导教师签字：指导教师职称：评阅人评阅意见：微型燃料电池是一种重要的MEMS器件，近几年受到了国内外学者的高度关注，论文选题具有重要的理论意义和应用价值。
甲醇渗透一直是抑制电池性能提高的瓶颈之一，本文对微型甲醇燃料电池及解决甲醇渗透相关方法的国内外研究现状进行了充分的调研。
在分析直接甲醇燃料电池工作原理的基础上，重点对甲醇渗透进行了深入地研究，首先采用溶液浸渍法制备Pd-Nafion改性膜，并分析了各种参数对电池性能的影响；在此基础上，提出了一种施加电场辅助对Nafion膜进行改性处理的方法，讨论了各种条件对电池性能的影响，从而确定了膜改性的最佳工艺条件，结果表明采用新方法改性的微型燃料电池性能要优于未改性，工作创新性较强，是一篇优秀论文。
基于SOLIDWORKS的齿轮泵设计开题报告毕业论文,设计,开题报告题目名称:基于Solidworks的齿轮泵设计学生姓名专业机电技术教育班级一、选题的目的意义随着生产力和科技水平的日益提高～机械设计领域对机械设计过程的方便性快捷性和可视化提出了越来越高的要求～所以三维软件的应用已经成为机械设计的发展潮流。
Solidworks是美国Solidworks公司的一款高性能三维机械设计软件。
它能够提供从全相关零件设计到虚拟装配再到工作和加工模拟的全套设计～给机械设计提供了一个方便的可视化平台～是一款优秀的设计软件。
利用Solidworks可以更便利的完成此次设计。
此次设计可以展现Solidworks 的强大功能和技术特点～相比传统设计过程的巨大优势。
通过设计过程使我们认识到三维设计软件的应用的必然趋势～从而在软件的开发上投入的资金和精力～使我们的设计工作赶上世界潮流取得技术优势。
二、国内外研究现状目前～国内外不少研究机构及大型企业都在虚拟装配技术研究方面取得了很大的成就～如美国华盛顿大学与美国国家标准技术研究所合作开发了虚拟装配设计环境(Virtual Assembly Development Environment～VADE),德国Bielefeld大学致力于将虚拟现实交互技术与人工智能技术结合～开发了基于指示的虚拟装配系统CODY,浙江大学开发了基于拆卸的虚拟设计与虚拟装配系统(Virtual Design and Virtual AssemblySystem～VDVAS) ,清华大学提出并实现了一种并行环境下装配仿真系统(Assembly SiMuLation System,ASMLS)～该系统能在产品设计阶段实施数字化预装配以验证和改进装配工艺,西北工业大学提出了基于操作模型的装配仿真技术～将装配操作、装配工具、装配夹具等信息集成在一个统一的装配操作模型中～以实现高层次装配仿真。
上述关于虚拟装配的研究各具特色～但都不很成熟～集成虚拟装配环境,Integrated VirtualAssembly Environment, IVAE,是上海交通大学开发的一个虚拟装配环境。
软件工程第二次作业软件案例分析（二）引言概述：本文旨在对软件案例进行分析，总结出其中的关键点，从而提供给读者对软件工程的实践经验。
本文分为五个大点进行阐述，包括需求分析、设计和实现、测试和验证、维护和部署以及总结。
需求分析：1. 理解案例需求：仔细研读软件案例的背景和目标，明确软件所要解决的问题。
2. 分析用户需求：采取访谈、调查问卷等方法，了解目标用户的实际需求和期望。
3. 提取功能需求：将用户需求转化为具体的功能需求，并进行优先级排序。
4. 确定非功能需求：除了功能需求，还需要考虑性能、安全、可靠性等非功能需求。
5. 确定需求文档：撰写详细的需求规格说明书，以便于后续的设计和开发工作。
设计和实现：1. 架构设计：根据需求分析结果，确定合适的软件架构模式，并进行系统分解和模块划分。
2. 模块设计：根据架构设计，进一步细化模块的功能和接口，确定模块之间的通信方式。
3. 编码实现：根据设计文档，采用适当的编程语言和开发工具，完成软件的编码工作。
4. 代码测试：编写和执行单元测试用例，检验代码的正确性和健壮性。
5. 集成测试：将各个模块进行集成，并进行系统级别的测试，确保系统的功能和性能要求。
测试和验证：1. 测试计划：制定详细的测试计划，明确测试目标、策略和方法。
2. 单元测试：针对每个模块编写测试用例，并进行单元测试，确保模块的功能正确。
3. 集成测试：将各个模块进行集成测试，测试系统的功能和接口是否正常。
4. 系统测试：对整个系统进行全面测试，包括功能、性能、安全等各个方面。
5. 验证与确认：通过测试结果验证系统是否满足需求，并进行用户确认，是否满足用户期望。
维护和部署：1. 软件交付：将软件部署到生产环境中，并进行系统的安装和配置。
2. 问题修复：及时响应用户的问题反馈，进行故障排查和修复。
3. 功能扩展：根据用户需求和市场变化，对软件进行功能的增加和改进。
4. 性能优化：监控系统性能，进行性能优化，提升软件的响应速度和稳定性。
计算机科学技术毕业设计开题报告我是XXX，计算机科学与技术专业的本科生，现在提交我的毕业设计开题报告，希望得到您的指导和支持。
一、选题背景随着信息技术的飞速发展，计算机科学与技术已经成为了一个不可或缺的领域。
作为一名计算机科学与技术专业的学生，我深深理解到了这一点。
因此，在毕业设计选题时，我选择了“基于深度学习的图像识别技术”的研究。
二、选题意义图像识别技术已经成为了一项非常重要的技术，它广泛应用于人脸识别、图像搜索、自动驾驶等领域。
而深度学习技术则是目前最为先进的图像识别技术之一。
因此，本次毕业设计的意义在于探究基于深度学习的图像识别技术，并在此基础上研发出一款高效、准确的图像识别系统。
三、研究内容和方法本次毕业设计将采用卷积神经网络(CNN)作为主要的深度学习技术，并以MNIST手写数字数据集为实验样本。
具体研究内容包括：1. CNN的原理及应用2. 图像预处理技术3. CNN的模型结构设计4. CNN的训练与优化技术5. 实现基于CNN的手写数字识别系统四、预期成果本次毕业设计的预期成果包括：1. 一个高效、准确的基于CNN的手写数字识别系统2. 一篇毕业论文，包括图像识别技术的研究、实验设计及结果分析等内容五、可行性分析本次毕业设计的可行性分析如下：1. 数据采集方面，MNIST手写数字数据集已经广泛应用于图像识别领域，因此数据的可获得性和可信度得到了保障。
2. 研究方法方面，CNN在图像识别中具有较高的准确率和鲁棒性，因此选用CNN作为主要研究方法较为可行。
3. 技术实现方面，三年的计算机科学与技术专业学习经历使我具备设计和实现基于CNN的图像识别系统的能力。
六、时间安排本次毕业设计时间安排如下：1. 2022年3月：提交毕业设计开题报告2. 2022年4月-6月：深入研究CNN技术，设计系统框架3. 2022年7月-8月：数据采集和预处理4. 2022年9月-12月：CNN模型的设计、训练和优化5. 2023年1月-2月：系统性能测试和优化6. 2023年3月：撰写毕业论文七、参考文献1. Lecun Y, Bottou L, Bengio Y, et al. Gradient-based learning applied to document recognition［J］. Proceedings of the IEEE, 1998, 86(11): 2278-2324.2. Simard P Y, Steinkraus D, Platt J C. Best Practices for Convolutional Neural Networks Applied to Visual Document Analysis［J］. Proceedings of the Seventh International Conference on Document Analysis and Recognition, 2003.3. Krizhevsky A, Sutskever I, Hinton G E. Imagenet classification with deep convolutional neural networks［J］. Advances in neural information processing systems, 2012, 25(2): 1097-1105.以上是本次毕业设计的开题报告，请评委老师批准。
摘要摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能获得必要的信息。
摘要应包括本论文的目的、主要研究内容、研究方法、创造性成果及其理论与实际意义。
摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公用的符号与术语，不标注引用文献编号，同时避免将摘要写成目录式的内容介绍。
关键词：关键词1；关键词2；……；关键词i（300～500字左右）（关键词一般列3～6个，按词条的外延层次从大到小排列，应在摘要中出现，若换行则缩进与第1个关键词对齐；关键字之间用分号；隔开）（内容及关键词用小4号字）Externally pressurized gas bearing has been widely used in the field of aviation, semiconductor, weave, and measurement apparatus because of its advantage of high accuracy, little friction, low heat distortion, long life-span, and no pollution. In this thesis, based on the domestic and overseas researching……Keywords: keyword 1, keyword 2, keyword 3, ………………., ……………….….., keyword 6（关键词之间用逗号，隔开，若关键词由2个以上单词构成时中间空1格，若换行则缩进与第1个关键词对齐）（内容及关键词用Times New Roman 小4号字）目录摘要 (I)Abstract ........................................................................................................................ I I 第1章[概述、绪论]方面内容 (1)1.1 课题背景（黑体小三号） (1)1.1.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (1)1.2 本文主要工作内容（黑体小三号） (2)第2章[需求分析]方面内容 (3)2.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (3)2.1.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (3)2.2 本章小结（黑体小三号） (4)第3章[系统设计]方面内容 (5)3.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (5)3.1.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (5)3.2 本章小结（黑体小三号） (5)第4章[系统实现]方面内容 (6)4.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (6)4.1.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (6)4.2 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (6)4.2.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (6)4.3 本章小结（黑体小三号） (6)第5章[系统测试与性能分析]方面内容 (7)5.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (7)5.1.1 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体小三号） (7)5.1.2 ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ（黑体四号） (7)5.2 本章小结（黑体小三号） (7)结论 (8)参考文献 (9)哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）原创性声明 (10)致谢 (11)附录1 外文文献译文 (12)附录2 外文文献原文 (13)附录i ＸＸＸＸＸＸＸ (14)第1章[概述、绪论]方面内容[小冒]1.1课题背景（黑体小三号）本课题来源于珠海哈理科技产业开发有限公司（以后简称哈理科技）2003年的一个大型项目——哈尔滨国际会议展览中心管理系统。
哈尔滨工业大学本科生毕业论文撰写规范哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）哈尔滨工业大学本科生毕业论文撰写规范本科生毕业论文是学生在毕业前提交的一份具有一定科研价值和实用价值的学术论文。
它是本科学生开始从事工程设计、科学实验和科学研究的初步尝试，是学生在教师的指导下，所取得成果的科学表述，是学生毕业及学位资格认定的重要依据。
毕业论文撰写是本科生培养过程的基本训练之一，指导教师应加强指导，严格把关。
毕业论文撰写应实事求是，杜绝造假和抄袭等行为，符合国家及各专业部门制定的有关标准，符合汉语语法规范。
人文与社会科学、管理学科可在本撰写规范的基础上补充制定专业的毕业论文撰写规范。
1 毕业论文的结构及要求毕业论文包括题目、中文摘要、外文摘要、目录、正文、结论、参考文献、致谢和附录。
1.1 题目题目应以简明的词语，恰当、准确、科学地反映本课题的研究内容。
论文题目不应超过25字，不得使用标点符号，不设副标题。
1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能通过摘要了解整个论文的必要信息。
摘要应包括本论文的目的、理论与实际意义、主要研究内容、研究方法等，其中重点突出研究成果和结果。
摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公用的符号和术语，不标注引用文献编号。
摘要的内容要完整、客观、准确，应做到不遗漏、不拔高、不添加，避免将摘要写成目录式的内容介绍。
摘要在叙述研究内容、研究方法和主要结论时，除作者的价值和经验判断可以使用第一人称外，一般使用第三人称,采用“分析了??原因”、“认为??”、“对??进行了探讨”等记述方法进行描述。
- 1 -哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）避免主观性的评价意见，避免对背景、目的、意义、概念和一般性（常识性）理论叙述过多。
1.2.2 关键词关键词是供检索用的主题词条。
关键词应集中体现论文特色，反映研究成果的内涵，具有语义性，在论文中有明确的出处，并应尽量采用《汉语主题词表》或各专业主题词表提供的规范词，应列取3~6个关键词，按词条的外延层次从大到小排列。
2012届毕业生毕业设计选题表说明：1.红色标示人员，为小组长，负责组织学生与指导教师联系。
2.放假前必须与指导教师取得联系，相关联系方式可以到辅导员处获取。
3.下学期开学第一周（2012年2月13日）毕业设计工作正式开始，学生必须按时返校。
无故缺席一周以上者取消毕业设计资格。
4.毕业设计期间如果有事外出，必须进行请销假制度。
请假条需有指导教师意见、辅导员意见，系教学主任、院相关领导（教学院长或党委副书记）签字后才能外出。
擅自外出，出现任何事故，均与指导教师、系无关。
5.李立英、王勇、韩彬、韩涛、孙建波、曹宁，赵卫民所带学生由张勇，张蒙科总负责与韩彬、赵卫民老师联系。
6.欲到校外做毕业设计的，实行校内校外双导师制。
外出毕业设计必须征得指导教师同意，获得校外单位的邀请函，明年开学第一周办理相应手续。
出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。
然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。
诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。
宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。
若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。
侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。
将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能”，是以众议举宠为督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。
亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。
先帝在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。
侍中、尚书、长史、参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。
臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。
先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。
哈尔滨工业大学硕士学位论文开题报告题目：院（系）学科导师研究生学号开题报告日期研究生院制说明一、开题报告应包括下列主要内容：目录1．课题来源及研究的背景和意义1.1．课题的来源1.2．课题研究的背景和意义（不少于500字）2．国内外在该方向的研究现状及分析2.1．国外研究现状2.2．国内研究现状（注意对所引用国内外文献的准确标注）2.3．国内外文献综述的简析（不少于500字）（综合评述：国内外研究取得的成果，存在的不足或有待深入研究的问题）3．主要研究内容（不少于1000字）（撰写宜使用将来时态，切忌将论文目录直接作为研究内容，要突出本人研究内容）4．已完成的研究工作（详细撰写目前已进行的研究工作内容和完成情况）5．研究方案及进度安排，预期达到的目标和取得的研究成果5.1．研究方案（不少于500字）5.2．预期达到的目标和取得的研究成果5..3．进度安排（建议从进入研究课题时间开始）6．为完成课题已具备和所需的条件和经费7．预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施8．主要参考文献二、对开题报告的要求1．开题报告的字数应在5000字以上；2．参考文献应在20篇以上，其中外文资料应不少于三分之一。
硕士研究生应在导师的指导下着重查阅近年内发表的中、外文期刊文章，参考的近五年内(从开题时间算起)文献一般不少于三分之一。
本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考文献。
三、开题报告时间应最迟不得超过第三学期的第三周末。
四、如硕士生首次开题报告未通过，需在两个月内再进行一次。
若仍不通过，则停止硕士论文工作。
五、开题报告进行后，此报告同《硕士学位论文开题报告评议结果》存各系（院）研究生秘书书处，以备研究生院及所属学院进行检查。
六、字体、字号及其他规定论文中所用中文字体（除各级标题外）为宋体，各级标题用黑体；论文中所用数字、英文为新罗马字体。
节标题小3号字，建议段前0.5行，段后0.5行；条标题4号字，建议段前0.5行，段后0.5行；款、项标题小4号字，建议段前0行，段后0行；正文小4号字，建议段前0行，段后0行，每页约33行。
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院2012年秋季学期《软件设计与开发实践II》中期报告目录1. 进展情况概述 (3)2. 分析模型....................................... 错误!未定义书签。
. 用例模型 (3)用例图 (3)用例描述 (4)用例描述 (6)活动图.................................... 错误!未定义书签。
3. 静态结构模型 (7). 分析类图 (7). 设计类图 (8)4. 动态行为模型 (9). 系统时序图 (9). 对象时序图 .................................. 错误!未定义书签。
. 状态图 ...................................... 错误!未定义书签。
. 过程设计 .................................... 错误!未定义书签。
5. 数据库设计 (11). 数据库设计方案 (12). 逻辑结构设计 ................................ 错误!未定义书签。
. 表设计 (14). 视图设计[如未设计视图此节删去] .............. 错误!未定义书签。
6. 界面设计 (17). 典型界面1 ................................... 错误!未定义书签。
. 典型界面2 ................................... 错误!未定义书签。
7. 体系结构设计 (11). 体系结构风格设计 ............................ 错误!未定义书签。
. 功能结构设计 ................................ 错误!未定义书签。
. 包/构件设计 ................................. 错误!未定义书签。
大学生毕业设计开题报告模板毕业设计是教学过程的最后阶段采用的一种总结性的实践教学环节。
通过毕业设计，学生可以综合应用所学的各种理论知识和技能，下面给大家分享了大学生毕业设计开题报告，一起来看看吧！1.国内外的研究现状目前国内外实现的手语识别系统主要分为基于传感器的系统识别和基于图像处理的识别系统。
利用传感器识别的系统就是利用空间加速度和角速度这两个参数来进行的，当信息量比较大时，能更方便的获取到数据；缺点是需要在手臂上装置大量装置在表达上带来了不便性。
基于图像的视觉识别是用摄像机采集手势信息进行识别的技术。
这种方式的优点是动作的识别更加自然，缺点是图像处理识别时容易受到环境的干扰。
手势识别领域的研究在国外要比国内早，国内最早开始研究手势手语的识别是哈工大团队提出了将多种手势识别算法融合的方法，这种方法在分类时特征和模型的参数都很少，但这种技术对手语手势的识别在那个年代取得了良好的识别效果，通过将神经网络和 HMM 算法相结合，使系统对简单静态手语的识别率达到百分之八十以上。
随着技术的发展，人们将GMM模型运用到手语识别系统中，通过这种方法对手语识别得到的结果更好。
XX 年，南开大学的李国峰等人研发了基于MEMS加速度传感器的简单输入系统，该系统也为自热的人机交互研究开启了新理念。
XX年华中师范大学团队开始了基于加速度传感器手语识别研究，对预设的八种手势进行识别，其识别率达到了%.XX年，清华研究团队利用SEMG信号去识别手臂和手指动作采用多电极阵列获取SEMG 信号，虽然实用性不是很强，识别率不是很高，但是在该领域的探索研究，做出了大量的探索工作。
XX年，由于传感器的手势识别领域的快速发展，国内学者张欣和陈勋等人将传感器技术与生理信号相互结合，构建了手势识别系统的远程医疗系统，该系统研发为识别领域注入了新的血液，使得国内对相关领域的研究更加热衷起来。
2.课题研究的意义根据世卫组织最近的一项报道表明，在全球有6亿多的残疾人，其中就聋哑人占残疾人口的10%.截止到XX年末，中国残疾人的数量已经占到全国总人口数的百分之六，是世界上残疾人最多的国家。
(威海)毕业设计（论文）开题报告题目：车载雷达升降系统设计院（系）船舶工程学院专业机械设计制造及其自动化学生学号*********班号0711102指导教师开题报告日期2011年3月5日哈尔滨工业大学(威海)2012年03月说明一、开题报告应包括下列主要内容：1．题目2．课题来源及研究的目的和意义；3．国内外在该方向的研究现状及分析；4．主要研究内容；5．研究方案及进度安排，预期达到的目标及提交成果的形式；6．为完成课题已具备和所需的条件；7．预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施；7．主要参考文献。
二、对开题报告的要求1．开题报告的字数应在3000字以上；2．阅读的主要参考文献应在10篇以上，其中外文资料应不少于三分之一。
本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。
3．参考文献按在开题报告中出现的次序列出；4．参考文献书写顺序：序号作者.文章名.学术刊物名.年，卷（期）：引用起止页。
三、如学生首次开题报告未通过，需在一周内再进行一次。
四、开题报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。
指导教师评语：指导教师签字：检查日期：目录一、课题来源及研究的目的和意义 (1)二、国内外在该方向的研究现状及分析 (1)1. 机动雷达在国外武器系统中的应用现状 (1)2. 机动雷达在国内武器系统中的特点和现状 (2)三、主要研究内容 (2)1. 研究目标及内容 (2)2. 其他技术性能指标 (2)3. 车载雷达天线液压升降系统的工作过程 (3)4. 详细研究内容 (3)四、研究方案及进度安排，预期达到的目标及提交成果的形式 (4)1. 成果展示形式 (4)2.主要技术性能指标 (4)3. 进度安排 (4)五、本课题已具备和所需条件 (4)1. 已具备条件 (4)2. 所需条件 (4)六、预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施 (4)车载雷达升降系统设计一、课题来源及研究的目的和意义1964年，美国最早开始装备了反雷达导弹“百舌鸟”。
1 引言机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。
如今已成为机器人领域主要研究方向之一。
最早在1968年，英国的Mosher．R 试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人[1]，揭开了双足机器人研究的序幕。
该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。
1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。
双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。
随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。
日本加藤一郎教授于1986年研制出WL－12型双足机器人。
该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。
它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。
此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
国内双足机器人的研制工作起步较晚。
