目录
一．实验设备 (3)
二．课程设计要求 (3)
三．课程设计思路 (3)
四．实验接线 (5)
五．相关代码的详细说明 (6)
六．设计总结 (9)
一．实验设备
1．PC机一台，操作系统为WindowsXP (或Windows98、Windows2000)，安装了ccs3.1；
2．TI 2000系列的TMS320F2812 eZdsp开发板一块；
3．扩展实验箱一台；
4．示波器一台；
5．直流电机及其驱动箱一套。
二．课程设计要求
课程设计中使用的直流电机（THBLD-1型力矩电机控制）驱动有两种方式，可以使用其自带的驱动箱，也可以使用扩展实验箱中的驱动电路，因此可任选一种方式完成课程设计，具体要求：
方式一（使用电机自带的驱动箱）：
①利用DSP的事件管理器产生一路PWM接入驱动箱，控制电机；
②利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），
另一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）；
③利用QEP采样电路检测电机转速；
④数码管显示电机当前转速。
方式二（使用实验箱上的驱动电路）
①理解直流电机双极性驱动电路的原理，利用事件管理器产生正确的PWM控制波形，
实现电机开环控制；
②利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），
另一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）；
③利用QEP采样电路检测电机转速；
④数码管显示电机当前转速。
三．课程设计思路
在本课程设计中，我们采用了直流电机（THBLD-1型力矩电机控制）驱动的第一种方式——使用电机自带的驱动箱驱动的方式。实验思路如下：
1.利用DSP的事件管理器产生一路PWM接入驱动箱，控制电机。
TMS320F2812处理器包含EVA和EVB2个事件管理器，每个事件管理器包含通用定时器（GP）、比较器、PWM单元、捕获单元以及正交编码脉冲电路（QEP）。PWM 单元主要应用于产生脉宽调制信号控制数字电机。在本课程设计中，我们使用了事件管理器EVA的通用定时器1来产生一路PWM信号——PWM1，来控制电机。
与通用定时器1相关的寄存器有GPTCONA（通用定时器全局控制寄存器）、T1PR （通用定时器周期寄存器）、T1CMPR（通用定时器比较寄存器）、T1CON（通用定时器控制寄存器）、T1CNT（通用定时器计数寄存器）。与比较单元相关的寄存器有COMCONA（比较控制寄存器）、ACTRA（比较操作控制寄存器）、DBTCONA（死区定时器控制寄存器）、CMPR1（比较寄存器）。
通过上一次的实验，我们知道，当CMPR1=0x8000时，PWM1输出占空比为50%
的方波，接入电机，电机不转；当CMPR1>0x8000时，PWM1输出占空比大于50%的矩形波，电机往一个方向转动,且CMPR1值越大，占空比越大，电机转动越快；当CMPR1<0x8000时，PWM1输出占空比小于50%的矩形波，电机往另一个方向转动，CMPR1值越小，占空比越小，电机转动越快。
相关设置见代码及注释部分。
2.利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），另
一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）。
TMS320F2812芯片提供了56个多功能引脚（分为A~G一共8组），当引脚工作在数字量I/O模式时，可以通过方向控制寄存器（GPxDIP）控制数字量I/O的方向。
在课程设计中，我们使用了GPIOB来采样按键信号。根据课程设计要求，我们需要用到两个口，但是考虑到电机的安全起动，我们多采用了一个按键作为电机的电源信号，以防电机一上电就起动，保证了电机的安全起动。
采用GPIOB2作为电源输入信号，GPIOB2=1时，电机停转；GPIOB2=1时，电机转动。
采用GPIOB3作为电机转动方向控制信号，每按一次与其相连的按键，电机转动方向改变一次。
采用GPIOB4作为电机转速控制信号，并设置变量realspeedlevel对其模三取余，根据realspeedlevel的值改变CMPR1值的大小，实现三级调速。GPIOB2=1时，电机停转；GPIOB2=1时，电机转动。
当电机正转时，
①若realspeedlevel =0，CMPR1=0x8000，电机停转；
②若realspeedlevel =1，CMPR1=0x5000，电机一级加速；
③若realspeedlevel =2，CMPR1=0x2000，电机二级加速。
当电机反转时，
①若realspeedlevel =0，CMPR1=0x8000，电机停转；
②若realspeedlevel =1，CMPR1=0xB000，电机一级加速；
③若realspeedlevel =2，CMPR1=0xE000，电机二级加速。
考虑到用户随时都有可能按键，我们将按键的读取工作放在主程序中，以便随时响应用户需求。相关设置见代码及注释部分。
3.利用QEP采样电路检测电机转速。
QEP采样电路也需要用到事件管理器。EVA通用定时器GP2设置为QEP模式、方向加减计数，则GP2 以QEP脉冲作为时钟，设置计数初值M（如0x000f），使能周期中断；EVB通用定时器GP3作为定时器，计数初值设为x(如0xffff)，设置溢出中断，计算定时器溢出次数n，用于计算产生QEP产生M个脉冲所需要的时间T，通用定时器默认时钟为75MHz。
由于电机每转一圈，QEP可检测到4096个边沿，所以产生M个QEP脉冲的电机实际转动圈数为R=M/4096。
GP3的计数值除以计数频率为计时时间，所以时间T= （n*x+T3CNT）/75M，单位为秒。所以电机转速S=60*R/T（单位：转/分钟）
在QEP部分，我们采用了中断的方式，设置见代码和注释部分。
4.数码管显示电机当前转速。
数码管显示部分也需要用到GPIO的相关寄存器。我们用数码管4、5、6、7分别显示测得的速度值。为了判断按键是否正确读入，用数码管1、2、3分别显示三个按键
