下载文档原格式
搬运机器人设计计算说明书（谭）搬运机器人用于替代人工，将重复性、重体力和严苛环境中的转运环节所需的人员释放出来。
不同种类、规格的机器人用途不一，应用侧重不一，按照我公司的开发方向，机器人需要达到以下目的：使用尽量简单直接的结构设计、功能单一、操作方便、成本低廉、易于维护等。
通用性6关节机器人多用于非常规加工方面，例如焊接、激光切割、表面处理等，除要求位置精度外，对姿态的控制也有很直观的需要，而且涉及到的学科较多，包括光电控制、电液驱动、精密加工、插补算法等，开发成本对于中小型企业来说是非常沉重的负担，故而考虑到公司的具体情况，将会尽量的简化设计，选择提供单一功能的控制实现途径，预留升级和换代的必要空间。
1基本要求此搬运机器人将用于墙材（砖）的拆垛和码垛，将用于3种砖型及其对应的3~4种垛型的取料、转运和码放等过程。
具体见下表：：图 1 参考垛型图1.1工作任务定点取砖、转运、并码成实心垛1.2本体构造工业用6关节机器人本体可以分为两个部分：第1~3关节用于机器人精确定位，第4~6关节用于机器人的姿态控制。
搬运机器人末端执行器（下文称为手爪）的姿态只需要一种，即：垂直取放：手爪基准面垂直于Z轴；侧面取放：手爪基准面垂直于X或Y轴；如不考虑手爪自身的运动和控制方式，正常情况下机器人本体（下文称为本体）只需要4个关节。
1.3控制方式单活动关节一般需要一套执行部件（电机、减速机、驱动器）。
本次设计的本体将已720*720*7380mm 的砖垛进行分析、测试和复核的等计算过程，并采用垂直取放形式。
第1~3关节均需要独立的执行部件，第4关节可以采用平面四杆机构对手爪姿态进行限制，即，第4关节将作为一个被动关节进行设计，而不再需要单独的执行部件。
本体定位和手爪姿态需要联控，而手爪动作则是本体就位之后的环节。
（要实现预期的功能，需考虑下图中注明的2个问题）2工作空间开放式的工作方式对本体限制最少，能够尽量减少高速联动对本体的影响，并且可以降低误差插补的难度，而实际的应用中，机器人的工作总是会受到一定的限制，例如设备排布、人员安全、厂房条件等。
国家标准《地面废墟搜救机器人通用技术要求》征求意见稿编制说明1. 工作简况1.1 任务来源《地面废墟搜救机器人通用技术要求》项目由中国国家标准化管理委员会于2017年3月下达的国家标准制修订计划（国标委综合[2017]第28号）国家标准委关于下达<机器人安全总则和指导规范>等26项国家标准计划的通知)，标准计划号为20170055-T-469，全国特种作业机器人标准化工作组（SAC/SWG 13）归口。
地面应急废墟搜救机器人技术已经成为一种先进的、有效的地面应急现场救援技术手段，代替救援人员进入危险的废墟环境现场实施幸存者搜索与救援。
在十一五、十二五期间，地面应急废墟搜索机器人取得了长足的进步，然而，研究机构和生产企业缺少统一的机器人性能配置或技术指标规范，导致机器人生产与实际地面应急现场救援应用脱节。
对地面废墟搜救机器人的技术要求进行深入研究，并在此基础上制定地面废墟搜救机器人通用技术要求，解决我国地面应急搜救机器人向产品化、产业化发展过程中，机器人功能配置、技术要求多样化等问题，为地面应急搜救机器人的研制、生产提供科学有效的工具，使地面应急废墟搜救机器人的研制与生产满足地面救援现场环境要求，在地面现场救援中发挥重大作用；同时，对指导地面应急搜救机器人的研制、生产、应用具有重大的意义，推动我国地面救援装备的发展，提高我国防灾减灾能力。
1.2 主要工作过程全国特种作业机器人标准化工作组（SAC/SWG13）公开征集工作组成员，并于2017 年6月30日至7月1日在深圳召开了标准工作启动会议。
中国科学院沈阳自动化研究所、中国地震应急救援中心、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、重庆德新机器人检测中心、上海大学、香港中文大学（深圳）、福建省特种设备检验研究院、公安部沈阳消防研究所、深圳市城市公共安全研究院、中广核研究院有限公司、中机生产力促进中心、中国安全生产科学研究院、上海市特种设备监督检验技术研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、上海合时智能科技有限公司、中国矿业大学、北京鉴衡认证中心、中瑞福宁机器人（沈阳）有限公司、北京邮电大学、东南大学。
国家标准《车辆运输车通用技术条件》（征求意见稿）编制说明交通运输部公路科学研究院2015年8月一、项目背景与任务来源车辆运输车是乘用车（部分商用车）生产企业与各经销商和用户之间进行商品车运送的载体，也是专用汽车行业中技术含量较高的车型之一。
随着我国汽车需求的不断增长和汽车行业的快速发展，需要越来越多的车辆运输车来运送商品车。
但最近几年来超载超限运输成为车辆物流行业的恶疾。
据中国物流与采购联合会统计，我国现有的5万余辆商品车运输列车中约99%的长度在25m以上，最长的超过了40m，部分车辆装车后宽度达 3.3m，远远超出了国家强制性标准GB1589《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》要求和GB/T 26774-2011《车辆运输车通用技术条件》规定的铰接式、封闭厢式、中置轴商品车运输汽车列车16.5m、18.1m和20.0m的长度限值要求，也远远超出了欧美等国家和地区的法规限值，出现了“大怪”、“二怪”和“气死怪”等超限运输车辆。
为提高我国车辆运输车的整体设计、制造和管理水平，GB/T 26774-2011《车辆运输车通用技术条件》整合了JT/T 427-2000《轿车运输挂车通用技术条件》和QC/T 679-2002《车辆运输车》两项行业标准，上升为国家标准，并于2012年1月1日正式实施。
标准发布后，围绕着标准的实施，在汽车物流行业内引起较大反响，车辆的外廓尺寸是争议焦点。
2012年6月，国家标准化管理委员会发布了《关于下达《专用校车系列型谱》等58项国家标准制修订项目计划的通知》（国标委综合[2012]37号），下达了GB/T 26774-2011《车辆运输车通用技术条件》标准修订计划（计划号20120010-T-339），负责起草单位为交通运输部公路科学研究院。
二、编制过程为了确保标准制修订内容准确、充分反映车辆实际情况、能够真正指导实际生产，且使标准内容科学、合理、协调、可行，以及在技术先进性、适用性、连续性等方面都有所体现，同时既要考虑能够满足公路交通运输设施要求，还应考虑我国汽车行业发展实际，更要积极与国际接轨。
前言本部分的第4、5、6、9章为强制性，其余为推荐性。
GAX X《消防机器人》目前拟分为9个部分：一一第1部分：消防机器人通用技术条件；一一第2部分：消防灭火机器人：一一第3部分：消防侦察机器人；一一第4部分：消防排烟机器人；一一第5部分：消防救援机器人；一一第6部分：消防洗消机器人；一一第7部分：消防照明机器人；一一第8部分：防暴机器人；一一第9部分：排爆机器人：本部分为GAXX的第1部分。
根据国内目前消防机器人的生产、使用情况以及今后较长时期内我国消防机器人的发展规划，编制了本部分标准。
本部分标准首次发布。
本部分由中华人民共和国公安部提出。
本部分由全国消防标准化技术委员会第四分技术委员会(SAC／TCll3／SC4)归口。
本部分负责起草单位：公安部上海消防研究所。
本部分主要起草人消防机器人通用技术条件General specification for fire robotGAXX.－XXXX1 范围本标准规定了消防机器人的术语、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存等。
本标准适用于在陆地上行走的各类消防机器人，不适用于在空中或水面、水下等执行消防作业的其它特种机器人。
2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB／T 156—2007 标准电压GB／T 191—2008 包装储运图示标志GB／T 699—1999 优质碳素结构钢GB／T 1173—1995 铸造铝合金GB／T 1176—1987 铸造铜合金技术条件GB／T 1348—1988 球墨铸铁件GB／T 3766—2001 液压系统通用技术条件GB 3836.1—2000 爆炸性气体环境用电器设备第一部分：通用要求GB 4208—2007 外壳防护等级(1P代码)GB／T 4237—2007 不锈钢热轧钢板和钢带GB 5083—1999 生产设备安全卫生设计总则GB／T 7251.8—2005 低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件GB／T 7932—2003 气动系统通用技术条件GB／T 9439—1998 灰铸铁件GB 12325—2003 电能质量供电电压允许偏差GB 14097—1999 中小功率柴油机噪声限值GB 15540—2006 陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法GB 17478—2004 低压直流电源设备的性能特性GB 18296—2001 汽车燃油箱安全性能要求和试验方法GB 20891—2007 非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国I、II阶段)GB 50171—1992 电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB 50257—1996 电气装置安装工程爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范GB／T 13384—1992 机电产品包装通用技术条件JB／T 9773.2—1999 柴油机起动性能试验方法3 术语下列术语适用于本标准：3.1消防机器人fire robot由移动载体、控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动式机器人。
无锡科技职业学院中德机电学院
工业机器人技术大作业
设计题目搬运机器人设计与检修
学生姓名
系别控制系
专业
班级
授课教师龚运新
大作业的内容和要求(含技术要求、图表要求等)：
1、论述搬运机器人的机械设计部分
⑴叙述搬运机器人机械各部分名称及功能
⑵各部件图纸设计及要求（最低画出一个部件图纸）
2、叙述搬运机器人电气设计各部分名称及功能
3、画出搬运机器人电气控制电路图
4、编写部分搬运机器人控制子程序
5、叙述搬运机器人故障检修方法
1。
物流机器人信息系统通用技术规范（征求意见稿）编制说明1任务来源本标准由中国机械工业联合会于2019年提出，并列入国家标准项目申请计划。
项目号为：20192969-T-604。
2工作情况本标准获得批准立项以后，杭州海康威视数字技术股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、杭州海康机器人技术有限公司、浙江大学、华为技术有限公司、通标标准技术服务（上海）有限公司、上海快仓智能科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、浙江国自机器人技术有限公司、苏州艾吉威有限公司、遨博（北京）智能科技有限公司、青岛科捷机器人有限公司、苏州康多机器人有限公司、深圳市标准技术研究院等单位联合成立了起草工作组。
工作组对物流机器人行业执行的技术标准进行调研；收集国内外物流机器人关键技术标准；参照了行业、企业的生产情况，参考了国内外其它相关标准，经过了多次修改完善，完成标准的制订工作。
工作进展：（1）2018年初，在对各类数据研究成果整理分析的基础上形成标准草案，（2）2018-2019年，组织5场标准研讨会，形成标准初稿；（3）2019年四季度，获得批准立项，组织召开《物流机器人信息系统通用技术规范》国家标准启动会，成立工作组、确定标准分工及进度安排；（4）2020年3月召开《物流机器人信息系统通用技术规范》国家标准研讨会，形成标准征求意见稿；（5）本标准于2020年4月就征求意见稿向各委员单位征求意见，并在TC159网上公开征求意见。
3制订的原则和内容3.1标准制订的原则标准编制遵循“统一性、适用性、一致性、规范性”的原则，注重标准的可操作性。
本标准编写是执行GB/T 1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》。
3.2标准主要内容（1）适用范围本标准规定了物流机器人信息系统的一般要求、功能要求、性能要求、通信要求、安全性要求、可靠性要求、运维要求以及试验方法。
本标准适用于室内环境中使用的物流机器人信息系统的设计、建设和测试。
地面伤员抢运机运器人通用技术条件地面伤员抢运机运器人（Ground Casualty Evacuation Robotic System，简称GCERS）是一种通过无人机技术来运输、救助和护送地面伤员的装备系统。
在军事、紧急救援和灾害应对等领域中具有广泛的应用前景。
为了确保GCERS的有效运行，需要遵循一系列通用技术条件。
一、载荷能力GCERS的一个重要指标是其载荷能力。
它需要能够承载伤员以及相关医疗设备，如急救包、监护仪等。
考虑到不同伤员的体重和状况可能不同，GCERS还应具备调整载荷能力的能力，以适应不同情况下的运输需求。
二、稳定性与操控性为了确保地面伤员的安全，GCERS需要具备良好的稳定性和操控性。
它应该能够在不同地形和复杂环境下保持平稳，并具备抵抗风力和其他外界干扰的能力。
GCERS的操纵和控制应该简单直观，以便操作人员能够准确快速地掌控其运行。
三、安全性与保护性GCERS在执行救援任务时，需要提供充分的安全性和保护性。
它应该具备防震、防尘、防水等功能，以应对不同环境下可能遇到的挑战。
GCERS还应配备传感器和探测装置，能够辨别并规避可能的障碍物，确保伤员和机器人本身的安全。
四、夜视和定位能力为了全天候执行任务，GCERS需要具备夜视和定位能力。
它应当能够在夜间或低光环境下准确获取目标信息，并具备定位功能，以便实时监控伤员的位置和状况。
这将有助于减少误差和提高救援效率。
五、自主性和智能化GCERS的自主性和智能化是其优势之一。
它应当具备自主路径规划和决策能力，能够快速分析和应对各种情境，并作出相应的行动。
GCERS还可以通过学习和反馈机制来不断提高自身的性能和效率。
六、人机交互界面为了方便操作和监控，GCERS需要提供友好的人机交互界面。
操作人员应该能够通过简单直观的界面与GCERS进行交互，并及时了解其状态和运行情况。
这将有助于操作人员做出准确的决策和指导，从而提高整个救援过程的效率和安全性。
机械专业综合课程设计说明书产品搬运作业工业机器人学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其制动化学生姓名：学号：指导教师：完成日期：2016年12月27日目录1 绪论 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 工业机器人发展现状 (1)2 Robotstudio机器人 (2)2.1机器人的选用 (2)2.2 IRB 120机器人的载荷 (1)3程序数据创建与I/O信号配置 (1)3.1工具数据创建 (1)3.2工件坐标数据创建 (2)4机器人的程序 (4)4.1程序的编写与注解 (4)4.2程序修改 (10)5示教目标点与仿真 (10)5.1三个目标点的示教 (10)5.2机器人仿真 (13)6 Robotstudio共享打包与解包 (13)6.1工作站共享功能 (13)6.2工作站打包 (14)1 绪论1.1 设计背景科技的进步与革新推动着生产力的不断发展，促使生产关系产生变革。
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。
如今，机电体化、机械智能化等技术应运而生。
工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。
在发达国家，工业机器人的自动化生产线成套设备己成为现代加工制造业的主流。
汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业正以极快的速度大量使用工业机器人。
多功能机器人实训台，包括ABBIRB120型机器人，三菱FX3U-48MR型PLC，模式选择控制面板模块，送料模块，模拟压铸模块，输送带模块，物料检测模块，搬运、码垛模块和几何轨迹模块等。
现代计算机软硬件技术、计算机图形技术高速发展，以及数字仿真技术的广泛应用，为工业机器人离线编程技术的实际应用提供了有利条件。
同时，现代生产的高效率、柔性化需求也促使了工业机器人离线编程软件产品的产生。
机器人离线编程系统，是利用计算机图形学技术，建立起机器人及其工作环境的模型，利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行轨迹规划。
目 次前言 ................................................................................ I II1 范围 (1)2 规范性引用文件 ...................................................................... 1 3 通用术语 . (1)4 导航方式术语 (2)5 转向方式术语 ........................................................................ 3 6 驱动方式术语 ........................................................................ 4 7 驱动结构术语 ........................................................................ 4 8 性能参数 ............................................................................ 5 9 运动方向术语 (6)10 机构与零部件 (6)11 辅助零部件术语 ..................................................................... 7 12 软件功能术语 .. (8)13 充电/供电方式 (9)14 安全术语 .......................................................................... 10 英文索引 .. (12)中文索引 (14)全国团体标准信息平台前 言本标准按照GB/T1.1给出的规则起草。
1 《大型平板搬运机器人通用技术条件》标准编制说明 （一）工作简况（包括任务来源、主要工作过程、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等： 1、任务来源 本标准的制定依据是工信厅科[2017]70号文件，计划号为2017-0527T-JB，计划名称为《大型平板搬运机器人通用技术条件》，主要起草单位为合肥欣奕华智能机器有限公司，计划应完成时间2019年。 2、主要工作过程 项目背景： 本标准所涉及的机器人产品，适用于平板显示、半导体集成电路、光伏等行业；主要用于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等大型平板的搬运，特别用于对形变控制、洁净保持等有特殊要求的薄板的搬运。 一方面，平板显示、半导体集成电路、光伏等行业属于高技术密集型的高投资行业，对大型平板搬运机器人的运行速度、精度、平稳性、可靠性等均提出了特殊要求。因为缺乏统一的性能指标和检测方法，导致国内设备厂商研发设计、生产、服务缺乏相关指导规范，设备使用企业缺乏检验检测方法和指标，不仅造成无法系统评价相关产品的性能和服务质量，更对产线集成应用等造成了诸多困难。 另一方面，平板显示、半导体集成电路、光伏等行业均属于国家大力支持且对国民经济发展有着举足轻重的行业；在国家政策的支持下，相关行业投资逐年增长；产业规模飞速扩大；以平板显示行业为例，目前生产规模已经处于世界第一。面对发达国家的激烈竞争，此类大型平板搬运机器人标准的缺失，不仅对我国大型平板搬运机器人研制行业的健康发展造成了巨大风险，更严重威胁到平板显示、半导体集成电路、光伏等此类机器人应用行业的产业安全。 另外，机器人是先进制造业的关键支撑装备。特别是在很多“人工完全无法作业的场所”，机器人更成为必要装备；而大型平板搬运机器人正是属于这样的特种工业机器人。各级政府均出台了系列有关特种工业机器人的促进发展政策；例如，国务院在《中国制造2025》中要求“围绕---电子--等工业机器人、特种机器人，--应用需求，--促进机器人标准化”。 因此急需制定此类机器人相关技术标准。 起草（草案、调研）阶段： 计划下达后，2018年2月初标委会组织各起草单位成立了“大型平板搬运机器人行标”起草工作组，由合肥欣奕华担任主要起草工作，确定工作方案，提出进度安排，对国内外大型平板搬运机器人产品和技术的现状与发展情况进行了全面调研，同时广泛搜集和检索了国内外的技术资料。经过大量的研究分析、资料查证工作，结合实际应用经验，全面地总结和归纳，在此基础上编制了《大型平板搬运机器人通用技术条件》标准草案初稿，并组织专家对标准中的主要内容进行多次研讨和认真修改。于2018年10月22日形成标准征求意见稿， 2
经组长审核后报至秘书处。 3、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等 本标准由合肥欣奕华智能机器有限公司、XXX、XXX、XXX、XXX共同负责起草。 主要成员：XXXXXXXXXXXX。 所做的工作：XXX任起草工作组组长，全面协调标准起草工作。XXX负责标准的具体起草与编写工作。XXX负责收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合实际应用经验，对大型平板搬运机器人的技术内容进行归纳、总结，XXX负责对各方面的意见和建议进行归纳、分析，以及其他材料的编制。 （二）标准编制原则和主要内容（如技术指标、参数、公式、性能要求、试验方法、检验规则等）的论据，解决的主要问题，修订标准时应列出与原标准的主要差异和水平对比： 1、标准编制原则 以我国大型平板搬运机器人应用情况为依据，以适应我国平板显示、半导体集成电路等行业的需求为目标，通过修订和实施本标准，规范和引导企业的生产行为，促进经济效益和社会效益的统一。 标准的修订，标准限值的确定与经济、技术发展水平和相关的承受能力相适应，具有先进性和指导性，促进科学技术进步。 根据大型平板搬运机器人的特殊性提出有针对性和特殊性的技术要求，为产品研发、应用和评价供技术支持。 2、标准主要内容 本标准规定了大型平板搬运机器人的分类、性能参数、技术要求、试验方法、检验规则、检验项目，以及标志、包装、运输和贮存等。 3、解决的主要问题 本次编制，充分纳入和反应了当今新产品、新技术、新工艺的先进技术成果，保证了标准的时效性和完整性，为大型平板搬运机器人的推广应用提供了有力的技术支撑，解决了该重要装备技术标准空缺问题，为指导和规范往复大型平板搬运机器人的设计、制造、选型、性能试验、产品验收提供了依据，有利于提高产品的技术性能、安全可靠性，促进其技术水平的提升。
（三）主要试验（或验证）情况分析： 大型平板搬运机器人主要用于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等大型平板的搬运，广泛应用于平板显示、半导体集成电路、光伏等行业。由本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司等单位按照本标准稿对应相关技术要求生产的系列大型平板搬运机器人，已经在全国各地相关行业企业获得了广泛应用。起草单位通过对大型平板搬运机器人进行出厂检验和和现场试验，以及用户的现场使用经验，对系列产品的主要性能指标进行了验证。 经过对比分析，各主要性能指标均符合标准规定的要求。证明本标准规定的主要技术指 3
标和技术要求既先进合理，又切实可行。。 （四）明确标准中涉及专利的情况，对于涉及专利的标准项目，应提供全部专利所有权人的专利许可声明和专利披露声明： 本标准不涉及专利问题。 （五）预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情况： 本标准规定了大型平板搬运机器人的基本要求，能最大限度的满足大型平板搬运机器人的开发和生产，该标准制定后，将有效解决国内设备厂商研发设计、生产、服务缺乏相关指导规范，设备使用企业缺乏检验检测方法和指标等问题。标准制定将进一步提升此类大型平板搬运机器人的研发设计、制造及服务水平，实现进口产品的国产化替代，响应智能制造等产业集群的发展需求。同时，促进国内行业规范发展，为战略性新兴产业的发展提供必要设备技术保障，对实现机器人行业、平板显示等相关装备应用行业的发展目标、提升我国在高端制造、新型显示等相关领域竞争地位具有重要意义。 （六）与国际、国外对比情况： 因为发展策略问题，美国以及欧洲各国，错失了平板显示、光伏、等行业的发展。在相当长一个时期内，日本、韩国和我国台湾地区分别在相关领域的产业化发展方面处于国际领先地位，产业规模也处于世界领先水平。作为上述产业的必要关键设备，伴随着上述国家或地区相关行业的高速发展，这些国家或地区大型平板搬运机器人研制行业的发展也取得了蓬勃的发展，不仅处于世界领先地位而且长期在世界范围内形成垄断。 鉴于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等行业对国民经济发展具有的重要意义，我国各级政府先后出台并推行了各种政策措施。得益于政府的大力支持，我国电子显示玻璃、光伏玻璃、半导体集成电路等行业后来居上，产业规模已经分别跃居国际先进水平。例如，平板显示行业产业规模已经跃居世界第一。 与上述民族行业获得飞速发展形成巨大落差的是我国相关生产装备研制等配套产业的发展。同样是在相当长一段时期内，因为相关配套产业链发展的滞后，大型平板搬运机器人的关键必要装备长期被日韩等发达国家垄断，对我国相关产业的健康发展造成了巨大威胁。 为持续保持垄断，日韩等企业采取了各种手段对相关技术进行保密，其中就包括对相关产品的功能及性能指标进行保密。对进口产品的验收以及自主开发都形成了障碍， 因此，截至目前国际上尚无大型平板搬运机器人相关专用标准和行业规范。 为了促进我国包括大型平板搬运机器人在内的各种工业机器人的发展、保障相关民族产业的安全，我国政府出台了大量政策措施。同样是得益于政府的大力支持，国内众多企业和研究机构纷纷开展了大型平板搬运机器人的研究工作。特别是本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司，通过引入国内外高端研发人才，与科研院校和应用企业开展深入的产学研用合作等措施，成功研制并广泛产业化批量生产应用了系列大型平板搬运机器人。 本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司，将本公司依据本标准稿对应技术条件生产的用于玻璃基板搬运的大型平板搬运机器人和国际主流产品进行了性能对比。对比结果表明，依据本标准（稿）对应技术条件研制的大型平板搬运机器人与国际主流产品的性能 4
基本相同。另外，该产品用户使用情况调研结果表明，该大型平板搬运机器人完全满足应用行业的需要。
（七）在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性： 1、标准所属领域情况 本标准是自动化系统与集成领域中机器人与机器人装备领域，符合自动化系统与集成领域的建设规划。 2、在标准体系中的位置（现行标准情况、体系框图）
图 机器人标准体系 本标准属于自动化系统与集成领域整个体系中的第4层机器人产品中工业机器人的搬运机器人（如图所示）。 3、与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性 本标准与现行相关法律、法规、规章及相关标准无冲突，并对标准体系起到完善补充作用。本标准会遵循工业机器人的系列标准要求，但对于大型平板搬运机器人的特殊性，增加了专门内容。 （八）重大分歧意见的处理经过和依据： 无重大分歧意见。
01工业机器人 02机器人 02服务机器人 机器人 功能部件 洁净机器人 其他 01自动化系统与集成(包括工业数据，体系结构、通信和集成框架) 01数控系统 01数控装置 02驱动装置 02 STEP-NC装置 01 家用机器人 02 教育娱乐机器人 03助老助残机器人 04 家居安防机器人 06 专业清洁机器人 07检查维护机器人 08 物流机器人 09 医疗机器人 10 救援机器 人 11 公共服务机器人 12 特种机器人 04 加工机器人 05 装配机器人 02 焊接机器人 01 搬运 机器人 03 喷涂机器人 05 其他 个人服务机器人 13其它专业服务机器人 07机器人功能部件 06 洁净机器人 08机器人 周 边设备 09 其他加工机器人 01 传统CNC装置 03开放式数控系统CNC装置
01 驱动单元 02驱动电机
