6 机械手控制实训报告(2020年整理).doc

机械手控制系统实验总结一、实验目的机械手控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，本次实验旨在通过实践，掌握机械手控制系统的基本原理和操作方法，提高学生的实践能力和实际应用能力。

二、实验原理机械手控制系统是由机械手、控制器和传感器组成的。

机械手是机械臂，可以模拟人的手臂进行各种动作，控制器是控制机械手运动的设备，传感器用于检测机械手的位置和状态。

本次实验采用的机械手控制系统是基于PLC控制器和伺服电机的，PLC控制器是一种可编程逻辑控制器，可以根据需要编程控制机械手的运动。

三、实验步骤1. 搭建机械手控制系统，连接PLC控制器和伺服电机。

2. 编写PLC程序，控制机械手的运动，包括机械手的起始位置、终止位置和运动轨迹等。

3. 调试机械手控制系统，检测机械手的运动是否符合要求，如有问题及时调整。

4. 测试机械手控制系统的稳定性和可靠性，检测机械手在长时间运行过程中是否会出现故障。

四、实验结果经过实验，机械手控制系统运行稳定，机械手的运动符合要求，能够顺利完成预定的任务。

在长时间运行过程中，机械手控制系统没有出现故障，表现出良好的可靠性和稳定性。

五、实验总结通过本次实验，我深刻理解了机械手控制系统的基本原理和操作方法，掌握了PLC编程技能和机械手调试技巧。

同时，我也认识到了机械手控制系统在现代工业中的重要性，更加深入了解了现代工业的发展趋势和未来发展方向。

六、实验心得本次实验让我深刻认识到了实践的重要性，只有通过实践才能真正掌握知识和技能。

在实验过程中，我遇到了许多问题，但是通过不断尝试和调试，最终成功解决了问题。

这让我更加坚信，只要有决心和毅力，就能够克服任何困难，实现自己的目标。

一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。

为了深入了解机器人技术，提高自己的实践能力，我选择了六轴机器人手臂作为实习项目。

本次实习旨在通过实际操作，掌握六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。

二、实习内容1. 实习设备本次实习使用的设备为某品牌六轴机器人手臂，该机器人具有六个自由度，可以完成各种复杂的动作。

此外，还配备了示教器、上位机、工控机等辅助设备。

2. 实习过程（1）机器人手臂基本操作首先，我对机器人手臂的基本操作进行了学习。

通过观察和操作，掌握了机器人的启动、停止、复位等基本功能。

同时，学习了机器人的坐标系、关节角度、运动轨迹等基本概念。

（2）编程与调试在掌握了基本操作后，我开始学习机器人手臂的编程与调试。

首先，通过示教器对机器人进行示教编程，实现简单的动作。

然后，学习机器人编程语言，编写程序控制机器人完成复杂动作。

在编程过程中，遇到了各种问题，如程序错误、动作不协调等，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。

（3）应用领域探索在实习过程中，我还对机器人手臂的应用领域进行了探索。

了解到六轴机器人手臂在焊接、装配、搬运、喷涂等领域的广泛应用。

通过实际操作，我亲身体验了机器人在这些领域的优势。

三、实习收获1. 理论知识与实践能力的提升通过本次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。

同时，通过实际操作，提高了自己的实践能力。

2. 团队协作与沟通能力的培养在实习过程中，我与团队成员共同完成项目，学会了与他人协作，提高了自己的沟通能力。

3. 解决问题的能力在实习过程中，我遇到了各种问题，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。

这使我在解决问题方面有了很大的提高。

四、实习总结1. 机器人技术在我国工业自动化领域的应用前景广阔，具有很高的研究价值。

2. 六轴机器人手臂作为一种多功能、高灵活性的机器人，在各个领域具有广泛的应用前景。

一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，工业机械手在工业生产中扮演着越来越重要的角色。

为了深入了解工业机械手的工作原理和应用，提高自己的实践操作能力，我于近期参加了工业机械手控制实习。

二、实习目的1. 了解工业机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握工业机械手的编程和操作方法；3. 熟悉工业机械手在实际生产中的应用；4. 培养自己的动手能力和团队协作精神。

三、实习内容1. 工业机械手的基本结构和工作原理在实习过程中，我了解了工业机械手的基本结构，包括机械臂、控制系统、传感器、执行器等部分。

机械臂是工业机械手的主要组成部分，其运动方式分为旋转、直线和平面运动。

控制系统负责接收传感器反馈的信息，根据预设的程序控制机械臂的运动。

传感器用于检测机械臂的位置、速度、力等信息，执行器则将控制信号转换为机械动作。

2. 工业机械手的编程和操作方法实习期间，我学习了工业机械手的编程软件和操作方法。

编程软件包括运动规划、路径规划、碰撞检测等功能。

通过编程，可以实现对机械臂的精确控制。

操作方法包括手动控制和自动控制两种方式。

手动控制是通过控制面板手动操作机械臂，适用于简单操作；自动控制则是根据预设的程序自动执行任务，适用于复杂操作。

3. 工业机械手在实际生产中的应用实习过程中，我参观了工厂生产线，了解了工业机械手在实际生产中的应用。

例如，在汽车制造、电子制造、食品加工等行业，工业机械手可以完成焊接、组装、搬运等任务，提高生产效率和产品质量。

4. 团队协作精神在实习过程中，我与其他实习生共同完成了多个实验项目。

这使我深刻体会到团队协作精神的重要性。

在团队中，每个人都要充分发挥自己的优势，相互配合，共同完成任务。

四、实习总结通过这次工业机械手控制实习，我不仅了解了工业机械手的基本结构和工作原理，还掌握了编程和操作方法。

同时，我也认识到团队协作精神在工业生产中的重要性。

在今后的学习和工作中，我将不断提高自己的实践操作能力，为我国工业自动化事业贡献自己的力量。

一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。

二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。

本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。

2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。

（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。

（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。

（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。

（5）电源：为整个控制系统提供电源。

3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。

（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。

4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。

（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。

（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。

（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。

（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。

三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。

2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。

3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。

4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。

5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。

6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。

四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。

2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。

机械手控制总结_机械手的个人工作总结
在过去的一段时间里，我一直负责机械手的控制工作。

通过对机械手进行细致的研究和实践，我学到了很多关于机械手控制的知识和技巧，并且也取得了一些成果。

我对机械手的结构和工作原理进行了深入的了解。

机械手是由多个关节和执行器组成的，每个关节都可以通过电机控制进行运动，从而实现复杂的动作。

我研究了机械手的运动控制算法和动力学模型，了解了机械手的运动规划、轨迹跟踪和力控制等方面的知识。

我熟悉了机械手控制系统的硬件和软件。

机械手控制系统由运动控制器、传感器和用户界面等组成，我掌握了这些设备的使用和配置方法。

我还熟悉了机械手控制软件的开发和调试技术，包括机械手程序的编写和调试、控制算法的实现和优化等方面。

通过对机械手的控制工作，我不仅掌握了理论知识和技术，还培养了一些实际操作的技能。

我学会了如何进行机械手的运动规划和轨迹跟踪，如何进行机械手的力控制和力学建模，如何进行机械手的故障诊断和维护等。

我也通过实际操作锻炼了自己的技能，提高了工作效率和质量。

在机械手的控制工作中，我也遇到了一些问题和挑战。

机械手的精度要求较高，需要细致地调整和校准。

机械手的工作环境复杂，对控制系统的稳定性和抗干扰能力有较高的要求。

在面对这些问题和挑战时，我能够提出有效的解决方案，并且取得了一些成果。

通过机械手控制的个人工作总结，我对机械手的控制原理和方法有了更深入的了解，并且掌握了一些实际操作的技能。

我相信这些知识和技能将对我的职业发展和工作能力有所帮助，我也将继续努力学习和提高，为机械手的控制工作做出更大的贡献。

一、实训名称机械手调试实训二、所属课程名称机械电子工程三、学生姓名、学号、合作者及指导教师学生姓名：张三学号：20230001合作者：李四指导教师：王老师四、实训日期和地点实训日期：2023年11月1日 - 2023年11月10日实训地点：XX工业大学机械电子工程实验室五、实训目的1. 理解机械手的基本结构和工作原理。

2. 掌握机械手的调试方法，包括硬件调试和软件编程。

3. 提高实践操作能力和故障排除能力。

4. 了解工业自动化在制造业中的应用。

六、实训原理机械手是一种自动化执行机构，主要由机械本体、控制系统和执行机构组成。

机械手通过控制系统接收指令，控制执行机构进行抓取、放置、旋转等动作，实现物料的自动化搬运和加工。

七、实训内容1. 机械手结构认识2. 机械手控制系统操作3. 机械手硬件调试4. 机械手软件编程5. 机械手综合调试八、实训环境和器材1. 实训环境：XX工业大学机械电子工程实验室2. 器材：- 机械手1套- 控制系统1套- 编程软件1套- 电源1套- 工具1套九、实验步骤1. 机械手结构认识- 观察机械手的各个组成部分，了解其功能。

- 学习机械手的工作原理，掌握其运动规律。

2. 机械手控制系统操作- 学习控制系统的基本操作，包括启动、停止、速度调节等。

- 熟悉控制面板上的各个按钮和指示灯的功能。

3. 机械手硬件调试- 检查机械手各部件的连接是否牢固。

- 调试机械手的运动轨迹，确保其运行平稳。

- 检查机械手的传感器是否正常工作。

4. 机械手软件编程- 学习编程软件的使用方法，包括变量定义、函数调用等。

- 编写机械手的控制程序，实现抓取、放置、旋转等动作。

- 调试程序，确保其正常运行。

5. 机械手综合调试- 将机械手放置在实际工作环境中，进行综合调试。

- 调整机械手的运动轨迹，使其适应实际工作需求。

- 测试机械手的性能，包括速度、精度、稳定性等。

十、实训结果与分析1. 机械手结构认识- 通过观察和了解，掌握了机械手的基本结构和工作原理。

南京工业职业技术学院机电综合实训ц姓名：学号：系部: 机械工程学院班级:目录第一章机械手介绍..................................................................................................................... - 3 -1.1机械手的特点........................................................................................................ - 3 -1.2机械手的应用........................................................................................................ - 3 -第二章技术分析......................................................................................................................... - 4 -2.1样机的总体结构.................................................................................................... - 4 -2.2组员的任务分配.................................................................................................... - 4 -2.3机械手的工作原理................................................................................................ - 5 -2.4机械手的控制要求................................................................................................ - 5 -2.5机械手的动作顺序................................................................................................ - 6 -第三章机械手的实施................................................................................................................. - 7 -3.1机械手的装配图.................................................................................................... - 7 -3.2输入/输出地址分配表........................................................................................... - 8 -3.3机械手的程序外部接线图.................................................................................... - 9 -3.4元器件的明细表.................................................................................................... - 9 -3.5机械手的气动原理图.......................................................................................... - 10 -3.6机械手的顺序功能图.......................................................................................... - 11 -3.7机械手的控制程序.............................................................................................. - 11 -第四章机械手的安装与调试................................................................................................... - 22 -4.1安装工具.............................................................................................................. - 22 -4.2系统安装调试故障分析...................................................................................... - 22 -个人总结....................................................................................................................................... - 23 - 致谢............................................................................................................................................... - 24 - 参考文献....................................................................................................................................... - 24 -第一章机械手介绍1.1机械手的特点机械手主要由手部和运动机构组成。

机械实训报告心得体会机械手实训报告心得体会(实用19篇)（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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实训报告——PLC对机械手的控制班级：计控0802 姓名：李灵慧学号：1514080216一、课题的意义机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。

用PLC控制机械手的运作，能使我们更加熟悉PLC，更加了解PLC，更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对PLC程序中各个部件的作用。

通过这次实训，我们对于PLC的原理与操作都可以打下了扎实的基础。

二、系统的主要功能机械手的工作方式有四种。

1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。

按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。

至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。

2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。

3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。

4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。

三、我所做的工作第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。

第二天：列出I/O地址分配表，分方式写出PLC的各个程序，并烧录PLC 内运行，检查。

第三天：将各个方式的PLC程序组合起来烧录PLC内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。

第四天：画出PLC的外部接线图，并检查。

第五天：完成实训报告，并进行答辩。

五、梯形图六、心得体会0000000100020003000400050103010001010102COM1000100110021003COM10040104010701060105PLC下降KM1抓货KM2上升KM3右移KM4左移KM524V380VSB1启动SB2上升SB3下移SB4左移SB5右移SB6抓面板控制按钮方式选择开关单周期方式连续方式单步方式手动方式SQ1SQ2SQ3SQ4。

plc机械手实验报告在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

工业机械手机器人的一个重要分支。

plc机械手实验报告范文一：1选题背景1.1研究意义，现状分析及其意义工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器人研究和应用的有75家,共开发生产各类工业机器人约800台,90%以上用于生产中,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。

计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。

在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。

为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。

近年来，由于个人计算机(简称PC)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得PC的应用迅猛增长。

将PC机CPU的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于PC的控制系统。

随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。

各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。

1.2机械手、计算机的发展趋势及其优点工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。