机械手控制实验报告

机械手控制系统实验总结一、实验目的机械手控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，本次实验旨在通过实践，掌握机械手控制系统的基本原理和操作方法，提高学生的实践能力和实际应用能力。

二、实验原理机械手控制系统是由机械手、控制器和传感器组成的。

机械手是机械臂，可以模拟人的手臂进行各种动作，控制器是控制机械手运动的设备，传感器用于检测机械手的位置和状态。

本次实验采用的机械手控制系统是基于PLC控制器和伺服电机的，PLC控制器是一种可编程逻辑控制器，可以根据需要编程控制机械手的运动。

三、实验步骤1. 搭建机械手控制系统，连接PLC控制器和伺服电机。

2. 编写PLC程序，控制机械手的运动，包括机械手的起始位置、终止位置和运动轨迹等。

3. 调试机械手控制系统，检测机械手的运动是否符合要求，如有问题及时调整。

4. 测试机械手控制系统的稳定性和可靠性，检测机械手在长时间运行过程中是否会出现故障。

四、实验结果经过实验，机械手控制系统运行稳定，机械手的运动符合要求，能够顺利完成预定的任务。

在长时间运行过程中，机械手控制系统没有出现故障，表现出良好的可靠性和稳定性。

五、实验总结通过本次实验，我深刻理解了机械手控制系统的基本原理和操作方法，掌握了PLC编程技能和机械手调试技巧。

同时，我也认识到了机械手控制系统在现代工业中的重要性，更加深入了解了现代工业的发展趋势和未来发展方向。

六、实验心得本次实验让我深刻认识到了实践的重要性，只有通过实践才能真正掌握知识和技能。

在实验过程中，我遇到了许多问题，但是通过不断尝试和调试，最终成功解决了问题。

这让我更加坚信，只要有决心和毅力，就能够克服任何困难，实现自己的目标。

第1篇一、实验目的1. 理解机械控制的基本原理，掌握机械控制系统的工作流程。

2. 学习并熟悉常用机械控制元件的性能及其应用。

3. 通过实验，提高对机械控制系统的分析、设计和调试能力。

二、实验内容1. 机械控制系统基本原理2. 常用机械控制元件性能测试3. 机械控制系统搭建与调试4. 机械控制系统性能测试与分析三、实验原理机械控制系统是指利用各种机械元件和电气元件，通过控制信号对机械装置进行控制的系统。

本实验主要研究以下原理：1. 机械控制系统的组成：包括控制器、执行器、传感器和被控对象。

2. 控制器的类型：如PID控制器、模糊控制器、神经网络控制器等。

3. 执行器的类型：如步进电机、伺服电机、直流电机等。

4. 传感器的类型：如位移传感器、速度传感器、角度传感器等。

四、实验步骤1. 机械控制系统基本原理学习（1）了解机械控制系统的组成、工作原理及控制方法。

（2）学习常用机械控制元件的性能及其应用。

2. 常用机械控制元件性能测试（1）测试步进电机的驱动电压、电流、转速等参数。

（2）测试伺服电机的驱动电压、电流、转速、定位精度等参数。

（3）测试位移传感器、速度传感器、角度传感器的输出信号及精度。

3. 机械控制系统搭建与调试（1）根据实验要求，选择合适的控制器、执行器和传感器。

（2）搭建机械控制系统，连接控制器、执行器和传感器。

（3）对控制系统进行调试，确保系统正常运行。

4. 机械控制系统性能测试与分析（1）测试控制系统的响应速度、稳定性和抗干扰能力。

（2）分析控制系统在不同负载条件下的性能表现。

（3）根据实验结果，对控制系统进行优化和改进。

五、实验结果与分析1. 机械控制系统基本原理学习通过学习，掌握了机械控制系统的组成、工作原理及控制方法，为后续实验奠定了基础。

2. 常用机械控制元件性能测试测试结果显示，步进电机、伺服电机、位移传感器、速度传感器、角度传感器等性能良好，满足实验要求。

3. 机械控制系统搭建与调试根据实验要求，成功搭建了机械控制系统，并对其进行了调试，确保系统正常运行。

工业机器人手动运行实验报告实验目的：通过对工业机器人手动运行实验，学习控制机器人手的运动，并通过实践了解机器人手动运行的方法和技巧。

实验仪器：1. 工业机器人2. 控制器3. 操作手柄4. 计算机实验步骤：1. 打开控制器，将机器人连接到电源。

2. 将操作手柄与控制器连接，确保连接正常。

3. 在计算机上运行机器人操作软件，将机器人与软件进行连接。

4. 校准机器人的起始位置，保证机器人处于待机状态。

5. 在操作手柄上选择手动运行模式。

6. 使用操纵杆控制机器人的手运动，通过上下左右控制手的移动，通过手柄上的按钮控制手的夹持动作。

7. 进行各种不同的手动运行实验，如抓取、放置、转动等。

8. 观察机器人手的运动轨迹和动作效果，并进行记录。

实验结果和分析：通过实验，我们成功地进行了工业机器人手动运行实验。

通过操纵手柄上的操纵杆，我们能够控制机器人手的运动，实现不同的动作。

在实验中，我们根据实际需求，选择不同的动作进行实验，如抓取物体、放置物体等。

观察结果发现，机器人手能够准确地执行我们的指令，并且动作效果较好。

实验结果证明了机器人手的手动运行是可行的，并且在工业生产中具有很大的应用潜力。

实验总结：通过这次实验，我们了解了工业机器人手的手动运行方法和技巧，并成功地进行了实验。

通过实验，我们深入了解了工业机器人手的控制原理和操作方式。

实验结果对于我们进一步研究和应用工业机器人具有重要的参考价值。

希望在以后的实验中能够更加深入地研究工业机器人手的手动运行，并探索更多的应用领域。

机械手实验报告机械手实验报告引言：机械手是一种能够模拟人类手臂动作的机器设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。

本次实验旨在通过对机械手的研究和实践，深入了解其工作原理和应用，以及探索其在未来的发展前景。

一、机械手的工作原理1.1 机械手的结构机械手由机械臂、控制系统和执行器组成。

机械臂通常由多个关节连接而成，通过电机驱动实现运动。

控制系统负责接收指令并控制机械臂的运动，而执行器则将控制信号转化为相应的动作。

1.2 机械手的感知系统为了实现精确的操作，机械手通常配备了各种感知系统，如摄像头、传感器等。

这些感知系统能够实时获取周围环境的信息，为机械手的运动提供准确的参考。

二、机械手的应用领域2.1 工业生产机械手在工业生产中起到了至关重要的作用。

它能够替代人工完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率和质量。

例如，在汽车制造业中，机械手能够完成车身焊接、零件组装等工作。

2.2 医疗手术机械手在医疗手术中的应用也越来越广泛。

通过精确的运动和高清晰度的摄像头，机械手能够帮助医生进行微创手术，减少手术风险和创伤。

此外，机械手还可以进行精确的药物注射等操作。

2.3 科学研究机械手在科学研究中的应用也非常重要。

科学家们可以通过机械手进行实验操作，获取更加准确和可靠的数据。

例如，在材料科学领域，机械手能够实现对材料的精确测试和分析。

三、机械手的发展前景随着科技的不断进步，机械手的发展前景非常广阔。

未来，机械手将更加智能化、灵活化。

例如，机械手将能够通过学习和自主决策，适应不同的工作环境和任务需求。

同时，机械手还将与人类更加紧密地合作，形成人机协同的工作模式。

结论：通过本次实验，我们对机械手的工作原理、应用领域和发展前景有了更深入的了解。

机械手作为一种重要的机器设备，将在各个领域发挥重要作用，为人类的生活和工作带来更多便利和进步。

我们期待着机械手在未来的发展中能够创造更多的奇迹。

机械手的实验报告机械手的实验报告引言：机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。

本次实验旨在探究机械手的基本原理和应用，并通过实际操作，加深对机械手的理解。

一、机械手的基本原理1. 结构组成：机械手主要由机械臂、末端执行器和控制系统组成。

机械臂通常采用多关节连杆结构，通过电机驱动实现运动。

末端执行器根据不同需求，可以是夹爪、吸盘等工具。

控制系统负责接收指令并控制机械手的运动。

2. 运动方式：机械手的运动方式主要包括旋转、平移和伸缩。

旋转是指机械臂在水平或垂直方向上的转动；平移是指机械臂在空间中的移动；伸缩是指机械臂的长度变化。

3. 控制原理：机械手的控制原理通常采用开环或闭环控制。

开环控制是指根据预设的运动参数，直接控制电机的转速和方向；闭环控制则通过传感器实时监测机械手的位置和状态，反馈给控制系统，以实现更精确的控制。

二、机械手的应用领域1. 工业生产：机械手在工业生产中扮演着重要的角色。

它可以完成重复性高、精度要求高的操作任务，如装配、搬运、焊接等。

机械手的应用可以提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量。

2. 医疗手术：机械手在医疗领域的应用也越来越广泛。

它可以辅助医生进行精确的手术操作，如微创手术、神经外科手术等。

机械手的稳定性和高精度可以大大提高手术成功率，并减少对患者的伤害。

3. 科学研究：机械手在科学研究中的应用也非常重要。

它可以帮助科学家进行实验操作，如化学试剂的加注、药物筛选等。

机械手的快速、准确和可重复性使得科学研究更加高效和可靠。

三、实验操作及结果在本次实验中，我们使用了一台六轴机械手进行操作。

首先，我们通过控制系统设置机械手的运动轨迹和速度。

然后，根据实验要求，机械手完成了一系列的动作，如夹取物体、放置物体等。

实验结果显示，机械手能够准确地按照预设的轨迹和速度进行运动，并成功完成了各项操作任务。

机械手的夹取力度和放置位置也能够满足要求。

一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。

为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。

二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。

2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。

3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。

4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。

三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。

气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。

机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。

2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。

编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。

（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。

（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。

3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。

（2）机械手动作速度不稳定。

（3）机械手动作存在抖动现象。

针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。

（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。

（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。

四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。

（2）连接气管、气管接头等。

（3）安装PLC编程软件。

2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。

（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。

（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。

一、前言机械手作为自动化生产中的一种重要设备，具有操作简便、高效、精准等优点。

在本次实训中，我有幸接触并学习了机械手的基本操作、编程以及故障排除等技能。

以下是我对机械手实训的心得体会。

二、实训过程1. 理论学习实训开始前，我们首先进行了机械手相关理论的学习，了解了机械手的基本结构、工作原理、分类、应用领域等。

通过学习，我对机械手有了初步的认识，为后续实践操作打下了基础。

2. 实践操作（1）组装与调试在老师的指导下，我们亲自动手组装机械手，并对其进行调试。

组装过程中，我们学会了如何识别各个零部件，掌握其功能，了解其安装位置。

调试过程中，我们学会了如何调整机械手的运动轨迹、速度等参数，使其满足生产需求。

（2）编程与仿真在掌握了机械手的基本操作后，我们开始学习机械手的编程与仿真。

通过学习，我们了解了编程软件的使用方法，掌握了编写机械手程序的基本技巧。

在仿真过程中，我们学会了如何设置机械手的运动轨迹、速度等参数，并对程序进行优化。

（3）实际应用在完成编程与仿真后，我们将机械手应用于实际生产中。

在老师的带领下，我们学会了如何将机械手与生产线进行连接，并对其进行调试。

在实际应用过程中，我们遇到了一些问题，如机械手运行不稳定、程序出错等。

在解决这些问题时，我们学会了如何分析故障原因，排除故障。

三、心得体会1. 理论与实践相结合本次实训让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。

在学习机械手理论知识的同时，我们通过实践操作，将所学知识应用于实际生产中，使我对机械手有了更深入的了解。

2. 团队合作在实训过程中，我们学会了如何与他人合作，共同完成一项任务。

在组装、调试、编程等环节，我们分工明确，相互协作，共同解决问题。

这种团队合作精神使我受益匪浅。

3. 严谨细致机械手作为一种精密设备，对操作和编程的要求较高。

在实训过程中，我学会了如何严谨细致地对待每一个环节，确保机械手正常运行。

这种严谨细致的态度对于今后的工作具有重要意义。

一、实训目的本次工业机器人控制实训旨在通过实际操作，使学员深入理解工业机器人的基本原理、控制系统以及编程方法。

通过实训，学员能够掌握以下技能：1. 了解工业机器人的结构和工作原理；2. 熟悉工业机器人的编程语言和编程环境；3. 能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；4. 掌握工业机器人的调试和故障排除方法；5. 培养团队协作和沟通能力。

二、实训内容1. 工业机器人基础知识- 学习工业机器人的定义、分类、组成和特点；- 了解工业机器人的工作原理和运动学分析；- 掌握工业机器人的坐标系、编程语言和编程环境。

2. 机器人编程与仿真- 学习机器人编程语言的基本语法和编程技巧；- 利用仿真软件进行机器人路径规划，实现机器人运动的仿真；- 对仿真结果进行分析，优化机器人运动路径。

3. 机器人控制与调试- 学习机器人控制系统的组成和功能；- 掌握机器人控制器的编程和调试方法；- 根据实际需求，调整机器人参数，实现机器人精确控制；- 排除机器人运行过程中出现的故障。

4. 实际操作与项目实践- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，完成指定任务；- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。

三、实训过程1. 理论学习- 通过查阅资料、听课等方式，掌握工业机器人控制的相关理论知识；- 参加讨论，与同学和老师交流学习心得。

2. 软件学习- 学习机器人编程软件的使用方法，熟悉编程界面和功能；- 通过编程练习，提高编程能力。

3. 实际操作- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，掌握操作技巧；- 通过实际操作，巩固理论知识，提高动手能力。

4. 项目实践- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。

四、实训成果1. 学员掌握了工业机器人控制的基本原理和编程方法；2. 学员能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；3. 学员具备了一定的机器人调试和故障排除能力；4. 学员提高了团队协作和沟通能力。

南京工业职业技术学院机电综合实训ц姓名：学号：系部: 机械工程学院班级:目录第一章机械手介绍..................................................................................................................... - 3 -1.1机械手的特点........................................................................................................ - 3 -1.2机械手的应用........................................................................................................ - 3 -第二章技术分析......................................................................................................................... - 4 -2.1样机的总体结构.................................................................................................... - 4 -2.2组员的任务分配.................................................................................................... - 4 -2.3机械手的工作原理................................................................................................ - 5 -2.4机械手的控制要求................................................................................................ - 5 -2.5机械手的动作顺序................................................................................................ - 6 -第三章机械手的实施................................................................................................................. - 7 -3.1机械手的装配图.................................................................................................... - 7 -3.2输入/输出地址分配表........................................................................................... - 8 -3.3机械手的程序外部接线图.................................................................................... - 9 -3.4元器件的明细表.................................................................................................... - 9 -3.5机械手的气动原理图.......................................................................................... - 10 -3.6机械手的顺序功能图.......................................................................................... - 11 -3.7机械手的控制程序.............................................................................................. - 11 -第四章机械手的安装与调试................................................................................................... - 22 -4.1安装工具.............................................................................................................. - 22 -4.2系统安装调试故障分析...................................................................................... - 22 -个人总结....................................................................................................................................... - 23 - 致谢............................................................................................................................................... - 24 - 参考文献....................................................................................................................................... - 24 -第一章机械手介绍1.1机械手的特点机械手主要由手部和运动机构组成。

机械实训报告心得体会机械手实训报告心得体会(实用19篇)（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。

通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。

2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。

具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。

3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。

3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。

包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。

3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。

具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。

4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。

主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。

通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。

5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。

通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。

一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，使学生了解和掌握气动机械手指的结构、工作原理及操作方法。

通过实训，使学生能够熟练地运用气动机械手指进行简单的抓取、放置等操作，提高学生的实际动手能力和综合素质。

二、实训内容1. 气动机械手指的组成及工作原理（1）组成气动机械手指主要由以下几个部分组成：1）气动元件：包括气源、气管、减压阀、电磁阀等。

2）机械结构：包括手指主体、手指关节、手指末节等。

3）控制系统：包括控制器、传感器、执行器等。

（2）工作原理气动机械手指的工作原理是利用压缩空气作为动力，通过气压控制手指的运动。

当压缩空气进入手指内部时，手指关节和末节会产生相应的运动，实现抓取、放置等功能。

2. 气动机械手指的操作方法（1）连接气源1）将气管连接到气源。

2）调节减压阀，使气压稳定在设定值。

（2）安装手指1）将手指主体安装在适当的位置。

2）根据手指的形状和大小，调整手指关节和末节的相对位置。

（3）调试手指1）打开控制器，检查手指的运动是否顺畅。

2）根据实际需求，调整手指关节和末节的运动范围。

3. 气动机械手指的实训操作（1）抓取操作1）将手指放置在目标物体上方。

2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指夹紧目标物体。

3）将手指移动到指定位置，释放目标物体。

（2）放置操作1）将手指放置在目标物体上方。

2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指放松。

3）将手指移动到指定位置，完成放置操作。

4. 气动机械手指的维护与保养（1）定期检查气动元件，确保气源、气管、减压阀、电磁阀等部件正常工作。

（2）定期清洁手指关节和末节，防止灰尘和杂物进入。

（3）定期检查控制系统，确保控制器、传感器、执行器等部件正常工作。

三、实训心得通过本次实训，我对气动机械手指有了更深入的了解，以下是我的一些心得体会：1. 气动机械手指在工业生产中具有广泛的应用前景，能够提高生产效率，降低劳动强度。

2. 气动机械手指的操作相对简单，但需要掌握一定的技巧，才能实现高效的抓取和放置操作。

一、实训背景与目的随着工业自动化和智能化水平的不断提升，机器人机械手臂作为工业自动化的重要装备，其在工业生产、医疗、科研等领域中的应用越来越广泛。

为了更好地了解和掌握机器人机械手臂的基本原理、操作方法和应用技术，我们开展了为期一周的机器人机械手臂实训。

本次实训的主要目的是：1. 熟悉机器人机械手臂的结构、组成和功能。

2. 掌握机器人机械手臂的操作方法和编程技巧。

3. 了解机器人机械手臂在工业生产中的应用案例。

4. 培养团队协作能力和创新思维。

二、实训内容本次实训主要分为以下几个部分：1. 理论学习在实训初期，我们学习了机器人机械手臂的基本概念、发展历程、分类和结构组成。

通过学习，我们了解到机器人机械手臂是一种能够模拟人类手臂进行抓取、搬运、装配等操作的自动化机械装置。

根据结构形式的不同，机器人机械手臂可分为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂等。

2. 实操训练在理论学习的基础上，我们进行了实操训练。

实操内容包括：（1）机器人机械手臂的组装与调试我们按照实训指导书的要求，完成了机器人机械手臂的组装。

在组装过程中，我们学会了如何使用扳手、螺丝刀等工具，掌握了组装步骤和注意事项。

组装完成后，我们对机器人机械手臂进行了调试，确保其能够正常运行。

（2）机器人机械手臂的基本操作我们学习了机器人机械手臂的基本操作方法，包括移动、抓取、放置等。

通过实际操作，我们掌握了如何控制机器人机械手臂的运动轨迹和速度，以及如何进行精确的抓取和放置。

（3）机器人机械手臂的编程我们学习了机器人机械手臂的编程方法，包括示教编程和离线编程。

通过示教编程，我们学会了如何通过手动操作来设定机器人机械手臂的运动轨迹和动作；通过离线编程，我们掌握了如何使用计算机软件来编写机器人机械手臂的程序。

3. 应用案例学习在实训过程中，我们还学习了机器人机械手臂在工业生产中的应用案例。

通过学习，我们了解到机器人机械手臂在焊接、喷涂、装配、搬运等领域的应用，以及其在提高生产效率、降低劳动强度、保证产品质量等方面的优势。

实验三机械手地模拟控制实验、实验目地1、使用PLC构成机械手控制系统2、通过实验，掌握步进指令地应用实验要求1、工件地补充使用人工控制,可直接将工件放在D点vLSO动作）.2、只要D点有工件，机械手臂即先下降＜B缸动作）将工件抓取＜C缸动作）后上升＜B 缸复位），再将工件搬运＜A缸动作）到E点上方,机械手臂再次下降＜B缸动作）后放开＜C缸复位）工件，机械手臂上升＜B缸复位），最后机械手臂再回到原点＜A缸复位）.b5E2RGbCAP3、A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制•4、C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒地间隔，机械手臂才能动作•5、当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带马达转动以运走工件,经2秒后传送带马达自动停止•工件若未完全运走＜计时未到）时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走.plEanqFDPw三、实验原理由专用编程软件FXGPWir编制好运行程序后，传输到PLC进行运行和调试.四、实验仪器1、PLC编程电脑一台2、PLC实验箱一个3、机械手控制系统模块一块4、实验连接导线一套五、实验步骤和方法1、根据控制要求画出I/O分配及接线图；2、编制程序；3、输入程序调试及运行.六、实验注意事项1、连线时须拔掉电源；2、经老师检查后才能通电七、实验预习要求预习步进指令及应用.八、实验报告要求1、实验目地2、实验用仪器、设备、记录规格、型号、数量等3、实验原理方法简要说明4、实验程序及实验结果分析, 根据实验目地和实验内容, 对实验数据和现象进行分析,并作出结论.实验报告册样式实验步骤：一、控制要求1、工件地补充使用人工控制,可直接将工件放在D点vLSO动作）.2、只要D点有工件，机械手臂即先下降＜B缸动作）将工件抓取＜C缸动作）后上升＜B缸复位），再将工件搬运＜A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降＜B缸动作）后放开＜C缸复位）工件，机械手臂上升＜B缸复位），最后机械手臂再回到原点＜A缸复位）•3、A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制•4、C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒地间隔，机械手臂才能动作•5、当E点有工件且B缸已上升到LS4时,传送带马达转动以运走工件,经2秒后传送带马达自动停止•工件若未完全运走＜计时未到）时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走二、I/O分配输入：输出：D点工件传感器LSO; A 缸驱动,使用输出继电器Y0; A缸左限位传感器LS1; B 缸驱动,使用输出继电器Y1; A缸右限位传感器LS2; C 缸驱动,使用输出继电器丫2B缸下限位传感器B缸上限位传感器LS3;LS4;传送带驱动，使用输出继电器Y3.E点工件传感器LS5 三、接线图LSO LSI：D ：0 ：0C xO x1 x2 x3 x4 x5 C YO Y1 Y2 Y3四、绘制状态转移图五、步进梯形图MBODZ--------- SET S20SET S300 X4]DSTLSET S24 SET S25RST ¥1 SET S28 DD STL 331STL S2SSTL S22 STL S21STLS27 RST YO SET S2D SET S31R5TY2 SET S27SET V1 SET S26 K2DSET S3ORETSET ¥2 0K14 SET S23RST Y1 > SET S21 SET Y1 SET 522 f l n ^uSTLS26实验结论与数据: 实验心得:。

机械手实验报告机械手实验报告引言：机械手是一种通过电子控制系统来模拟人手的运动，并完成各种工作任务的设备。

它具有高精度、高速度和高可靠性等特点，广泛应用于工业生产、医疗领域、科学研究等各个领域。

本实验旨在通过搭建一个简单的机械手模型，探究其工作原理和应用。

一、实验材料和方法1. 材料：- 木板- 电动机- 齿轮、传动带- 电子控制系统- 夹具、吸盘等机械手末端工具2. 方法：- 搭建机械手模型：根据设计图纸，使用木板、电动机等材料搭建机械手的基本结构，并安装齿轮、传动带等传动装置。

- 连接电子控制系统：将电动机与电子控制系统连接，确保机械手的运动能够被准确控制。

- 调试机械手：通过调整电子控制系统的参数，使机械手能够按照预定的路径和速度完成各种任务。

二、实验结果和讨论在实验过程中，我们成功搭建了一个简单的机械手模型，并通过电子控制系统实现了对其运动的精确控制。

我们将机械手末端工具更换为夹具和吸盘，进行了以下实验。

1. 夹取物体实验：我们将机械手末端工具更换为夹具，调整夹具的张合程度和力度，然后通过电子控制系统控制机械手夹取不同形状和重量的物体。

实验结果表明，机械手夹持物体的稳定性和精确度较高，能够完成各种夹取任务。

2. 搬运物体实验：我们将机械手末端工具更换为吸盘，调整吸盘的吸附力度，然后通过电子控制系统控制机械手搬运不同形状和重量的物体。

实验结果显示，机械手搬运物体的速度和稳定性较高，能够有效地完成搬运任务。

3. 精确定位实验：我们通过调整电子控制系统的参数，使机械手能够按照预定的路径和速度进行精确定位。

实验结果表明，机械手的定位精度较高，能够满足各种精确定位的需求。

三、实验结论通过本次机械手实验，我们深入了解了机械手的工作原理和应用。

实验结果表明，机械手具有高精度、高速度和高可靠性等特点，在工业生产、医疗领域、科学研究等各个领域具有广泛的应用前景。

然而，机械手的发展仍然面临一些挑战。

例如，目前机械手的智能化程度还不够高，需要进一步提升其自主学习和适应能力。

一、实习背景随着我国工业自动化程度的不断提高，机电一体化技术在各个领域的应用越来越广泛。

机械手作为一种重要的自动化设备，在制造业中扮演着举足轻重的角色。

为了让学生更好地了解机械手的工作原理、结构特点及应用范围，我们开展了机电机械手实训课程。

通过本次实训，旨在提高学生的实际操作能力、工程意识和创新能力。

二、实习目的1. 熟悉机械手的基本结构、工作原理和控制系统；2. 掌握机械手的安装、调试、编程和操作方法；3. 培养学生的团队协作能力和工程意识；4. 提高学生的动手能力和创新能力。

三、实习内容1. 机械手概述机械手是一种用于完成各种搬运、装配、焊接、喷漆等作业的自动化设备。

它具有操作灵活、效率高、精度好等优点。

机械手主要由机械本体、驱动系统、控制系统和传感器等部分组成。

2. 机械手结构及工作原理（1）机械本体：机械手本体是机械手的主体部分，包括手臂、手腕、手爪等。

手臂负责运动，手腕负责旋转，手爪负责抓取物体。

（2）驱动系统：驱动系统包括伺服电机、减速器、滚珠丝杠等。

伺服电机为机械手提供动力，减速器降低电机转速，滚珠丝杠将电机的旋转运动转化为直线运动。

（3）控制系统：控制系统负责控制机械手的运动轨迹、速度、加速度等。

控制系统通常采用PLC（可编程逻辑控制器）或单片机来实现。

（4）传感器：传感器用于检测机械手的位置、速度、力等参数，并将信号反馈给控制系统，以便控制系统实时调整机械手的运动。

3. 机械手编程与操作（1）编程：机械手的编程通常采用PLC编程语言或C语言等。

编程过程中，需要根据实际需求设计机械手的运动轨迹、速度、加速度等参数。

（2）操作：操作机械手时，首先需要将机械手安装到工作台上，并进行调试。

调试过程中，需要调整机械手的位置、速度、加速度等参数，确保机械手能够按照预设轨迹运行。

调试完成后，即可进行实际操作。

四、实习过程1. 理论学习：了解机械手的基本结构、工作原理、控制系统等理论知识。

2. 安装与调试：将机械手安装到工作台上，并进行调试，确保机械手能够按照预设轨迹运行。