电动轮椅车设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】

残疾人电动轮椅车国家设计标准
残疾人电动轮椅车国家设计标准的制定是为了确保残疾人能够获得适合自己需要的电动轮椅车，并且能够安全、便捷地使用该车。

以下是该标准的主要内容：
1.车身设计：车身应采用轻量化、高强度的材料制造，具备坚固、稳定、耐用的特点。

同时，车身应具备足够的空间，方便残疾人的乘坐和操作。

2.电动系统设计：电动轮椅车应配备符合国家安全标准的电动系统，包括电动机、电池、控制器等。

电动系统应能够提供足够的动力，并且具备可靠、安全的性能。

3.操控系统设计：操控系统应设计简单、方便，能够满足残疾人不同的操作习惯和身体状况。

操控杆、按键等应符合人体工学原理，方便残疾人使用。

4.座椅设计：座椅应采用舒适、透气的材料制造，具备调节功能，以适应不同残疾人的身体状况和需求。

座椅的高度、角度等也应可调节，以提供更好的乘坐体验。

5.安全设计：电动轮椅车应具备完善的安全设计，包括紧急制动系统、防倾翻系统等，以确保残疾人在使用过程中的安全。

车辆应通过安全性能测试，符合国家相关标准。

6.配件设计：电动轮椅车的配件应具备良好的质量和耐用性，包括灯光、喇叭、置物架等。

配件的设计应考虑到残疾人的实
际需求和使用习惯。

7.维修和保养：电动轮椅车的维修和保养应方便、简单，残疾人可以根据使用说明进行日常维护。

同时，维修材料和配件应易于获取，维修渠道也应便利。

以上是残疾人电动轮椅车国家设计标准的主要内容。

标准的制定旨在保证残疾人获得安全、便捷、符合自身需求的电动轮椅车，并提供良好的乘坐体验。

标准的实施可以提高电动轮椅车的质量和性能，促进残疾人的生活质量提升。

梧州学院毕业论文论文题目康复式电动轮椅设计系别专业机械设计制造及其自动化班级学号学生姓名指导教师（签名）完成时间 2013 年 5 月摘要进入21世界以来，人们的生活水平日益提高，对生活健康看得越来越重，康复式医疗理念也日渐深入人心。

康复式医疗器材就在此背景下应运而生，其中的康复式轮椅结合了代步与康复医疗的功能，在康复医疗体系中占有非常重要的地位。

本课题是康复式电动轮椅设计，以直流电机为动力源，通过齿轮配合，分解成两个独立运动单元。

一个为轮椅提供行走动力，使轮椅能够按照一定速度运动，完成代步功能；另一个为仿生运动机构提供动力，仿生运动机构由传动轴，曲柄摇杆机构组成，组合完成康复医疗功能。

本论文是对康复式电动轮椅设计过程说明。

其主要内容有电机的选择与PWM控制系统的设计；车架设计及受力分析；传动系统设计及对轴、键类零件受力分析；康复医疗系统设计及仿生运动功能的实现；标准件的列表和参数。

关键词：康复式电动轮椅；仿生运动机构；曲柄摇杆机构； PWM控制系统The Design of Electric Wheelchair For RecoveryAbstractWith the development of people’s life standard in the 21st century, health becomes a more and more important thing in the common life. And rehabilitation treatment, as a healthy concept is getting popular in our life .Under the background rehabilitation wheelchairs among the medical equipment for rehabilitation come into being. Rehabilitation wheelchairs play a very important role in the whole healthcare system, for it integrates the functions of walk and rehabilitation.Rehabilitation wheelchair, as the theme of the design, is divided into two units, with a DC motor as the power resource and matched with wheel gears. The former keeps the wheelchair moving in a certain speed; and the latter supplies the bionic motion mechanism which is consists of crank joystick mechanism, with power, it helps to perfect the function of rehabilitation.The instruction contains the design process of this rehabilitation wheelchair. The main content includes :the choose of the motor and the design of pwm control system; the framework of the wheelchair and force analysis;the design of the driving system and the force analysis of the countershafts and the key parts ;the design of healthcare system and the realization of bionic motion;the list for the standard parts and parameters.Key words:rehabilitation wheelchair bionic motion mechanism crank joystick mechanism PWM control system目录第一章绪论 (1)1.1本课题的研究背景 (1)1.2本课题国内外研究动态 (1)1.3本课题研究意义及主要内容 (1)第二章主要零部件及总体方案设计 (3)2.1轮椅的总功能原理图 (3)2.2档位调节机构与传动示意图 (3)2.3模拟肢体运动机构示意图 (4)2.4轮椅方向控制机构3D图 (5)第三章直流电机的选择及PWM电路控制设计 (6)3.1轮椅转速及极限转矩的确定 (6)3.2选择电动机的类型及参数 (8)3.3脉宽调制PWM电路设计原理 (9)第四章车架设计及受力分析 (14)4.1轮椅车架尺寸设计 (14)4.2轮椅车架主要承载件受力分析及材料确定 (15)第五章传动系统设计及对零件受力分析 (20)5.1传动系统各零件的参数确定 (20)5.2传动系统零部件的校核计算.................................................... 错误！未定义书签。

毕业论文﹙设计﹚任务书院(系) 机械工程学院专业班级学生姓名1、毕业论文﹙设计﹚题目电动轮椅车设计2、毕业论文﹙设计﹚工作自 2014 年 3 月 5 日起至 2014 年 5 月 28 日止三、毕业论文﹙设计﹚进行地点:四、毕业论文﹙设计﹚的内容要求：1、设计课题简介电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电子装置控制驱动的动力轮椅车。

使用者可通过控制装置自行驱动轮椅车行进。

适用于高位截瘫、偏瘫及下肢功能障碍者使用。

本课题主要是设计一款含有机械传动减速机构的电动轮椅，使学生充分利用所学知识，初步锻炼产品的总体设计和研究能力。

2、论文要求：1）通过查阅有关资料,了解产品总体设计的方法和步骤；2）设计的电动轮椅要方便操作使用；3）所确立的设计方案应按照产品总体设计方法和步骤进行，确保科学合理；4）论文应包括对电动轮椅进行安全、强度和力学方面的设计计算数据。

3、工作任务与要求：1）充分了解电动轮椅的结构特点及构造，了解设计的主要内容，并进行市场调查。

2）搜集各类电动轮椅的资料，包括相关的国家标准及最新成果。

3）设计多个方案，并从选出总体设计方案后对总体设计进行细化。

4）对设计进行校核，确保方案的可行性，绘制总装图和关键零件图。

撰写研究设计论文一份。

4.工作任务时间安排：第1-3周：了解产品总体设计的方法和步骤，搜集有关电动轮椅的资料，包括设计的相关国家标准及最新研究成果，撰写毕业设计开题报告一份。

第4-6周：通过市场调查已有的电动轮椅驱动机构结构，设计出相应的总体设计方案。

第7-12周：设计控制方式及电路，绘制总装示意图和关键零件图，撰写毕业论文。

5、设计说明书格式要求：设计说明书应包括：序言、目录、摘要（中英文）、关键词（中英文）、中图分类号、正文（含设计方案论证、设计及其它说明等）、结束语和参考文献等内容，并按照封页、设计任务书、序言、目录、摘要、关键词、正文、结束语、参考文献和封底的顺序装订。

指导教师系(教研室)系(教研室)主任签名批准日期接受论文 (设计)任务开始执行日期学生签名电动轮椅车设计[摘要]：文中首先分析了国内外各种轮椅的状况，在对比总结各自优缺点的基础上，由于直流电机的额定输出转矩较低，不足以驱动后轮克服地面摩擦阻力传动，根据国内实际情况，提出了一种含有机械传动减速机构的电动轮椅，基于这种方案，设计了与之相匹配的减速器及其他传动机构，该方案采用直流电机经减速器与链条连接到后轴，以减低输出转速，增大输出转矩。

履带-轮式爬楼梯电动轮椅设计【带图纸】毕业设计说明书论文 QQ 36296518 原创通过答辩履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计摘要随着社会的发展和人类文明程度的进步，老年人与残障人员愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量，而爬楼梯对于老年人和残疾人行动不方便的，非常困难，所以要增加轮椅自动化程度，于是我们在原轮椅的基础上进行改进和加装爬楼机构，本文设计的电动轮椅具有爬楼功能，爬楼时用履带驱动，平地时可像普通轮椅用轮驱动也可轮椅稍后仰用履带驱动。

此车在轮椅的基础上安装履带装置、升降机构、电机、以及控制电路、控制设备，以降低劳动强度、提高效率，减少他们的困难、提高生活质量、满足市场需求为目的。

爬楼梯车具有适应性强、机动灵活、活动范围大等特点，在我国国民经济的发展中，爬楼梯电动轮椅的需求量逐年增加，市场发展潜力巨大，爬楼梯电动轮椅行业具有广阔的发展机遇和良好的投产前景。

关键词:爬楼梯，电动，轮椅，履带轮式 I 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计Abstract With the social development and improvement in the level of human civilization,oldmen and physically disabled members of society more and more need to usemodern high-tech to improve their quality of life,but the elderlyand handicapped areunable to climb the stairs, so we had to increase the automaticlevel of the electricwheelchair to reduce their difficulty. So we have the original onthe basis o f awheelchair to improve and the installatio n of Climbing stairs institutions, the paperdesign with the electric wheelchair has Climbing stairs function, when Climbing stairsit use track-driven, the ground can be used like an ordinary wheelchair-wheel-drivecan also be track-driven, when the chair be tilted.we have fit inthe new equipmentsinclude the tracked device,the body movements, the electromotor, control circuit andcontrol equipment, etc, to reduce the labor intensity and difficulty, and to improve theefficiency and living quantity, so that can satisfy the requirements of the market. Theautomatic electric wheelchair has new characteristics of high adaptability, mobilityand orbit, etc. As the development of the national economy, the requirement ofautomatic electric wheelchair will be increased year by year. So the developingpotential of the automatic electric wheelchair in the market is vast, it has a gooddeveloping opportunity and well invested prospect. Keywords:Climbing thestairs,electricity, wheelchair, Track-Wheel 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计目录第一章综述.................................................................. .. (1)1.1 爬楼梯轮椅的意义 (1)1.2 国内外爬楼梯轮椅的发展状况 ....................................21.2.1 国外爬楼梯轮椅的发展状况 (2)1.2.2 国内爬楼梯轮椅的发展状况 (4)1.3 本项目的设计目的与主要研究内容 ................................51.3.1 课程设计目的 (5)1.3.2 课题研究内容 (6)1.4 设计进程安排 ..................................................6第二章履带爬楼装置机械系统结构设计 (8)2.1 爬楼机构的比较 ................................................82.2 设计思路 ......................................................9......................................... 10 2.3 履带轮式轮椅爬楼原理2.4 履带爬楼过程分析 .............................................112.5 爬楼性能参数 .................................................132.6 履带爬楼机构的结构设计 .......................................132.7 升降机构的设计 (16)2.8 本章小结 (18)第三章电气系统设计 ................................................................. ............ (19)3.1 履带爬楼梯装置执行电机选择 (19)3.2 电池选择 (20)3.3 电动车电机转速控制 (21)3.3.1 驱动方式对电动车性能影响 (21)3.3.2 现有电动车电机存在主要问题及探索 ...........................213.4 直流电机机械特性 (22)3.5 控制系统的设计 (23)3.6 本章小结 (28)第四章典型零部件设计及校核计算 (29)4.1 传动系统动力参数计算 (29)4.2 轴的计算 (30)III 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计第五章技术经济分析报告 ................................................................. . (39)5.1 履带轮式轮椅技术分析 (39)5.2 履带轮式轮椅经济分析 (39)5.3 履带轮式轮椅结论和展望 (40)参考文献 ................................................................. (41)致谢 ................................................................. ............................................ 42 IV 履带,轮式爬楼梯电动轮椅设计第一章综述 1.1 爬楼梯轮椅的意义轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的爬楼梯轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫的任务。

自动循迹代步轮椅设计说明书机自16班机械部分王剑虹 2110101145电路部分佀昶 2110302019目录1、概述 (1)1.1总体概述 (2)1.2市场背景 (2)1.3适用人群 (3)2、机械部分 (4)2.1设计要求 (4)2.2具体机构设计和标准件选择 (4)2.2.1车架设计 (4)2.2.1.1前车架设计 (5)2.2.1.2后车架设计 (6)2.2.2电机选择 (6)2.2.3后轮选择 (7)2.2.4前轮选择 (8)2.3可靠性分析 (8)3、控制电路部分 (9)3.1主芯片选择 (9)3.2位置检查模块 (12)3.3电机驱动模块选择 (13)4．系统软件的设计 (18)4.1应用软件的设计 (18)4.2软件测试 (18)4.3电机选择 (20)4.4轮椅转向系统的设计 (26)4.5具体程序代码 (28)参考文献 (37)1、概述1.1总体概述自动循迹代步轮椅是一款辅助老人、残疾人士出行的自动循迹电动轮椅。

其整体外观如图1.1所示。

其设计思想是使用光电循迹原理，结合软件编程，机械控制等方法，达到自动循迹的效果。

此产品设计过程中综合了机电一体化设计思想，将机械和电子有机结合起来，用电子辅助机械，使在功能不变的前提下结构尽量简单，运作可靠。

产品的设计从用户角度出发，将产品设计得人性化。

本产品使用电瓶作为动力，能源清洁，获取方便。

车架选用钢材结构，保证强度的前提下，使结构紧凑可靠。

轮胎使用实心橡胶轮胎，减震性能良好，避免用户充气的麻烦。

图1.1 自动循迹轮椅整体外观1.2背景市场随着能源短缺和环保需要，电动车所占的比重越来越大。

相对传统机车，电动车拥有结构简单，能源清洁，重量轻，运行可靠，维修方便，价格低廉等优点。

设计过程中采用了机电一体化设计思路，使机械与电子部分充分结合起来，机电一体化设计模式见图1.2。

图1.2 机电一体化设计模式简介近几年，电动轮椅也逐步发展起来，并且逐年改进，功能越来越完善。

摘要根据所收集的各类文献及市场出售的各种轮椅显示,目前绝大多数轮椅可分为折叠式和固定式其中包括电动式等,折叠式轮椅收折之后所占的体积仍是非常庞大,如此将造成搬运困难,且施力不易,携带相当不方便,对于必须经常外出而行动不方便者,是个很大负担。

目前市面上亦有两三种可收折成手提箱大小的折叠式轮椅,称为组合式轮椅,但其最大的缺点是组装程序相当的复杂和费时,在每一次的使用前与收复过程中,必须经过相当繁琐的步骤,对于使用时间短而使用次数多的患者而言,是一个非常困扰的问题。

而电动式轮椅造价和价格比较贵不适合大众消费,而普通固定式的又占面积,不灵活。

本设计所要研究的仿生叠轮椅仅以连杆机构所组成,从经过设计和设计要求的限制,及各类参考文献中得出了最适合此类机构的是Watt I型六连杆机构,并且进行了应用材料的确定、杆件的力学分析和整体的结构设计,最后完成了实体3D模型的制作。

所以本设计所研究的手推型折叠轮椅是由单一自由度收折,并且没有分离的零件,不需使用任何拆卸工具即可以达到收折后体积小、重量轻、操作简便,像行李箱拖行及站立收藏等特性,适用于下肢瘫痪、年老体弱多病和行动不方便者,是一种非常理想的代步工具。

关键词：手推型折叠轮椅; 连杆机构; Watt I六联杆机构AbstractAccording to the literatures collected in this research, most of the folding wheelchair can only be folded in lateral direction and the folded volume is still too big to carry or to transport and it becomes a terrible burden for active wheelchair users. There are two or three folding wheelchairs selling in the market, which can be folded into the size of a suitcase and is called "assembly wheelchair." Their major defect is lengthy and complicated assembling procedures. Every time the user folds or unfolds the wheelchair, a tedious process must be conducted, which causes severe problems to daily wheelchair users. This research developed a linkage-type portable wheelchair. An optimal Watt-I six-bar mechanism was found according to the designrequirements and design constraints. A full-size mockup was built after the dimensional analysis was accomplished. The portable wheelchair developed in this research has one-DOF with no separated parts. It requires no tools to operate. The new design has compact folded volume and light weight. It is easy to operate and can be dragged like luggage case. Therefore, it is an ideal mobile tool for elders and handicapped persons.Keywords ：hand-push； wheelchair； linkage； Watt-I six-bar目录摘要1Abstract1目录2第1章折叠轮椅设计的研究现状3第2章折叠轮椅设计的关键点32.1、折叠轮椅的结构设计32．2、折叠轮椅的材料和力学分析42.3、新型材料的简介42.4、折叠轮椅的创新设计52.5、基于Pro-e建立折叠轮椅的3D模型7第3章折叠轮椅设计的前景7结束语8主要参考文献9第1章折叠轮椅设计的研究现状由于现代医学的发展和进步,人类的寿命正逐渐的往上提升,致使各国老年人口将不断增加,然而高龄化的社会结构已然成为世界各国的重大挑战。

摘要轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但障碍物却使轮椅受到很大限制。

现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。

高通过性轮椅设计是采用轮腿式机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。

本次设计的主要工作包括：确定轮椅的工作方式以及工作结构形式、主体尺寸，并确定各主要零、部件的结构尺寸及其选型。

关键词：轮椅高通过性轮腿式机器人全套图纸，加153893706AbstractWheelchairs are frail elderly and the disabled limb indispensable means of transport,but the obstacles while filling the wheelchair is very restricted.As with a traditional modern wheeled structure,can only walk on flat ground, facing steps, stairs, but this is more complex terrain powerless.High-pass design is the use of a wheelchair wheel legged robot structure,normal driving wheel work, the use of four-wheel drive;encounter obstacles leg work to accommodate most of the terrain; body is leveling automatic slide-type structure,the structure is simple,easy to adjust. The design of the main tasks include: determining wheelchair work and the working structure,body size,and identify the major components and parts of the structure size and selection.Keywords: wheelchair high adoption round legged robot目录1 绪论 (1)1．1 研究目的 (1)1．2 国内外发展现状 (1)2 方案选择 (2)2．1 常见方案 (2)2.1.1 轮组式 (2)2.1.2 履带式 (2)2.1.3 腿式 (3)2.1.4复合式 (3)2．2 方案分析 (4)2.2.1 目前研究中所存在的问题 (4)2.2.2 方案选择 (4)2.3 具体方案 (5)2.3.1 总体方案 (5)2.3.2 结构分析 (5)2.3.3转向机构 (6)2.3.4 越障功能 (6)2.3.5 移动方式 (8)3 结构设计 (9)3.1 主要参数设计 (9)3.2 电机选择 (9)3.2.1 选择电动机的类型和结构形式 (9)3.2.2 行走机构电机选择计算 (12)3.2.3 行走机构电机功率的计算 (12)3.3 驱动轮系统设计 (12)3.3.1 总体结构 (12)3.3.2 驱动轮的结构设计 (12)3.3.3套筒(轮轴)的结构设计 (13)3.4 轴设计与校核 (14)3.4.1 总体设计 (14)3.4.2 轴的结构设计 (14)3.4.3 轴的校核 (14)3.5 V带设计 (15)3.5.1确定计算功率 (15)3.5.2 选择V带类型 (15)3.5.3确定带轮的基准直径并验算带速 (15)3.5.4验算带速v (15)3.5.5确定V带的中心距a和基准长度 (15)3.5.6验算小带轮上的包角 (16)3.5.7 计算带的根数 (16)3.5.8 计算单根V带的初拉力的最小值 (16)3.5.9 计算压轴力 (17)3.5.10 带轮的结构设计 (17)3.6 车轮半径尺寸研究 (17)结论 (19)参考文献 (20)致谢 (21)1 绪论1．1 研究目的轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大。

上海工程技术大学设计说明书Free Walker多功能轮椅设计说明书学院：材料工程学院学生姓名：李伟陈伟指导教师：刘淑梅设计说明时间：二О一三年8月1日～10月1日共8周中文摘要由于我国居民楼中电梯并不普及，无障碍设计水平较低，给老年人士及肢体残疾人士带来了许多不便，为了帮助这类人士的出行，我们设计了这款爬楼梯轮椅。

本文设计的电动轮椅通过在轮椅大轮内部增加四杆机构，实现了履带自由收放，使轮椅在平地行走时可像普通轮椅行走，上下楼梯时通过展开四杆机构绷开橡胶履带实现爬楼功能。

此款轮椅行驶速率高，爬楼梯时中心波动缓和，稳定性好，适应性强，能够帮助残疾及老年人士实现自由出行。

关键词：Free Walker，多功能轮椅，履带爬楼梯，UG NX，三维建模AbstractBecause of our residents floor in the elevator is not universal, barrier free design level is low, brings a lot of inconvenience for the elderly and handicapped people, in order to help these people travel, we designed the stair climbing wheelchair. Electric wheelchair designed in this paper by adding four rod mechanism in wheelchair wheel, the track free retraction, the wheelchair when walking on flat ground can be like an ordinary wheelchair walking up and down stairs, through the expansion of four bar mechanism realizing burst rubber track climbing function.This wheelchair driving at high speed, the stairs when center volatility, good stability, strong adaptability, can help the disabled and elderly people to realize the free travel.Keywords: Free Walker, multifunctional wheelchair, crawler stair climbing, UG NX, 3D modeling目录第一章引言 (3)第二章轮椅零部件设计 (4)2.1 座椅 (4)2.2 车架 (4)2.3 轮子 (5)2.4 外壳 (5)第三章轮椅结构及功能 (6)3.1 轮椅结构 (6)3.2 功能说明 (6)3.3 四杆机构 (8)3.4 作品渲染 (9)第四章轮椅总装图 (11)第五章结论 (12)参考文献 (13)致谢及声明 (14)第一章引言轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，我国人口基数大，残疾人总数也相对较大，老年人和残疾人比例的显著增加给经济、社会的发展都带来了很大的影响，医疗护理、社会服务等个方面需求的压力也越来越大。

中图分类号:T M30112 文献标志码:A 文章编号:100126848(2009)0120055204电动轮椅运动控制系统设计马小珍,万淑芸(银川供电局保护自动化所,银川　750011)摘　要:为实现高性能和低成本的电动轮椅,开发了全数字电动轮椅控制器;采用先进的无速度传感器测速技术,设计了带电流补偿的电压负反馈加负载不平衡补偿的双电机协调控制方案。

给出了软硬件结构和单元电路的设计及参数选择方法;分析了操纵杆工作原理;给出了轮椅速度和运动方向信息合成计算公式和提高运行舒适度的S 曲线生成策略。

轮椅样机运行试验证明,系统运行实验性能良好,达到了预期设计目标。

关键词:电动轮椅;控制器;双电机;协调控制;S 曲线;误差检测Electr i c 2powered W heelcha i r K i n eti c Con trol Syste m D esi gnMA Xiao 2zhen,WAN Shu 2yun(Aut o 2p reventi on D ivisi on of Yinchuan Power Supp ly Bureau,Yinchuan 750011,China )Abstract:I n order t o p resent a high perfor mance,l ow cost and all 2digital electric powered wheelchair (EP W ),an all 2digital EP W contr oller based on T MS320LF2406A digital signal p r ocess or (DSP )was devel oped in the paper .Advanced vel ocity detective technique without s peed sens or was e mp l oyed .A t w o 2mot or coordinated contr ol sche me which t ook mot or voltage as negative feedback with mot or current compensati on and unbalanced l oad co mpensati on was designed in the thesis .Fir mware architecture,cellcircuits and para meter p references methodol ogy were rep resented .After analyzing the p rinci p le of Joy 2stick operati on,f or mula of the EP W πs s peed and directi on given value compositi on were p r oposed .A strategy of generating S curve was designed f or i m p r oving user a menity and safeness .The EP W kineticcontr ol syste m p r oposed in the thesis was p r oved t o have good perfor mance after l ong ti m e p re 2operati on .Consequently,antici pated designing goal was achieved .Key W ords:EP W ;Contr oller;T wo 2mot or;Coordinated contr ol;S curve;Fault detecti on收稿日期:20082032041　技术要求电动轮椅作为老年人和残疾人的代步工具,有着严格的技术要求。

履带-轮组式电动多功能轮椅设计说明书目录设计任务书 (1)第一章绪论 (2)1.1设计的背景和意义 (2)1.2现有产品简介及产品分析 (2)13本章小结 (3)第二章设计方案选择 (4)2.1轮椅机构形式的选择 (4)2.2轮组的选择 (4)23履带的收放机构 (5)2.4座椅调平机构 (6)2.5本章小结 (8)第三章轮椅的结构设计与运动分析 (8)3.1轮椅的结构设计 (8)3.1.1轮组 (8)3.1.2履带及其收放机构 (10)3.2轮椅的运动分析 (14)3.2.1轮椅的平地行驶及越障功能 (14)3.2.2轮椅爬楼梯过程的分析 (16)第四章轮椅驱动与传动系统的设计 (19)4.1轮椅的驱动系统 (19)4.2电机参数的确定 (20)4.3 轮椅中间主体的传动设计 (22)第五章轮椅运动控制系统设计 (23)5.1轮椅的功能分析 (23)5.2轮椅的控制系统 (23)第六章总结 (30)参考文献 (30)设计任务书技术要求：1）功能：直线行驶、匀速、加速、减速、转弯、爬楼梯等：2）较强的爬梯适应能力，应对楼梯结构的多变性；3）良好的机动性，使其能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换；4）结构紧凑，操作方便，工作可靠；5）良好的稳定性，利用滚轴滑轨机构进行座椅调平，使其在越障、跨沟和爬楼梯时始终保持水平；6）较强的越障能力和路面适应性；7）抗冲击能力强；8）具有更大的作用面，可以适应各种复杂多样的路面。

履带一轮组式电动多功能轮椅技术参数如下表:1-1设计的背景和意义年老体弱、下肢残障考在11常生活中的最大障碍就是步行能力的减弱找至丧 失。

这些人行动不方便，需要有能正常行走的人加以照顾。

目前，大部分年老体 弱、肢体伤残者的代步工具都是普通的轮椅，普通的轮椅都是靠人力推动的，而 且普通轮椅不能过障碍物，也不能越沟，更无法攀宜楼梯，从而限制了轮椅使用 考的活动范围，影响其参与社会生活。

智能轮椅的整体结构设计案例综述目录智能轮椅的整体结构设计案例综述 (1)1.1 总体结构设计与原理分析 (1)1.1.1驱动模块 (2)1.1.2辅助转移模块 (2)1.1.3升降模块 (3)1.1.4调角模块 (3)1.2辅助转移结构具体分析 (4)1.3附加结构 (4)（1）扶手 (4)（2）靠背和枕头 (4)（3）腿板和踏板 (5)1.1 总体结构设计与原理分析卧床病人自主转移电动轮椅采用模块化设计思想,由驱动模块、调角模块、升降模块、辅助转移模块、附加结构部分组成,如图2-1所示。

图2-1 总体结构图1.1.1驱动模块轮椅驱动机构由电动机，电源和减速装置组成。

它由12V电池供电，使用后轮驱动，并使用电磁制动器和传感器来实现智能的远程控制和制动功能。

在车身变化（车身角度，高度变化和功能转换）的情况下，转向过程中的差速旋转仍然可以具有灵活的运动性能。

另外，在安装在车辆地板下方的电池盒和车辆地板之间，轮架和发动机支架均通过螺栓连接，便于拆卸和组装。

1.1.2辅助转移模块在轮椅的靠背板、坐板及腿板之上附有移动搭板、移动搭板、移动搭板,在移动搭板下方与坐板间采用链轮机构连接,通过电机带动链轮，从而带动链条实现轮椅移动搭板的横向平移,如图2-2所示。

在担架模式下,首先调节高度（升降模块实现高度调节）使椅面升至与床面平齐，随后控制移动搭板横向移出,移动搭板移出一侧的底面安装有平台滚珠,在移动搭板纵边与床面搭接后可顺利滑动，而后病患自主或需陪护人员轻微协助转移至床上即可。

图2-2 转移模块1.1.3升降模块在轮椅车底板上表面以及坐板下表面两侧分别安置纵向滑轨，车底板和坐板之间由剪叉式升降-滑轨结构相连,剪式支撑杆前方两支点铰接于支撑杆固定端耳片上,后方两支点铵接于滑块上,通过调节埋置于车底板下方的电动推杆的长度来改变剪式支撑杆铰接角度的变化,驱动剪叉机构升降支撑，如图2-3所示。

通过调角部分调节座椅各板面间夹角为零并调节坐板高度为最低即可实现车体的完全折叠。