nidec伺服驱动器说明书

目录目录目录 (I)前言 (1)安全注意事项 (1)1 概况 (3)1.1 综合技术指标 (3)1.2 伺服驱动器铭牌说明 (5)1.3 各型号功率规格 (6)1.4 伺服驱动器各部件名称说明 (6)1.5 伺服驱动器的外形尺寸与安装尺寸 (7)2 开箱检查 (8)3 安装 (9)3.1 伺服驱动器运行的环境条件 (9)3.1.1 温湿度 (9)3.1.2 海拔高度 (9)3.1.3 其它环境要求 (10)3.2 伺服驱动器的安装 (10)3.2.1 安装 (10)3.2.2 安装方向与间隔 (11)3.2.3 防止异物进入 (12)4 信号与接线 (13)4.1 系统配置 (14)4.1.1 伺服驱动器与外部设备连接图 (14)4.1.2 线径选择表 (15)4.2 主回路接线（X1,X2插头） (16)4.2.1 概览 (16)4.2.2 单相220V电源输入接线图 (17)4.2.3 三相220V电源输入接线图 (18)4.3 编码器接线（CN2插头） (19)4.3.1 概览 (19)4.3.2 伺服驱动器CN2引脚排列及信号定义 (19)目录4.4 与PC或HOST的连接（CN3插头） (20)4.5 输入输出信号接线（CN1插头） (21)4.5.1 概览 (21)4.5.2 开关量输入电路接线 (22)4.5.3 脉冲量输入电路接线 (23)4.5.4 模拟量输入电路接线 (24)4.5.5 开关量输出电路接线 (25)4.5.6 编码器反馈信号分频输出电路接线 (26)4.5.7 模拟量输出电路接线 (27)4.5.8 CN1引脚排列及信号解释 (27)4.6 电磁制动器接线 (33)5 运行与操作 (34)5.1 运行 (34)5.1.1 标准接线举例 (34)5.1.2 初次接通电源 (38)5.1.3 伺服运行前自检 (39)5.1.4 伺服运行前参数设置 (39)5.1.5 点动试运行 (40)5.1.6 伺服使能 (40)5.1.7 伺服停机/停止运行 (41)5.1.8 时序图 (42)5.2 显示与操作 (46)5.2.1 显示流程 (46)5.2.2 状态显示 (48)5.2.3 参数设置 (49)5.2.4 辅助功能 (49)5.2.5 报警显示 (50)5.2.6 报警清除 (51)6 参数详细说明 (52)6.1 基本参数(PA组参数) (52)6.2 增益.滤波器参数(Pb组参数) (63)6.3 扩展参数(Pc组参数) (70)6.4 状态监视参数(Pd组参数) (82)7 增益调整 (87)7.1 参数调整的一般方法 (87)7.1.1 位置环增益调整 (89)7.1.2 速度环增益调整 (90)7.1.3 转矩环增益调整 (92)7.2 机械共振抑制 (93)7.3 增益切换功能 (94)8 通讯功能 (96)8.1 概要 (96)8.2 拓扑结构 (96)8.3 通讯协议 (97)8.3.1 协议内容 (97)8.3.2 协议说明 (97)8.3.3 通讯帧结构 (97)8.3.4 命令码及通讯数据描述 (99)8.3.5 通讯帧错误校验方式 (104)8.3.6 通讯数据地址的定义 (106)8.3.7 错误消息的回应 (107)9 故障处理 (109)9.1 故障报警代码含义及对策 (109)9.2 告警代码含义 (110)附录 (111)附录1 功能参数简表 (111)1. PA组参数(基本参数) (111)2. Pb组参数(增益.滤波器参数) (112)3. Pc组参数(扩展参数) (112)3. Pd组参数(监视参数) (114)附录2 伺服驱动器各插头信号排列图 (116)前言感谢您选用深圳市英威腾电气股份有限公司的交流永磁同步电机伺服驱动器（以下称为“伺服驱动器”）产品。

低压直流伺服驱动器用户手册【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录 (1)前言 (2)安全注意事项 (3)概述 (5)一. 基本特性 (5)二. 适用领域 (5)三. 技术指标 (5)四. 接口定义 (6)4.1 电源/电机接口 (6)4.2 编码器接口 (7)4.3 通讯接口 (7)4.4 报警信息查询 (7)4.5 控制接口 (8)五. 控制方式 (9)5.1基本控制 (9)5.2 RS232通讯控制 (9)5.3 CAN通讯控制 (14)5.4 CAN通讯控制应用说明 (21)5.5 CAN通讯控制应用实例 (22)5.6 RS485通讯控制 (25)5.7 RS485通讯控制实例 (28)5.8 IDS-C调试软件设置实例 (32)六.控制信号典型接线 (33)七.外形安装尺寸 (34)前言本手册阐述了交流伺服驱动器（5W～750W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。

使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适时改动，本公司将不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。

符号与警示标志：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！安全注意事项开箱检查缺少零部件和受损的控制器，切勿安装；伺服驱动器必须与之匹配的伺服电机配套使用。

安装安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免震动，禁止承受冲击。

接线请由专业电气工程人员进行接线作业；接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断且驱动器指示灯熄灭后进行，防止电击；对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进行；接地端子PE须通过驱动器左边镙钉可靠接地；请在控制器外部设置急停电路；请勿将电源输入线接到输出U、V、W端子上；请用合适力矩紧固输出端子。

伺服驱动器快速入门指南版权声明固高伺创动技术（深圳）有限公司保留所有权力固高伺创动技术（深圳）有限公司（以下简称固高伺创）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。

固高伺创不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。

固高伺创具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。

联系我们固高伺创动技术（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W201室电话：0755-********传真：0755-********电子邮件：huang.yue@文档版本安全性须知1、安全性概要只有合格人员才能进行安装。

不要求您是一位安装和操作驱动系统的运动控制专家。

但是，您必须对电子、计算机、机械和安全防护有一个基本了解。

GTHD 内有危险电压。

务必确认驱动器正确接地。

在安装GTHD 之前,仔细阅读本产品相关文档中的安全说明。

不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。

2、安全标识安全标识指示，如果不遵循建议的预防措施和安全操作方法，可能会造成人身伤害或设备损坏。

下面是本手册和驱动器上使用的安全标识:3、安全说明•在装配和调试之前，请详细阅读产品说明书。

不正确地使用本产品可能会导致人身伤害或设备损坏。

务必严格遵守安装说明和要求。

•各系统组件必须接地。

通过低阻抗的接地来保证电气安全(根据EN/IEC 618005-1标准，保护等级1)。

电机应通过独立的接地导体连接至保护地，其接地导体的规格不可低于电机动力电缆的规格。

本产品内有对静电敏感的元件，不正确的放置会损坏这些元件，请避免本产品接触到高绝缘材料(如人造纤维、塑料薄膜等等)，应将其置于导电表面。

操作人员通过触碰接地的无漆金属表面释放一切可能产生的静电。

•操作期间，请勿打开外壳及电气柜柜门。

否则，潜在的危险可能导致人身伤害或设备损坏。

GH DRIVERCTB资料编号：Z L-14-808-I B C NB E I J I N GC T B S E R V O C O.,L T D.GH DRIVER使用说明书交流伺服驱动器型号：BKSC-□□□□GHX400V级 1.5~315KW (2.5~460KVA)请将此使用说明书，交给最终用户，并妥善保存CTB TECHNOLOGY北京超同步伺服股份有限公司序 言感谢您惠购北京超同步伺服股份有限公司生产的GH系列交流伺服驱动器。

GH系列交流伺服驱动器是北京超同步伺服股份有限公司研制、开发生产的高品质、多功能、低噪音的交流伺服驱动器。

G H系列交流伺服驱动器是交流感应电机（I M）及交流永磁同步电机（PM）的交流伺服驱动器，可对各种交流伺服电机的位置、转速、加速度和输出转矩方便地进行控制，G H系列交流伺服驱动器采用双32位C P U，配置丰富的控制功能模块，可以实现各种机床的控制功能。

标配的控制接口可以和国内外各种数控系统方便地连接，使数控系统的功能得以充分地发挥。

配置G H系列交流伺服驱动器的机床，其力矩特性、加减速特性、精度特性以及效率特性都将表现非凡，并可以轻松地实现准停、C轴、刚性攻丝、电子换挡、多轴同步等功能。

G H系列交流伺服驱动器，可广泛应用于数控铣床、立式加工中心、卧式加工中心、数控镗床、数控车床、立车、重型卧车、龙门机床等产品的驱动，是各种机床动力轴的首选驱动产品。

在使用G H系列交流伺服驱动器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。

错误使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，乃至发生人身伤害事故。

因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。

本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备日后对驱动器进行检修和维护时使用。

01本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号，标注了安全符号的语句，所叙述的都是重要内容，请一定要遵守。

如果未按安全内容要求，使用该产品可能会造成产品使用不正常，甚至损坏产品，严重的可能会引起危险、造成人身伤亡。

交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。

驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。

新力川伺服驱动说明书 LELE was finally revised on the morning of December 16, 2020 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括：  伺服驱动器和伺服电机的安装与检查  伺服驱动器的组成说明  试运行操作的步骤  伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法  所有参数说明  通讯协议说明  检测与保养  异常排除  应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考：  伺服系统设计者  安装或配线人员  试运行调机人员  维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：  安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。  接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。  接地工程必须确实实施。  在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。  在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。  在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。

如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。 安全注意事项 LCDA系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP）,控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM）达到精准定位。 LCDA系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ✓ 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命

tdemacno伺服驱动器说明书一、介绍TDemacNo 伺服驱动器是一种高性能的驱动器，主要用于控制和驱动伺服电机。

它采用先进的控制算法和高精度的电子组件，可以实现精确的运动控制和位置跟踪。

二、特点1. 高性能：TDemacNo 伺服驱动器具有高速、高精度的运动控制性能，可以实现精确的位置控制和速度控制。

2. 多种通信接口：TDemacNo 伺服驱动器支持多种通信接口，如RS485、CAN总线、以太网等，方便用户进行远程控制和监测。

3. 多种运动模式：TDemacNo 伺服驱动器支持多种运动模式，如位置模式、速度模式、力控模式等，可以满足不同应用场景的需求。

4. 多轴控制：TDemacNo 伺服驱动器可以实现多轴同步运动控制，方便用户进行复杂的运动控制任务。

5. 编码器反馈：TDemacNo 伺服驱动器支持各种类型的编码器反馈，包括绝对值编码器和增量式编码器，可以实现高精度的位置反馈。

三、安装和调试1. 安装：将TDemacNo 伺服驱动器正确连接到电源和电机，并确保接线正确无误。

安装时要注意防止静电和过载等可能的危险。

2. 参数配置：根据实际需求，通过参数配置软件对TDemacNo 伺服驱动器进行参数设置。

参数包括运动模式、速度控制参数、位置控制参数等。

3.调试：在进行调试前，先进行伺服驱动器的使能和复位操作，确保安全。

然后，通过控制软件对伺服驱动器进行速度控制和位置控制等功能测试。

四、注意事项1. 温度：在使用TDemacNo 伺服驱动器时，要注意控制其工作温度范围，避免过热或过低的情况发生。

2. 通信安全：使用TDemacNo 伺服驱动器时，要确保通信接口的安全性，避免非法访问和攻击。

3.轴承保养：定期检查和保养伺服电机的轴承，确保其正常工作和寿命。

4.电源稳定性：提供稳定的电源供应是保证伺服驱动器正常运行和性能的重要因素。

五、维护与保养1.清洁：定期清洁伺服驱动器和连接器，确保其正常工作和散热。