《惯性导航简介》

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1.2导航-发展历程
组合导航
惯性、卫星导航系统都存在各自的优缺点，对导航信息进行信息融合， 其优点如下：
(1) 互补、超越。组合导航系统融合了各导航子系统的导航信息，相互取 长补短，超越了单个子系统的性能和精度，同时提高了系统环境适应 性；
(2) 冗余、可靠。同一导航信息可通过多个导航子系统测量，获得冗余的 测量信息，增强了系统的冗余度，提高了系统的可靠性；
航空测量
摄影等
海、陆、空、天
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1.4 惯性技术发展史
理论和基础：
1、1687年牛顿提出了力学三大定律和引力定律，为惯 性导航奠定了理论基础；
2、1765年俄国欧拉院士出版了著作《刚体绕定点运动 的理论》，首次利用解析的方法对定点转动刚体作了 本质解释，创立了陀螺仪理论的基础；
3、1778年法国拉格朗日在《分析力学》中建立了在重 力力矩作用下定点转动刚体的运动微分方程组。
组合导航
载体机动性增大、航程加长，对导航系统提出了高精度、 长航时/航程、高可靠性的要求。
各种导航系统在不同程度上存在不足与缺陷。
导航系统迫切需要实现多信息的融合，以提高其冗余度和 容错能力。
以惯性导航为主的组合导航系统，子系统取长补短，使组 合后的导航精度远高于子系统单独工作的精度，大大扩大 了导航系统的使用范围，提高了系统的精度和可靠性。
⑤惯性导航：利用惯性敏感器（陀螺仪和加速度计）测量
相对于惯性坐标系的转动和平移来完成。
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1.2导航-发展历程
指南针：北宋初期。 罗盘针：把指南针固定在方位盘中。
战国时期，利用磁石制成，确定南北方位。
指南针的始祖——司南
中国古代罗盘针
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1.2导航-发展历程

光纤陀螺捷联惯性导航系统The Fiber Optical Gyroscope Strap-down InertialNavigation System中文摘要光纤陀螺捷联惯性导航系统由于具有结构简单、无运动部件、动态范围宽等特点，在导航领域里深受关注，并且正在迅速发展。

光纤陀螺捷联惯性导航系统研发的关键技术在于光纤陀螺惯性测量组件的硬件设计、初始对准技术以及光纤陀螺惯性测量组件的测试与误差标定技术。

【关键词】光纤陀螺惯性导航捷联惯性导航系统AbstractThe Strap-down Inertial Navigation System (SINS) can provide location and attitude. It has inertial sensors combined on the body, including gyros and accelerometers. And an on-board computer realizes the navigation algorithm. The mainstream of recent navigation sensor research is that about gyros without rotor. While in comparison with ring laser gyro or fiber optical gyro, hemispherical resonator gyro (HRG) is competitive due to the optimum cost VS degree of required accuracy, reliability and longevity.Key words: Fiber Optical Gyroscope; Inertial navigation; Strap-down Navigation System一、惯性技术的发展（一）惯性技术的重要性惯性技术是对载体进行导航的关键技术之一，惯性技术是利用惯性原理或其它有关原理，自主测量和控制运载体运动过程的技术，它是惯性导航、惯性制导、惯性测量和惯性敏感器技术的总称。

惯性导航系统有什么缺点？ 其缺点是：1、由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长 期精度差；2、每次使用之前需要较长的初始对准时间；3、设备的价格 较昂贵；4、不能给出时间信息。
惯性导航系统的工作原理是什么？ 惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动 体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前 位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计 的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量 运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间 的一次积分即可得到距离 有没有什么好的惯性导航书籍可供学习？ 1.《Strapdown inertial navigation technology》， David H. Titterton and John L. Weston, 惯导经典书籍。 2.《Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems》， 详细的误差方程 推导，初始对准的方法也很有借鉴意义。 附有simulink的仿真。
惯性导航技术的特点是什么？ 不同于其他类型的导航系统，惯性导航系统是完全自主的，它既不向外部发 射信号，也不从外部接收信号。惯性导航系统必须精确地知道在导航起 始时运载体的位置，惯性测量值用来估算在启动之后所发生的，还有没有其它办法解决惯性导航长时 间工作的精度问题？ 组合导航可以解决这一问题。比如说ＧＰＳ与惯导组合，ＧＰＳ可以准确提 供飞机经、纬度和地速信息，而且它不随时间增加误差，由这些值同惯 导输出的相应值进行比较，并对惯导进行校正，消除惯导的积累误差， 使其达到接近ＧＰＳ的精度。而一旦ＧＰＳ失锁，失去信号时，可以依 靠惯导自主导航。此时，惯导的积累误差也仅仅是从ＧＰＳ失锁时算起 ，而不是通常的按起飞时算起，显然可以大大改善惯导精度。

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将大地水准体用 一个有确定参数的 旋转椭球体来逼近 代替（如椭球面与 真实大地水准面之 间的高度差的偏差 平方和最小），这 种旋转椭球体称为 参考椭球体，简称 参考椭球。
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国际通用参考椭球体
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WGS-84坐标系基本参数
（1）椭球长半径 (a) 6378137 2m;
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5.机体坐标系 OX BY(BMZBobile Frame，Body Frame )
机体坐标系与飞机固连，
用表示OX BYB，Z坐B 标原点 机O纵与轴飞一机致重，心重O与合Z飞，B 机O竖X与B轴飞
一致， O与Y飞B 机横轴一致。Fra bibliotekZB YB
XB
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6.平台坐标系OX pYpZ（pPlatform frame ）
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二、惯性系统中常用的坐标系
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统 的测量值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了 各种不同的坐标系，主要有以下几类：
陀螺坐标系 地理坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 载体坐标系
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1.陀螺坐标系oxyz
x轴：与陀螺内环轴一致，固连于内环上； z轴：与陀螺转子轴一致，固连于内环上；但不随转子转动； y轴：与oxy平面平行，大方向与外环一致，但一般不与外环轴一致
2.传感器:输出与被测量参数成一定关系的电信号 。如陀螺航向传感器，角速度传感器。
3.本身作为一个元部件，与其它自动控制元部件 组成各种陀螺装置。如陀螺稳定平台，惯性导 航系统等。

消防单兵惯性导航系统的设计消防单兵护卫惯性导航系统是一种智能化的产品，可准确计算和预测消防员在紧急情况下的位置、速度和方向等相关信息，以帮助消防员有效地执行任务。

随着科技的不断发展，这种智能化的装备已经被广泛应用于消防工作中，成为了消防员们必不可少的装备之一。

一、消防单兵惯性导航系统简介消防单兵惯性导航系统是一种基于微小惯性导航仪和全球卫星定位系统（GPS）技术的装备，可以记录并显示消防员在复杂环境中的运动轨迹和位置信息，实现更加高效和安全的消防应急响应。

该装备包括一个小型传感器、一个微处理器和一个显示器。

传感器可以接收来自消防员身上的运动信号，微处理器则根据这些信号计算出消防员的位置和方向，将这些信息传输到显示器上，帮助消防员更好地控制局面。

二、消防单兵惯性导航系统的作用1. 帮助消防员快速找到火场的位置在高层建筑内，火灾往往很难被发现。

消防员在火场搜索时很难辨别方向和位置，会引起迷惑和增加救援时间。

如果将惯性导航系统与空间地图结合起来，消防员可以在大楼中快速找到火灾的位置，合理指挥人员救援。

2. 帮助消防员避免误入危险区域消防工作中经常涉及到火势、瓦斯等因素，消防员可能会误入危险区域而受到风险威胁。

狭隘而不稳定的空间，如隧道、地下停车场等，极易使消防员迷失方向。

使用消防单兵惯性导航系统可以在实时监测火势和烟雾分布的同时，避免消防员误入危险区域。

3. 提高作业效率和安全在救火过程中，消防员需要进行一系列操作和行动，如高空落体、投射水流和进行上下爬升等。

在这些任务中，有时受到环境和情况的制约，消防员往往需要快速作出决策和动作，用最短的时间实现任务。

消防单兵惯性导航系统的使用可以大大提高消防员的行动效能和水平，实现更真实、稳定、准确的运动控制。

三、消防单兵惯性导航系统在实际工作中的应用1. 北京首都机场消防局该机构在母机场范围内实行24小时动态监控和安全管控，引入惯性导航系统可以对监测区域进行定点摆放，对应不同消防类别、不同方向的立点布控，进一步提升了监测及防灭火效果。

惯性导航系统的发展及应用绪论惯性导航是一门重要的学科技术，它是飞机、船舶、火箭等载体能顺利完成导航和控制任务的关键性技术之一。

1942年德国在V-2火箭上首次应用了惯性导航原理；1954年纯惯性导航系统在飞机上试飞成功。

30余年来，惯性导航技术获得迅速发展。

在我国惯性导航技术已在航空、航天、航海和陆地车辆的导航和定位中得到应用。

1970年以来，我过多次发射的人造地球卫星和火箭都采用了本国研制的惯性导航系统。

不仅如此，70多年以来，这门科学技术还在大地测量、海洋勘测、石油钻井、航空测量和摄影等国民经济领域里获得成功应用。

惯性导航简介惯性导航（Inertial Navigation）是20 世纪中期发展起来的完自主式的导航技术。

通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。

惯性导航技术，包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。

平台式惯性导航系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。

捷联惯性导航系统利用相对导航坐标系角速度计算姿态矩阵，把雷体坐标系轴向加速度信息转换到导航坐标系轴向并进行导航计算。

惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。

惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。

3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。

计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。

控制显示器显示各种导航参数。

陀螺仪陀螺仪是惯性系统的主要元件。

陀螺仪通常是指安装在万向支架中高速旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。

陀螺仪具有定轴性和进动性，利用这些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。

惯性导航技术简介什么是惯性导航系统？惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。

其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。

惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

发展进程第一代惯性导航技术指1930 年以前的惯性技术，奠定了整个惯性导航发展的基础。

牛顿三大定律成为惯性导航的理论。

第二代惯性技术开始于上世纪 40 年代火箭发展的初期，其研究内容从惯性仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。

70 年代初期，第三代惯性技术发展阶段出现了一些新型陀螺、加速度计和相应的惯性导航系统，其研究目标是进一步提高INS 的性能，并通过多种技术途径来推广和应用惯性技术。

当前，惯性技术正处于第四代发展阶段，其目标是实现高精度、高可靠性、低成本、小型化、数字化、应用领域更加广泛的导航系统。

技术组成惯性导航技术主要包括陀螺技术、加速度计技术和航位推测技术。

陀螺技术是利用高速旋转的陀螺提供运载体角位移或角速度技术。

机电陀螺是告诉旋转的转子，载体发生角运动时，转子绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴发生进动，从而敏感处载体的角运动。

这种装置具有极高的稳定性。

根据这一原理，将陀螺作为惯性导航的基准和稳定系统。

加速度计技术是测量用在体线加速度的技术。

可以测量出运载体线加速度，并输出与加速度成比例的电信号，供计算和控制运载体位置使用。

航位推测技术是根据已知运载体的初始位置，利用由陀螺和加速度计敏感出的运载体运动航向和加速度推算出运载体当前位置的技术。

其原理是从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。

测绘与国土信息工程系
捷联式惯导系统原理
捷联式惯导系统，是将陀螺仪、加速度计构成的惯性测量单元直接 与载体固联，测量得到的载体角运动和线运动参数是沿与载体固联 的坐标轴上的分量。导航计算机通过计算“姿态矩阵”可以将加速 度信息转换到惯性坐标系或当地地理坐标系中，从而实现了“数字 平台”，然后再进行速度位置计算，如下图：
测绘与国土信息工程系
地理坐标系转动
载体的运动将引起地理坐标 系相对地球坐标系转动。如 果考察地理坐标系相对惯性 坐标系的转动角速度，应当 考虑两种因素：一是地理坐 标系随载体运动时相对地球 坐标系的转动角速度；二是 地球坐标系相对惯性参照系 的转动角速度。
测绘与国土信息工程系
惯性坐标系/地球坐标系/地理坐标系
t0 tk
式中，r (t 0 ) 为飞机的初始位置向量。
测绘与国土信息工程系
惯导系统工作原理的数学描述
若在载体运动过程中，利用陀螺使平台始终跟踪当地 水平面，三个轴始终指向东、北、天方向。在这三个 轴上分别安装上加速度计测量东加速度 ae 、北向加 速度an、天向加速度au。将这三个方向上的加速度分 量进行积分，便可得到载体沿三个方向的速度分量为 ： tk
军事上着重要的地位，在民用领域也有着广泛的应用
。二次世界大战以来，惯性导航技术得到了迅速的发 展，在我国，惯性导航技术已在航空、航天、航海和 陆地车辆的导航和定位中得到了应用，目前本门科学 技术还在大地测量、海洋勘探、石油钻井、航空测量
等国民经济领域里获得成功的应用。
测绘与国土信息工程系
推荐参考书目
ve ve (t0 ) ae dt
t0 tk t0
Hale Waihona Puke vn vn (t0 ) an dt vu vu (t0 ) au dt

惯性导航导资料内容1、2、3、4、5、6、7、8、9、概述目标系统叙述全面的系统综合程序导航方程机动化卡尔曼滤波任务目标系统设计与仿真仪器校准10、后期任务评估11、将来趋势12、设备市场需求13、个人市场需求14、时间表1、简介惯性导航系统（ins）始于第二次世界大战。

它最初就是由dr.robertgoddard为icbm 设计而变成。

ins主要用作测量边线、速度和姿态，测量车辆的加速度和角速度。

如果晓得了边线、速度和姿态参数，车辆就能够被鼓励。

在过去的60年里，ins技术发展非常快速。

在系统方面：为了最小化运动机械部件，它由万向架系统发展至捷联系统。

在仪器方面：由机械陀螺发展至激光陀螺，再发展为光纤陀螺。

系统和仪器发展的目的可以归咎于下面几个方面：价格、体积、重量、精度和可靠性。

为了最优化应用，系统需要特殊设计为了将资源减至至最轻，须要创建设计程序和数据库2、目标完备的ins/gps系统光纤陀螺加速计gps（c/a码）高度计雷达为航空测量和sar应用进行特殊的用户化结构设计系统设计和结构密切有关，比如：常规的飞机导航系统结构无法用作陆地测量；因此，理解和用户化系统设计和结构将使应用性能最优化，而且实现最理想的目标。

创建标准的设计程序系统的设计程序可以最优化资源并使工程师和学生的培训和自学资源最佳化并使指导者须要花费的精力减至至最轻?创建设计数据库积累设计经验文件标准化设计共同组成数据库模块化避免重复工作缩短系统执行时间和能量需求为以后的项目精简系统共同组成/挑选过程3、系统描述4、全面的系统综合程序任务定义惯性测量装置（imu）定义/挑选外部探测器定义/挑选导航系统方程机械化增量系统设计电子硬件/软件设计系统综合工厂/静态测试公路测试飞行测试修正优化、精细化设计任务定义任务目的和目标系统特点任务环节系统定义硬件定义/选择imu定义/选择imu挑选imu差错分析及细分imu差错建模外部传感器外传感器挑选外传感器差错分析外传感器系统及差错建模增量系统设计卡尔曼滤波器设计?状态选择?动态方程?测量方程系统及外传感器噪声原产?滤波调整?微调外传感器综合导航机械化综合电子硬件/软件设计及同时实现功率、cpu等接口实时软件工作循环导航方程机械化捷联机械化方向和北向机械化wgs84数据选择其他参数选择地球参数、地球引力模型、海拔模型导航系统方程同时实现仿真及脱机系统实现、实时实现系统综合综合imu，外传感器，机械化方程，卡尔曼滤波，电子硬件工厂/静态测试系统单元部件检查粗队列算法检查精细队列算法检查系统性能预测公路测试地面车辆测试系统单元部件检查高等级动态鞭策飞行测试最后检查检查环节实测飞行环节定义修正和精化系统设计如果需要，根据测试结果修改系统测试结果分析问题解答5、导航系统方程机理ins机理的目的是为了利用加速计和陀螺测量的加速度和角速率信息计算新的位置、速度、和姿态。

惯性导航技术在测绘中的应用指南随着科技的不断发展，惯性导航技术已经逐渐渗透到各个领域当中。

测绘行业作为其中之一，也开始广泛应用惯性导航技术来提高测绘精确度和效率。

本文将介绍惯性导航技术在测绘中的应用指南，并探讨其优势和挑战。

一、惯性导航技术简介惯性导航技术是一种基于惯性传感器的导航方法，通过测量物体的加速度和角速度来推算物体在空间中的位置和姿态。

它不依赖于外部参考物，因此具有独立性和实时性的优势。

目前主要采用的惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。

二、惯性导航技术在测绘中的优势1. 精确度高: 惯性导航技术能够在测绘过程中提供高精度的位置和姿态信息，可以满足测绘行业对于精确度的需求。

传统的GPS测绘在信号受阻或遮挡时容易失去定位，而惯性导航技术可以弥补这一不足。

2. 实时性强: 惯性导航技术能够实时检测物体的运动状态，并根据检测结果进行即时调整，提高了测绘的效率和准确性。

在复杂地形环境下，实时性的重要性尤为突出。

3. 可靠性好: 惯性导航技术不依赖于外部参考物，因此不会受到信号干扰、天气条件等因素的影响。

这使得它在恶劣环境下的可靠性要远远高于传统的测绘方法。

三、惯性导航技术在测绘中的应用场景1. 动态测绘: 惯性导航技术可以用于测绘动态目标的运动轨迹，例如飞机、汽车和船舶等。

通过结合GPS或其他传感器，可以实现更加精确的位置信息。

2. 地下测绘: 惯性导航技术在地下隧道、地铁建设等地下工程中具有重要应用价值。

无需外部信号，能够精准测量和记录地下结构的位置和姿态。

3. 混合导航系统: 惯性导航技术可以和其他导航技术结合使用，例如GPS、激光测距仪等，形成混合导航系统，提高测绘的精确度和可靠性。

四、惯性导航技术在测绘中的挑战1. 高成本: 惯性导航技术的设备成本较高，对于个体测绘者或小型测绘机构来说可能难以承担。

因此，在推广应用过程中需要考虑成本效益的问题。

2. 累积误差: 惯性导航技术的一个挑战是存在累积误差，长期使用后会导致测绘结果的偏差。

OENζ相对惯性坐标系的转动 角速度应包括两个部分：相 对角速度，它是由于飞机相 对于地球运动而形成的；牵 连角速度，它是地球相对惯 性坐标系运动形成的。
地理坐标系
第五章 惯性导航系统
二、有关知识
当地地理坐标系的绝对角速度
以飞机水平飞行的情况进行讨论：设 飞机所在地的纬度为 ，飞行高度 为h，速度为v，航向角为ψ。把飞行 速度分解为沿地理北向和地理东向两 个分量 v N v cos
加、加速度计
加速度计的类型
在摆式加速度计中，检测质量做成单 摆形式。当飞机有沿负x轴加速度a时， 则敏感质量摆感受到a引起的惯性力 F=-ma，其方向与a相反。摆锤在F作 用下，绕转轴y产生转矩Ma和转角a 。 由于转轴转动使弹簧变形而产生弹性 力矩Ms=-ka，Ms与Ma方向相反。又 由于摆锤偏离z轴方向，重力形成与 弹性力矩方向相同的mglsinα力矩分 量，摆式加速度计平衡如下图所示。 当稳态时力矩平衡方程为
用传感器输出电压，取u=k2α，可得输出 电压为
u k1k 2 k a a
可见，只要测量出输出电压，就可知道被 测加速度。
加速度计的力学模型
第五章 惯性导航系统
三、加速度计
加速度计的类型
按加速度计活动系统的支承方式分类，可分为轴承支承摆式加速度计、 挠性支承加速度计、悬浮（例如静电、永磁体等）加速度计等。 按加速度计信号传感器的种类可分为电位计式加速度计、电容式加速度 计、电感或差动变压器式加速度计、振动弦式加速度计等。 按测量方式分有开环加速度计和闭环加速度计（力反馈式加速度计）。
第五章 惯性导航系统
四、加速度测量问题
比力
设加速度计检测质量m仅受到沿敏感 轴（输入端）方向的引力mG（G为 引力加速度），则检测质量将沿引力 作用方向相对壳体位移，拉伸弹簧。 当位移达一定值时，弹簧形成的确弹 簧力kxG（xG为位移量）恰与引力mG 相等，稳态时，有如下等式

片刻后
起点
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实际的陀螺仪
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IMU
惯性测量单元（IMU）
IMU = 3轴加速度计 + 3轴陀螺
KVH, Inc.
b-frame
Three-axis Accelerometers
Silicon Designs, Inc.
Three-axis Fiber Optic Gyros
17
惯性导航系统（INS）
18
1D惯导
惯性导航系统原理——1D
P(t ) P(t ) P(to ) vo t
运动方向
t to
a(t )dtdt
* 微积分
ax
v = vt x = xt
v = vo
初始速度
vt ax dt axt vo
1 2 xt ax dt axt o t xo 2 19
战术级
Tactical Grade 10-20 nmi/hr (10-20K USD) 1- 10 deg/hr
微机械级
MEMS ?
定位误差 陀螺零偏
< 30 m/hr 0.0001 deg/hr
加速度计零 偏 应用领域
1 ug
100 – 1000 ug 短时间应用（战 术导弹） 与GPS组合使用
+
+g
0
-g
-g 0
case
m
+g
m
+
case
7
实际的加速度计
8
Gyro
Force Feedback
Open loop vs. Close loop
+
+

应用：无处不在，“有运动就有惯导” 思考题：
还有哪些地方用到了惯导？ 还有哪些地方可以使用惯导？
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总结
总结
古老而年轻的技术 凝聚了人类智慧的结晶和工程技术的极限 走下神坛：
上可摘星揽月，下可改变日常生活
未来有无限的发展空间和潜力
欢迎大家今后投身相关研究和产业 牛小骥 xjniu@ 18602708312
光学陀螺：Sagnac效应
激光陀螺 (RLG) 光纤陀螺 (FOG)
原子陀螺：Atom Gyro
10
转子陀螺
陀螺定轴性【动画演示1】
11
振动陀螺
哥氏效应（Coriolis Effect） 用于MEMS陀螺
case
Vibrate
case
Vibrate
12
Sagnac effect
38
加速度计的明天
39
加速度计的未来
40
MEMS惯导的演化
41
惯导应用
惯性导航技术的应用
军用和航空航天 专业应用 日常应用
42
军事应用
潜艇（惯导+重力/地磁匹配） 弹道导弹（惯导+末端制导） 巡航导弹（惯导+地形匹配） 智能弹药（JDAM）
43
航空航天
航天
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利用原子类 型 热原子 热原子
备注
短时灵敏度
6 10 (rad / s) / Hz
精度无报告 冷原子 冷原子
10
2004 法国巴黎天文台
目前报告的原 子干涉仪测量 旋转角速度的 最高精度 首先报告冷原 子干涉陀螺仪
2006 法国巴黎天文台 三个正交方向分别控 制原子束，体积小于