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2008年5月农业机械学报第39卷第5期基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器＊郑智忠 李 亮 杨 财 宋 健 【摘要】 基于HSRI 轮胎模型,建立了一种简化的、适用于实时运算的非线性轮胎力估计方法。
推导了四轮两自由度汽车模型动力学方程。
运用扩展卡尔曼滤波方法建立了汽车质心侧向速度观测器。
汽车动力学综合仿真平台的仿真结果显示,采用非线性轮胎力估计方法能显著提高估计的精度。
实车试验结果表明,该观测器估计结果的准确性和运算效率能满足DSC 控制的要求。
关键词:汽车 动力学稳定性控制系统 侧向速度 观测器 扩展卡尔曼滤波中图分类号:U 461.6文献标识码:AVehicle Lateral Velocity Observer Using Extended Kalman FilterZheng Zhizhong Li Liang Yang Cai Song Jian (Tsinghua University ,Beijing ,100084,China )AbstractBased on the HSRI tire model ,a simplified nonlinear tire fo rce estimation method suitable for real -time computation w as put forward .A dynamic model of 2-DOF -4-wheel vehicle w as deduced based on the estimation method ,and a vehicle lateral velocity observer was established using theex tended Kalman filter .The simulated results of the vehicle dynamics simulatio n platform show ed that the accuracy w as improved greatly using the simplified nonlinear tire force estimatio n method com pared w ith the linear one .Finally ,the accuracy and efficiency of this observer w as proved by a vehicle test ,and it could meet the requirements of dynamics stability control .Key words Vehicle ,Dynamics stability control ,Lateral velocity ,Observer ,Ex tended Kalmanfilter收稿日期:2007-04-18＊国家自然科学基金资助项目(项目编号:50575120)郑智忠 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 硕士生,100084 北京市李 亮 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 博士生杨 财 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 博士生宋 健 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 教授 博士生导师 引言汽车动力学稳定性控制系统(dynamics stability control ,简称DSC )集成了汽车制动防抱死系统(ABS )、牵引力控制系统(TCS )以及主动横摆力偶矩控制系统(AYC )。
racelogic vbox原理-回复RaceLogic VBox原理：为了更好地解释和理解RaceLogic VBox（Virtual Box）的原理，我们将从以下几个方面进行一步一步的回答。
第一步：RaceLogic VBox的定义和功能RaceLogic VBox是一种用于行车测量和数据记录的设备。
它使用卫星导航系统（GNSS）和多种传感器来实时记录车辆的位置、速度、加速度、角度、姿态等数据。
此外，它还可以通过与车辆的电子控制单元（ECU）进行通信，实时获取车辆的引擎参数等数据。
VBox的主要功能是提供高精度的实时数据记录和后续分析，用于评估驾驶性能、进行车辆测试和开发等应用。
第二步：GPS和GNSS原理RaceLogic VBox使用GPS和GNSS来确定车辆的位置。
GPS（全球定位系统）是由美国空军开发的一种卫星导航系统，通过一组卫星和地面接收器的组合，可以测量接收器与卫星之间的距离，从而确定接收器的位置。
GNSS（全球导航卫星系统）是GPS的一个更广义的术语，它包括其他国家的卫星导航系统，如俄罗斯的GLONASS、中国的北斗导航系统等。
VBox 通常使用多个卫星系统来提供更精确的位置和速度信息。
第三步：惯性测量单元（IMU）原理RaceLogic VBox还配备了惯性测量单元（IMU），它由三个主要传感器组成：加速度计、陀螺仪和磁力计。
加速度计用于测量车辆的加速度和减速度，陀螺仪用于测量车辆的角速度（转向），磁力计用于测量车辆的磁场方向。
通过这些传感器的组合，IMU可以提供车辆的姿态（俯仰、横滚和偏航），从而提供更准确的位置、速度和加速度数据。
第四步：与车辆的ECU通信RaceLogic VBox还具有与车辆的ECU通信的能力，以获取车辆的引擎参数等数据。
通常，VBox会通过标准的汽车诊断接口（例如OBD-II）与车辆的ECU进行通信。
它可以读取车辆的车速、转速、油门位置、刹车压力等数据，并将其与GNSS和IMU的数据进行整合，提供更全面的车辆性能和行车数据。
VBOX 三轴向测量单元——陀螺仪
综述
RLVBIMU 01（陀螺仪）是一个先进的惯性测量传感器，包括三个加速度计和三个转向角速度传感器。
当它和VBOX数据采集系统结合使用的时候，可以提供比如车辆倾斜角，俯仰角和横摆角等数据。
内部的每个传感器使用24位同步采样，从而达到了一个非常高的精度。
横摆角速度分辨率优于0.1°/s，加速度的分辨率优于0.002g。
RLVBIMU 01被设计用来和Racelogic VBOX的GPS数据采集系统系列配套使用，或者作为一个独立的传感器通过CAN总线接口连接和设置使用。
特点：
1．角速度范围：±150°/s
2．加速度范围：±1.7g（每轴向）
3．内部温度补偿
4．角速度分辨率：0.1°/s
5．加速度分辨率：1mg
6．CAN总线接口
规格：
输出通道数：7
通道名称：俯仰角速度，测倾角速度，横摆角速度，X方向加速度，Y方向加速度，Z方向加速度，温度
电压：直流6—18V
工作温度：-30—+70°C 尺寸：
Lemo口连接：。
自行车速度传感器工作原理哎，朋友们，今天咱们聊聊自行车速度传感器的那些事儿。
想象一下，骑着自行车，风儿轻轻拂面，心情美得像是吃了蜜一样。
这时候，你想知道自己的速度，有没有？这就是速度传感器派上用场的地方。
说到速度传感器，其实就是个小玩意儿，但可真是个了不起的家伙，能帮你实时掌握骑行速度，让你心里有个底，骑得风生水起，或者慢悠悠地享受风景，都随心所欲。
速度传感器工作原理其实并不复杂，乍一听可能会觉得神秘兮兮的，但细一说，你就会发现其实很简单。
它的主要工作方式是通过感应轮子的转动来计算速度。
哦，轮子转得越快，你的速度就越快。
这好比你在跑步，脚步越快，跑得越远，咱们的传感器就用这种原理来测量。
说到这里，有的小伙伴可能会问，怎么测量呢？别急，来听我慢慢说。
速度传感器通常是通过一个磁性传感器和一个感应器的组合来实现的。
轮子上有个小磁铁，跟着轮子转动。
而当这个磁铁经过传感器的时候，传感器就会“嗖”一下，记录下一个信号。
这就好比你在听音乐，旋律一响，心里就跟着跳动起来。
这个信号会传到你的显示器，显示出你现在的速度，简直是一目了然，省事儿又方便。
还有个小细节，很多人可能不知道，传感器的精准度可是跟安装位置有关的。
要是安装得不对劲，数据就可能会有误差。
就像你看地图，如果标注的位置不准，走得再快也没用。
所以，安装的时候可得小心翼翼，确保它们一对儿在轮子上好好地“相处”。
你知道吗？这个小传感器不仅能告诉你速度，有时候还可以记录你的骑行距离呢。
骑了多远，速度多少，统统都能轻松搞定。
骑行的时候，看看这些数据，就像是在打游戏，心里一阵爽，成就感满满。
哎呀，谁不想成为骑行小达人呢？市面上的速度传感器种类可多着呢。
有些是无线的，简单又方便，装上后就能直接用，不用担心电线缠在一起。
而有些则是有线的，虽然有点麻烦，但价格亲民，性价比高，适合各位骑行小白们。
不过不管是什么类型，关键还是看你个人的需求，毕竟合适自己的才是最好的。
再说了，骑行不仅仅是为了速度，更是享受生活的一种方式。
速度传感器芯片速度传感器芯片是一种可以测量物体运动速度的器件，常用于汽车、机器人、无人机等设备中。
它通过感知物体的位移和时间的关系，来计算物体的实时速度。
速度传感器芯片具有高精度、快速响应、低功耗等特点，广泛应用于各种领域。
一、速度传感器芯片的工作原理速度传感器芯片一般采用霍尔效应原理或磁阻效应原理来测量物体的运动速度。
以霍尔效应传感器为例，当物体运动时，传感器感知到物体经过时的磁场变化，通过测量磁场的变化来计算物体的速度。
具体工作原理如下：1. 传感器中有一个霍尔元件，可以感知周围的磁场。
2. 物体上附着有一个磁源，当物体运动时，磁源也会随之移动，从而改变周围的磁场。
3. 传感器感知到磁场的变化，并将其转化为电信号。
4. 根据磁场的变化情况和传感器的特性曲线，可以计算出物体的速度。
二、速度传感器芯片的应用领域速度传感器芯片广泛应用于汽车、机器人、无人机等领域，其中一些常见的应用包括：1. 汽车领域：速度传感器芯片广泛应用于汽车的车速测量、制动系统、巡航控制等方面。
通过感知车轮的转动速度，可以准确测量车辆的速度，从而实现与车速相关的控制和安全功能。
2. 机器人领域：速度传感器芯片常用于机器人的定位和导航系统中。
通过感知机器人的移动速度，可以精确计算机器人的位置和方向，从而实现自主导航和路径规划等功能。
3. 无人机领域：速度传感器芯片可以用于测量无人机的飞行速度和高度，从而实现无人机的自动控制和稳定飞行。
4. 工业自动化领域：速度传感器芯片可以用于监测工业设备的运动状态，从而实现智能化的生产和维护管理。
三、速度传感器芯片的特点和优势速度传感器芯片具有以下特点和优势：1. 高精度：速度传感器芯片具有很高的精度，可以测量物体的微小位移和速度变化。
2. 快速响应：速度传感器芯片可以实时感知物体的运动，并迅速输出测量结果。
3. 低功耗：速度传感器芯片通常具有低功耗的特点，可以有效延长设备的电池寿命。
4. 小尺寸：速度传感器芯片体积小，可以方便地嵌入各种设备中，不占用太多的空间。
车速传感器名词解释
车速传感器是一种用于检测车辆行驶速度的传感器，它具有实时
测量车辆的精准速度的功能。
一般情况下，车速传感器允许汽车内部
系统获取实时车速信息以及控制车辆行驶过程中执行特定任务。
车速传感器采用电子传感器或光学传感器来检测车辆的行驶速度。
车速传感器主要包括发射端和接收端。
当发射端发出微小的光束或者
电磁信号时，接收端将接收发射端发出的信号，并通过处理这些信号
来得出行驶速度大小的结果。
车速传感器的长处在于它拥有超高的精度，可以提供非常精确的
车速数据。
车速传感器还能够提供车辆行驶过程中的补充信息，例如
碰撞信号和刹车信号，以便车辆系统更好地进行控制。
此外，车速传感器也具有低成本、快速响应、易于安装、可靠性
等诸多优点。
它可以为车辆的安全性、效率和经济性提供更有效的保障。
目前，车速传感器已经广泛用于汽车、机动车、卡车、汽车和其
他车辆型号的安全控制和驾驶辅助系统。
Racelogic 瑞思捷∙01 – LabSat 3 设备简介∙02 – LabSat 3 设备组件∙03 – LabSat 3 设备存储媒体∙04 – LabSat 3 设备菜单布局∙05 – LabSat 3设备录制和回放的详细操作∙06 – LabSat 3 设备HDD文件布局∙07 – LabSat 3 设备电池∙08 – LabSat 3 设备外部参考时钟输入∙09 – LabSat 3 设备数字通道∙10 – LabSat 3 设备CAN总线∙11 – LabSat 3 设备数字输入/输出∙12 – LabSat 3 设备远程控制∙13 – LabSat 3 设备场景转换∙14 – LabSat 3 SatGen软件∙15 – LabSat 3 设备故障排除o LabSat 3设备固件升级o LabSat 3 设备标签o LabSat 3设备可替换部件以及可选配件o LabSat 3设备输出端口o LabSat 3 设备技术规格o LabSat 3设备符合性声明书01 – LabSat 3设备简介LabSat 3是用于全球导航卫星系统（GNSS）测试的轻质、便携的记录和重放系统。
它具有将真实世界的GNSS信号直接录制到SD卡或硬盘存储器中的能力，LabSat 3是一个简单易用，完全独立的系统。
录制的信号可以在实验室中用LabSat 3设备进行回放，以便开发和测试大多数类型的GNSS设备。
另外，SatGen软件也用于从地图或用户定义的轨迹创建模拟GNSS信号。
尽管LabSat 3产品系列简单，但它支持在汽车、体育和航空航天等行业使用的强大功能，包括用于多星座测试的三重RF通道、双CAN总线记录、惯性传感器日志记录和电池供电操作。
附加产品特点：∙可用于全球定位卫星系统（GPS）, 格洛纳斯卫星系统（GLONASS），伽利略卫星系统（Galileo），北斗卫星系统（BeiDou）以及准天顶卫星系统（QZSS）∙简单易用，一键录制。
速度传感器工作原理速度传感器是一种用于测量物体运动速度的装置，它可以通过不同的原理来实现对速度的测量，包括机械原理、光电原理、电磁原理等。
在工业生产和科学研究中，速度传感器被广泛应用于各种领域，如汽车工业、航空航天、船舶工业、机械制造等。
本文将介绍几种常见的速度传感器工作原理及其应用。
1. 机械原理。
机械原理速度传感器是一种通过机械部件直接测量物体速度的传感器。
它通常由一个旋转的机械部件和一个固定的传感器部件组成。
当被测物体运动时，机械部件也会随之运动，传感器部件会根据机械部件的运动来输出相应的信号。
这种传感器的优点是结构简单、稳定可靠，适用于一些环境恶劣的场合，但缺点是精度较低，只能测量物体的整体速度，无法测量具体位置信息。
2. 光电原理。
光电原理速度传感器是一种通过光电效应来测量物体速度的传感器。
它通常由一个光源和一个光电传感器组成。
当被测物体运动时，光源会照射到光电传感器上，光电传感器会根据光源的变化来输出相应的信号。
这种传感器的优点是精度高、响应速度快，适用于一些需要高精度测量的场合，但缺点是受到光线干扰较大，不适用于光线暗的环境。
3. 电磁原理。
电磁原理速度传感器是一种通过电磁感应来测量物体速度的传感器。
它通常由一个电磁发射器和一个电磁接收器组成。
当被测物体运动时，电磁发射器会向外发射电磁波，电磁接收器会根据电磁波的变化来输出相应的信号。
这种传感器的优点是适用于各种环境，不受光线干扰，且精度高，但缺点是结构复杂，成本较高。
4. 超声波原理。
超声波原理速度传感器是一种通过超声波的反射来测量物体速度的传感器。
它通常由一个超声波发射器和一个超声波接收器组成。
当被测物体运动时，超声波发射器会向外发射超声波，超声波接收器会根据超声波的反射来输出相应的信号。
这种传感器的优点是适用于各种环境，不受光线干扰，且精度高，但缺点是受到环境温度、湿度等因素的影响。
总结来看，速度传感器的工作原理多种多样，各有优缺点，具体应用时需要根据实际情况选择合适的传感器类型。
VBOX 3I 100Hz GPS数据采集器用户手册VBOX 3I综述 (3)简介 (3)特征 (4)标准配置 (5)可选附件 (5)操作 (6)准备工作 (15)VBOX 3I ‘.VBO’ 文件格式 (17)VBOX.EXE 软件 (18)固件升级 (19)规格 (20)接线数据 (22)模拟输入接头 (25)CAN总线数据格式 (26)联系信息 (27)VBOX 3I综述简介在非常成功的VBOX3基础上，Racelogic 开发出来了升级换代的产品VBOX 3i。
VBOX 3i 保留了VBOX 3的所有的功能但又增加了一些新的功能例如USB 接口，内置蓝牙接口，和音频接口用于声音标记。
VBOX3i的功耗也大大降低从而使得不需要象VBOX3那样带散热器，体积也相应的减少了。
VBOX 3i的核心由一个166MHz 的处理器升级到一个400MHz 处理器且带一个进行浮点数学运算的协处理器，运算速度超过7.6亿次每秒。
当与Racelogic 的IMU结合使用时，能够进行实时惯性整合，从而在GPS信号不好如桥下，树旁的情况下，可以利用惯性数据得出准确的速度信号。
和VBOX III一样，采集下来的数据直接以100Hz的速度存储到CF卡上，从而容易传输到计算机内。
当与一个DGPS 基站使用时，VBOX 3i 能够实现40cm 绝对定位精度。
作为选项，也可实现2cm 95% CEP (RTK) 定位精度，它需要一个RTK 激活的基站(RLVBBS3)。
特征●非接触式基于GPS技术的100Hz速度和距离测量●11ms 延迟● 4 x 24位差分模拟量输入，输入电压范围±50v，数据同步采集。
● 2 x CAN 总线接口用于数据输入/输出●RS-232 串行接口●CF闪存卡● 2 x 16位用户定义的模拟量输出● 2 位数字输出●100Hz速度扫描的制动触发器输入.●宽电压范围5.3V 到30V●数据登录速度可选：100Hz, 50Hz, 20Hz, 10Hz, 5Hz,1HzRacelogic外部模块比如多功能显示器只能由12V的车辆电源供电。
V B O汽车整车性能测试系统文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]15. VBOX III汽车整车性能测试方案系统方案介绍基于GPS的VBOX III数据采集系统是一种功能强大的仪器。
它是基于新一代的高性能卫星接收器，主机一套用于测量移动汽车的速度和距离并且提供横纵向加速度值，减速度，MFDD，时间和制动、滑行、加速等距离的准确测量；外接各种模块和传感器可以采集油耗，温度，加速度，角速度及角度，转向角速度及角度，转向力矩，制动踏板力，制动踏板位移，制动风管压力，车辆CAN接口信息等其它许多数据。
由于它的体积较小及安装简便，其非常适合汽车综合测试时使用。
由于VBOX本身带有标准的模拟，数字，CAN总线接口，整个系统的功能可以根据用户的需要进行扩充。
系统组成图如下：以上第二——十九项为可选项可测量的参数的量程及精度：1.3特点：•全套测量系统体积极小，安装简便迅速•能完成国家标准要求的汽车动力性，经济性，操纵稳定性，制动性能等实验•在线显示4个测量参数•各种测量或采集到的参数可以实时显示•可根据要求设定各种不同的试验条件进行试验•制动触发形式多样，使试验更加方便•WINDOWS操作界面的设定和分析软件，使用方便•高精度、高可靠性，高耐振、抗冲击性能确保测试质量•用GPS非接触式速度和距离测量•现场即时打印功能，打印各个测量或采集到的参数，实现现场数据阅读•大容量紧凑式闪存卡（CF卡）即时存储数据，以便后处理•可扩展连接其他各种传感器•绘制轨迹图，圈数定时可进行的试验：•滑行试验•油耗试验•爬陡坡试验•最高车速试验•加速性能试验•制动性能试验•操纵稳定性试验•最小稳定车速试验•最小转弯直径测量实验•制动踏板力测量实验•制动踏板行程测量实验•制动管路压力测量实验•汽车防抱制动系统性能实验•温度测量实验•里程，速度表校验等其它试验可满足的国家标准：GB/T 12545 - 1990 汽车燃料消耗量GB/T 12547 - 1990 最低稳定车速GB/T 12536 - 1990 汽车滑行试验GB/T 12543 - 1990 汽车加速性能GB/T 12539 - 1990 汽车爬坡性能GB/T 12544 - 1990 汽车最高车速GB/T12676 - 1999 汽车制动系统性能GB/T 6323 - 94 汽车操纵稳定性试验方法GB/T 12540 - 90 汽车最小转弯直径测定方法GB/T 13594 - 92 汽车防抱制动系统性能要求和试验方法应用实例图片:VBOX II在测试世界（芬兰）的应用：2. 关于Racelogic 公司VBOX产品概述GPS 技术在1995年就已经面世但是知道最近才足够精确用于车辆测试（见GPS的概述）。
1.VBOX III 汽车整车性能测试方案1.1系统方案介绍基于GPS的VBOX III 数据采集系统是一种功能强大的仪器。
它是基于新一代的高性能卫星接收器，主机一套用于测量移动汽车的速度和距离并且提供横纵向加速度值，减速度，MFDD，时间和制动、滑行、加速等距离的准确测量；外接各种模块和传感器可以采集油耗，温度，加速度，角速度及角度，转向角速度及角度，转向力矩，制动踏板力，制动踏板位移，制动风管压力，车辆CAN 接口信息等其它许多数据。
由于它的体积较小及安装简便，其非常适合汽车综合测试时使用。
由于VBOX本身带有标准的模拟，数字，CAN总线接口，整个系统的功能可以根据用户的需要进行扩充。
系统组成图如下：系统配置：一．Racelogic 公司VBOX III 数据采集系统一套：1．VBOX IIIDGPS 主机（带配套软件）2．GPS磁性天线3．制动触发器4．电池组5．充电器6．多功能显示器+固定装置7．128M闪寸卡二．频率输入模块三．模拟量输入模块四．热电偶模块五．陀螺仪六．测力方向盘七．油耗仪八．制动踏板力传感器九．制动踏板位移传感器十．制动管路压力传感器十一．车轮增量传感器十二．发动机转速计十三．热电偶十四．热电阻（带变送器）十五．笔记本电脑十六．热敏打印机以上第二——十九项为可选项1.2可测量的参数的量程及精度：1.3特点：全套测量系统体积极小，安装简便迅速能完成国家标准要求的汽车动力性，经济性，操纵稳定性，制动性能等实验在线显示4 个测量参数各种测量或采集到的参数可以实时显示可根据要求设定各种不同的试验条件进行试验制动触发形式多样，使试验更加方便WINDOW操S 作界面的设定和分析软件，使用方便高精度、高可靠性，高耐振、抗冲击性能确保测试质量用GPS非接触式速度和距离测量现场即时打印功能，打印各个测量或采集到的参数，实现现场数据阅读大容量紧凑式闪存卡（CF卡）即时存储数据，以便后处理可扩展连接其他各种传感器绘制轨迹图，圈数定时1.4可进行的试验：滑行试验油耗试验爬陡坡试验最高车速试验加速性能试验制动性能试验操纵稳定性试验最小稳定车速试验最小转弯直径测量实验制动踏板力测量实验制动踏板行程测量实验制动管路压力测量实验汽车防抱制动系统性能实验温度测量实验里程，速度表校验等其它试验1.5可满足的国家标准：GB/T 12545 - 1990 汽车燃料消耗量GB/T 12547 - 1990 最低稳定车速GB/T 12536 - 1990 汽车滑行试验GB/T 12543 - 1990 汽车加速性能GB/T 12539 - 1990 汽车爬坡性能GB/T 12544 - 1990 汽车最高车速GB/T 12676 - 1999 汽车制动系统性能GB/T 6323 - 94 汽车操纵稳定性试验方法GB/T 12540 - 90 汽车最小转弯直径测定方法GB/T 13594 - 92 汽车防抱制动系统性能要求和试验方法1.6应用实例图片:VBOX II 在测试世界（芬兰）的应用：2.关于 Racelogic 公司 VBOX 产品概述GPS 技术在 1995 年就已经面世但是知道最近才足够精确用 于车辆测试 （见 GPS 的概述）。
速度传感器的应用及介绍速度传感器是一种能够测量物体运动速度的装置，广泛应用于各个领域。
下面将从汽车行业、工业生产、航空航天、医疗设备和智能手机等方面介绍速度传感器的应用。
在汽车行业，速度传感器是车辆控制系统的重要组成部分。
它可以测量车辆的速度，通过车辆控制单元（ECU）传送给其他系统，例如防抱死制动系统（ABS）和牵引控制系统（TCS）。
它还可以用于调整发动机性能，例如自动变速器和巡航控制系统。
速度传感器的准确性和可靠性对于保证驾驶安全至关重要。
在工业生产中，速度传感器可以用于监测设备运行的速度和位置。
例如，在生产线上使用速度传感器来检测运输带的速度，以确保物料的顺利流动。
此外，速度传感器还可以用于工业机械设备的监测和维护。
通过安装速度传感器，可以实时监测转速和运行时间，及时发现异常情况并进行维修。
在航空航天领域，速度传感器的应用也非常广泛。
例如，飞机上的速度传感器用于测量飞机在空中的速度。
根据测量结果，自动驾驶系统可以调整发动机和控制飞机的姿态，以保持稳定飞行。
此外，速度传感器还能够用于火箭和卫星等太空器的姿态控制，确保其在太空中的安全运行。
在医疗设备方面，速度传感器的应用也非常重要。
例如，心脏起搏器中的速度传感器可以测量患者心脏的跳动速度，并根据需要进行调整。
此外，速度传感器还可以用于全身运动监测设备，例如跑步机，根据跑步速度调整运动强度，提供更好的用户体验。
在智能手机领域，速度传感器被广泛应用于各种应用和功能中。
例如，通过速度传感器，智能手机可以测量用户步行、跑步或自行车的速度，为用户提供运动计步和GPS导航等功能。
此外，速度传感器还可以用于游戏应用，例如飞行模拟器，通过感知手机的移动速度，实现游戏中飞机的操作和控制。
总结起来，速度传感器作为一种测量物体运动速度的装置，在各个领域都有着广泛的应用。
无论是汽车行业、工业生产、航空航天、医疗设备还是智能手机，速度传感器都发挥着重要的作用。
它可以实现各种功能和应用，为我们的日常生活和工作带来便利和安全。
VBOX 3I 100Hz GPS数据采集器用户手册VBOX 3I综述 (3)简介 (3)特征 (4)标准配置 (5)可选附件 (5)操作 (6)准备工作 (15)VBOX 3I ‘.VBO’ 文件格式 (17)VBOX.EXE 软件 (18)固件升级 (19)规格 (20)接线数据 (22)模拟输入接头 (25)CAN总线数据格式 (26)联系信息 (27)VBOX 3I综述简介在非常成功的VBOX3基础上，Racelogic 开发出来了升级换代的产品VBOX 3i。
VBOX 3i 保留了VBOX 3的所有的功能但又增加了一些新的功能例如USB 接口，内置蓝牙接口，和音频接口用于声音标记。
VBOX3i的功耗也大大降低从而使得不需要象VBOX3那样带散热器，体积也相应的减少了。
VBOX 3i的核心由一个166MHz 的处理器升级到一个400MHz 处理器且带一个进行浮点数学运算的协处理器，运算速度超过7.6亿次每秒。
当与Racelogic 的IMU结合使用时，能够进行实时惯性整合，从而在GPS信号不好如桥下，树旁的情况下，可以利用惯性数据得出准确的速度信号。
和VBOX III一样，采集下来的数据直接以100Hz的速度存储到CF卡上，从而容易传输到计算机内。
当与一个DGPS 基站使用时，VBOX 3i 能够实现40cm 绝对定位精度。
作为选项，也可实现2cm 95% CEP (RTK) 定位精度，它需要一个RTK 激活的基站(RLVBBS3)。
特征●非接触式基于GPS技术的100Hz速度和距离测量●11ms 延迟● 4 x 24位差分模拟量输入，输入电压范围±50v，数据同步采集。
● 2 x CAN 总线接口用于数据输入/输出●RS-232 串行接口●CF闪存卡● 2 x 16位用户定义的模拟量输出● 2 位数字输出●100Hz速度扫描的制动触发器输入.●宽电压范围5.3V 到30V●数据登录速度可选：100Hz, 50Hz, 20Hz, 10Hz, 5Hz,1HzRacelogic外部模块比如多功能显示器只能由12V的车辆电源供电。
The VBOX Speed Sensor RangeBased on a range of high accuracy GPS engines, VBOX SpeedSensors offer the ultimate non-contact measurement solution.With 5Hz, 10Hz, 20Hz, and 100Hz GPS update rate optionsavailable, the Speed Sensor range suits a variety of budgets andrequirements. All units are also compatible with the DGPSBasestation for increased positional accuracy.The units all have the same small hardware footprint, at only 9cmlong, making mounting and transportation easy. The SpeedSensors are perfect for automotive testing, motorsport, marine,telematics, and data-logging applications. The IP66 rating meansthat each unit is water and dustproof, allowing them to be used ina variety of conditions.Data output is via CAN Bus, offering easy integration with data loggers and testing applications.Each speed sensor also features analogue and digital outputs. The analogue output can be assigned to vehicle speed, lateral acceleration, longitudinal acceleration, or lap beacon marker with user selectable scaling. The digital output can be configured as either a digital speed pulse output or a lap beacon marker.FeaturesHigh Performance GPS Receivers: 5 – 100HzCAN Bus Output of Position, Velocity, Distance, Time, Heading, Height, Vertical Velocity, Longitudinal andLateral Acceleration, Trigger to zero distance, Trigger time, Trigger speed, Radius of TurnRS232 Serial Output of NMEA, position velocity and timeUser Configurable Analogue OutputUser Configurable Digital OutputVirtual Lap Beacon OutputCompatible with DGPS BasestationRugged Deutsch ASDD autosport connectorHigh quality aluminium enclosureIP66 rated: water and dustproofWide 6.5V – 30V operating rangeLow current consumptionPackage ContentsRLVBSS XX Speed Sensor Unit. Options: VBSS05, VBSS10, VBSS20, or VBSS100RLVBACS018 GPS AntennaVBSSMAN VBOX Speed Sensor User manualCDVBSS VBOX Speed Sensor Software CDSupplied separatelyRLCAB049 VBOX Speed Sensor Interface Cable (Analogue / Digital / CAN / Serial / Power) Specifications5Hz Speed Sensor (VBSS05): GPS SpecificationsVelocity DistanceAccuracy 0.2 Km/h Accuracy 0.05% (<50cm per Km) Units Km/h or Mph Units Metres / FeetUpdate rate 5 Hz Update rate 5 HzMaximum velocity 1000 Mph Resolution 1cmMinimum velocity 0.1 Km/h Height accuracy 10 Metres 95% CEP** Resolution 0.01 Km/hLatency >160msAbsolute Positioning TimeAccuracy 5m 95% CEP** Resolution 0.01 sAccuracy w/ SBAS DGPS 1.8m 95% CEP** Accuracy 0.01 sAccuracy w/ BasestationRTCM DGPS40cm 95% CEP**Brake stop Accuracy (Trigger Activated) Update rate 5 Hz Accuracy N/AResolution 1.8 cmHeading AccelerationResolution 0.01°Accuracy 1.00%Accuracy 0.2°Maximum 4 GResolution 0.01 GUpdate rate 5 Hz Definitions** CEP = Circle of Error Probable 95% CEP (Circle Error Probable) means 95% of the time the position readings will fall within a circle of the stated diameter10Hz Speed Sensor (VBSS10): GPS SpecificationsVelocity DistanceAccuracy 0.1 Km/h Accuracy 0.05% (<50cm per Km) Units Km/h or Mph Units Metres / Feet Update rate 10 Hz Update rate 10HzMaximum velocity 1000 Mph Resolution 1cmMinimum velocity 0.1 Km/h Height accuracy 6 Metres 95% CEP** Resolution 0.01 Km/h Height accuracy with DGPS 2 Metres 95% CEP** Latency 41.5msAbsolute Positioning TimeAccuracy 3m 95% CEP** Resolution 0.01 sAccuracy with SBAS DGPS 1.8m 95% CEP** Accuracy 0.01 s40cm 95% CEP**Accuracy w/ Basestation RTCMDGPSAccuracy with Basestation DGPS20cm 95% CEP**+ GPS Upgrade (RLVBUP30)Update rate 10 Hz Brake Stop Accuracy (Trigger Activated) Resolution 1.8 cm Accuracy ±20cmHeading AccelerationResolution 0.01°Accuracy 0.50%Accuracy 0.1°Maximum 20 GResolution 0.01 GUpdate rate 10 HzDefinitions** CEP = Circle of Error Probable 95% CEP (Circle Error Probable) means 95% of the time the positionreadings will fall within a circle of the stated diameter20Hz Speed Sensor (VBSS20): GPS SpecificationsVelocity DistanceAccuracy 0.1 Km/h Accuracy 0.05% (<50cm per Km) Units Km/h or Mph Units Metres / Feet Update rate 20 Hz Update rate 20HzMaximum velocity 1000 Mph Resolution 1cmMinimum velocity 0.1 Km/h Height accuracy 6 Metres 95% CEP** Resolution 0.01 Km/h Height accuracy with DGPS 2 Metres 95% CEP** Latency 41.5 msAbsolute Positioning TimeAccuracy 3m 95% CEP** Resolution 0.01 sAccuracy with SBAS DGPS 1.8m 95% CEP** Accuracy 0.01 sAccuracy w/ Basestation RTCMDGPS40cm 95% CEP**Accuracy with Basestation DGPS+ GPS Upgrade (RLVBUP30)20cm 95% CEP**Update rate 10 Hz Brake Stop Accuracy (Trigger Activated) Resolution 1.8 cm Accuracy ±10cmHeading AccelerationResolution 0.01°Accuracy 0.50%Accuracy 0.1°Maximum 20 GResolution 0.01 GUpdate rate 20 HzDefinitions** CEP = Circle of Error Probable 95% CEP (Circle Error Probable) means 95% of the time the position readings will fall within a circle of the stated diameter100Hz Speed Sensor (VBSS100): GPS SpecificationsVelocity DistanceAccuracy 0.1 Km/h Accuracy 0.05% (<50cm per Km) Units Km/h or Mph Units Metres / Feet Update rate 100 Hz Update rate 100HzMaximum velocity 1000 Mph Resolution 1cmMinimum velocity 0.1 Km/h Height accuracy 6 Metres 95% CEP**Resolution 0.01 Km/h Height accuracy withDGPS 2 Metres 95% CEP**Latency 6.75msAbsolute Positioning TimeAccuracy 3m 95% CEP** Resolution 0.01 s Accuracy with SBAS DGPS >1.8m 95% CEP** Accuracy 0.01 s Accuracy with BasestationRTCM DGPS40cm 95% CEP**Update rate 100 Hz Brake stop Accuracy (Trigger Activated) Resolution 1.8 cm Accuracy +/- 1.8 cm Heading AccelerationResolution 0.01°Accuracy 0.50% Accuracy 0.1°Maximum 20 GResolution 0.01 GUpdate rate 100 Hz Definitions** CEP = Circle of Error Probable 95% CEP (Circle Error Probable) means 95% of the time the position readings will fall within a circle of the stated diameterOutputsCAN BusOutput Data Rate 125Kbit, 250Kbit ,500Kbit & 1Mbit selectable baud rate. Un-terminated CAN node. Data available Position, vehicle speed, heading, lateral acceleration, longitudinal acceleration, satellite count, time, radius of turn, altitude.RS232Output Data Rate 10HzData Available NMEA $GPGGA and $GPVTG messages at 115200BaudAnalogueOutput Data Rate 0 to 5v DCData Available Either Speed, Lateral Acceleration, Longitudinal Acceleration, or Lap BeaconDigital OutputOutput Data Rate Low = 0v, High = 5v, 10-1000 pulses per revolution, Max frequency 4.4KhzData Available Speed or Lap BeaconInputsPowerInput Voltage range 8v – 30v DCPower 3.7w Max (except VBSS05: 2w Max)GPS Antenna 3V Active Antenna (inc)Digital Input Cold Start Activate / Set Lap beacon PositionLED Power, Satellite Count, Event OutEnvironmental and physicalWeight Approx 250g Operating temp -30˚C to +70˚C(Except VBSS05: 190g) Storage temp -40°C to +85°CSize 90mm x 65mm x 31.85mm Connectors Deutsch ASDD Autosport RatedIP66Hardware / Software SupportHardware One Year Support ContractSoftware Lifetime Support Contract: valid for a minimum of 5 years from the date ofpurchase and limited to original purchaser. Contract includes telephone /email technical support provided by local VBOX distributor and firmware /software upgrades where applicable.。
