MDROBORT-100
码垛机器人系统
用户操作手册
长春北方仪器设备有限公司
目录
前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图
前言
非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
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1注意事项
1.1一般注意事项
1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有
急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：
托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
托盘如存在边框、底盘的破损等现象，请务必将其修复后才能
投入使用。
1.2操作前注意事项
1)确认安全防护栏已关闭，以及其它防护装置已处于正确工作状态。
否则不允许码垛机器人工作；
2)确认没有人在机器人工作区域之内；
3)检查气源压力是否正确，调整调压阀把压力调整至≥0.4MPa；
4)确认码垛机器人及前后配套设备没有异常；
5)确认码垛机器人活动范围没有妨碍运行的障碍物；
6)确认托盘已处于指定位置；
7)托盘摆放时应以前端整齐摆放；
8)保持托盘输送处光电开关和重桶输送光电开关表面无异物及灰
尘；
注：1. 必须检查并确认电机轴原点开关信号置ON。
如不正常，则通过伺服调整和原点操作使原点复归；
2. 托盘升降支架必须在最低位置，托盘升降位置1开关
X32置ON，否则等待托盘升降电机自动将支架降到最低位置。
2.系统各部分说明
允许托盘存放数
量不大于12个
码垛机器人
码垛区
码垛成品输
送区
传输链条托盘库
2.1机器人
2.1.1机器人动作范围
上图示为机器人运行动作范围
2.1.2机器人主要构成
轴构成轴构成
α轴1.伺服电机
Y轴
1.伺服电机
2.回转轴承 2.同步皮带，同步轮
3.行星减速机 3.滚珠丝杠
4.驱动齿轮 4.直线导轨
X轴1.伺服电机
θ轴
1.伺服电机
2.同步皮带，同步轮 2.行星减速器
3.滚珠丝杠 3.回转轴承
4.直线导轨 4.直线导轨
2.1.3技术参数：
✧电源供给：AC380V，50Hz，10kW
✧气源压力：≥0.4MPa
✧Y轴行程：最大行程380mm
✧X轴行程：最大行程420mm
✧α轴旋转角度：330°
✧θ轴旋转角度：320°
✧码垛能力：220次／h
✧码垛数量：单次抓手2桶
✧搬运载荷：≤100Kg
✧托盘输送速度：12m/min
✧托盘规格：1000mm×1200mm×150mm(长、宽、高)
2.1.4润滑位置
注：
● 码垛机器人在连续工作3～4月需将润滑脂更新（根据油膜的破坏情况）。使用加油枪从加油嘴适量添加。
● 滚珠丝杠及直线导轨润滑处请务使用与其相符的牌号添加。
4个加油嘴用于直线导轨（福斯润滑油）
4个加油嘴用于直线导轨
（福斯润滑油）
1个加油嘴用于滚珠丝杠 （福斯润滑油）
轴承滑动润滑
齿轮润滑(2号锂基脂)
轴承润滑（2号锂基脂)
轴承润滑（2号锂基脂)
2.1.5机器人运行轨迹及动作顺序
注：
●机器人抓手可根据客户需求进行设计制作及抓取数量（1～4）●机器人运行轨迹可根据现场环境编制。
●机器人码垛可根据生产总量调配速度。
2.1.6机器人及防护栏安装范围
注：
●码垛机器人安全防护栏由需方提供，可根据现场环境布置（上图
供参考）。
●安全防护栏需网式组合安装，开门处应装有开关。
●安全防护栏高度不低于1700mm。
