下载文档原格式
第1篇一、概述码垛机是自动化生产线中重要的组成部分，主要用于对产品进行堆垛、包装和输送。
为了确保操作人员的人身安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 操作人员应熟悉码垛机的结构、性能、操作方法及安全注意事项。
2. 检查码垛机各部件是否完好，如有损坏或异常，应及时上报维修。
3. 检查电源是否正常，确保电源线无破损、老化现象。
4. 检查设备润滑情况，如发现润滑不良，应及时添加润滑油。
5. 检查码垛机周围环境，确保无障碍物，地面平整。
三、操作步骤1. 启动设备（1）打开电源开关，启动码垛机。
（2）根据生产需求，调整码垛机速度。
2. 加载产品（1）将产品放置在码垛机上，确保产品平稳放置。
（2）调整码垛机夹具，使产品固定。
3. 码垛（1）启动码垛机，使产品按照预定顺序堆垛。
（2）观察码垛过程，确保产品堆垛整齐。
4. 输送（1）码垛完成后，将产品输送至下一工位。
（2）检查输送过程，确保产品平稳输送。
5. 停机（1）停止输送，使产品停留在指定位置。
（2）关闭码垛机，切断电源。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸旋转部件，以免发生安全事故。
2. 操作人员应穿戴合适的防护用品，如手套、眼镜等。
3. 操作过程中，严禁无关人员靠近码垛机。
4. 发现异常情况，应立即停止操作，并及时上报维修。
5. 定期检查码垛机各部件，确保设备正常运行。
五、维护保养1. 每班次操作结束后，清理码垛机周围环境。
2. 每周检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 每月检查设备紧固件，确保设备紧固可靠。
4. 每季度对码垛机进行一次全面检查，发现问题及时处理。
六、附则1. 本规程适用于所有码垛机操作人员。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保安全生产。
3. 本规程由设备管理部门负责解释和修订。
4. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、概述码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流、食品、饮料、化工等行业，用于实现物料的自动码垛。
为确保码垛机安全、高效地运行，特制定本操作规程。
码垛机设计毕业设计说明书介绍本文档是《码垛机设计》的毕业设计说明书，旨在介绍码垛机的设计和实现过程。
码垛机是一种自动化设备，用于将物品从传送线上堆叠成堆。
本设计旨在开发一个基于自主学习算法的码垛机，以提高效率和减少人工干预。
设计目标1.实现自动化的物品堆叠功能2.提高速度和准确性3.减少人工干预并提高生产效率设计原理码垛机的设计原理是基于计算机视觉和机器学习算法。
它使用相机或传感器来捕捉物品在传送线上的位置和状态，并利用算法进行实时分析和判断。
根据分析结果，码垛机控制机械臂在合适的时间和位置进行物品的堆叠。
系统架构码垛机系统由硬件和软件两部分组成。
硬件组成•机械臂：用于抓取和堆叠物品；•传感器：用于获取物品的位置和状态信息；•电控系统：用于控制机械臂和传感器的运行。
软件设计软件设计是码垛机的核心部分，主要包含以下模块：•物品检测和识别模块：根据相机或传感器获取的信息，通过图像处理和机器学习算法来检测和识别物品；•机械臂控制模块：根据物品的位置和状态信息，计算并控制机械臂的运动路径，以实现物品的堆叠；•用户界面模块：提供一个简洁直观的用户界面，用于操作和监控码垛机的运行状态；•数据分析和优化模块：收集和分析码垛机的运行数据，并根据数据进行优化，以提高码垛机的效率和准确性。
实施计划1.确定码垛机的设计要求和功能需求；2.完成码垛机的硬件选型和系统架构设计；3.开发物品检测和识别模块；4.开发机械臂控制模块；5.开发用户界面模块；6.完成数据分析和优化模块；7.进行集成测试和性能优化；8.编写技术文档和用户手册；9.撰写毕业设计报告。
预期成果通过本毕业设计，预期达到以下成果：1.完成一个功能完备的自主学习码垛机；2.测试并证明码垛机的准确性和高效性；3.编写技术文档和用户手册，以便其他人理解和使用该系统；4.撰写毕业设计报告，详细描述设计和实现过程，以及测试和优化结果。
结论本文档介绍了《码垛机设计》的毕业设计说明书，包括设计目标、设计原理、系统架构、实施计划、预期成果等内容。
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照规定的方式堆放在托盘或者货架上。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定了本操作规程，以指导操作人员正确操作码垛机。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放的场所和操作人员。
三、术语定义1. 码垛机：指用于自动堆放货物的机器设备。
2. 托盘：指用于装载货物并方便搬运的平台。
四、操作准备1. 检查码垛机：操作人员在使用码垛机之前，应子细检查设备是否正常运行，包括电源、传感器、机械臂等部件。
2. 准备货物：将待堆放的货物按照规定进行分类并摆放在指定位置，确保货物整齐、无杂乱。
3. 准备托盘：检查托盘的结构是否完好，无损坏或者变形。
五、操作流程1. 启动码垛机：按照设备说明书操作，确保码垛机处于正常工作状态。
2. 设置堆放参数：根据货物的尺寸、分量和堆放要求，设置码垛机的堆放参数，包括堆放高度、层数和堆放方式等。
3. 定位货物：使用码垛机的传感器进行货物的定位，确保机械臂准确抓取货物。
4. 抓取货物：码垛机根据设定的堆放参数，使用机械臂准确抓取货物，并将其放置在托盘上。
5. 堆叠货物：根据设定的堆放参数和堆放方式，码垛机将货物按照规定的层数和高度进行堆叠。
6. 完成堆放：当码垛机完成堆放任务后，操作人员应检查堆放的货物是否坚固、整齐，并确保没有超出托盘的边界。
7. 关闭码垛机：在确认堆放任务完成后，操作人员应按照设备说明书操作，将码垛机关闭。
六、安全注意事项1. 操作人员应熟悉码垛机的工作原理和操作方法，严禁未经培训的人员擅自操作码垛机。
2. 操作人员应戴上安全帽和防护手套，确保人身安全。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位挨近码垛机的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 当码垛机浮现异常情况时，如异常声音、异味等，操作人员应即将住手操作，并联系维修人员进行检修。
5. 操作人员应定期对码垛机进行维护保养，确保设备的正常运行。
拆码垛机用户手册一、设备简介拆码垛机是一种高效、自动化的物料搬运设备，主要用于将堆叠在一起的货物进行拆垛和码垛。
它广泛应用于物流、仓储、生产线等多个领域，极大提高了生产效率和工作质量。
二、操作步骤1.开机前检查：在使用设备之前，确保拆码垛机周围环境清洁、无杂物。
检查电源连接、电机和气动系统是否正常。
确保所有的紧固件都已牢固，无松动现象。
2.开机操作：按下开机按钮，启动拆码垛机。
等待设备自检完毕，确保所有功能正常。
3.手动模式：在初次使用或调试时，建议先进入手动模式。
在此模式下，可以手动控制设备的升降、伸缩和旋转等动作，以便更好地适应不同的货物和垛形。
4.自动模式：当熟悉设备性能并确保安全后，可切换至自动模式。
在此模式下，设备将根据预设的程序自动完成拆垛和码垛任务。
5.关机操作：任务完成后，按下关机按钮。
设备将自动完成剩余动作并关闭。
三、注意事项1.操作人员需经过专业培训，熟悉设备性能和操作流程，确保安全使用。
2.严禁在设备运行过程中进行维修和保养工作。
如需进行维修，务必先切断电源，并确保设备处于安全状态。
3定期检查设备的紧固件、电机、气动系统等部件，确保其正常工作。
如发现异常，应及时处理或联系专业人员进行维修。
4.在使用过程中，应避免货物卡住或超载等情况，以免造成设备损坏或安全事故。
5.保持设备清洁，定期清理灰尘和杂物，以延长其使用寿命。
四、常见故障及排除方法1.设备无法启动：检查电源连接是否正常，电机和气动系统是否正常工作。
如有异常，及时处理或联系专业人员进行维修。
2.设备动作异常：检查设备各部件是否正常，如发现异常，应及时处理或联系专业人员进行维修。
3.货物卡住或掉落：调整设备的速度和位置，确保适应不同的货物和垛形。
如问题仍未解决，请联系专业人员进行维修。
五、保养与维护1.定期检查设备的润滑系统，确保各运动部件得到充分润滑。
第1篇一、概述卡板码垛机械是现代物流系统中重要的自动化设备，主要用于将货物码放在托盘上，形成整齐的货垛，便于运输和存储。
为保障操作人员的安全，提高工作效率，确保设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前的准备1. 操作人员应穿戴好劳动保护用品，如安全帽、工作服、手套等。
2. 确认设备处于正常状态，包括电源、液压系统、机械结构、传感器等。
3. 检查设备周围环境，确保无障碍物，地面平整。
4. 查阅设备操作手册，了解设备性能、操作步骤和安全注意事项。
三、操作步骤1. 启动设备：打开电源开关，确保设备各部分运行正常。
2. 调整参数：根据货物规格、码垛层数等要求，调整设备参数，如抓取速度、码放位置等。
3. 抓取货物：将货物放置在抓取位置，按下抓取按钮，使机械臂抓取货物。
4. 码放货物：将抓取的货物码放在托盘上，调整码放层数和位置。
5. 重复操作：按照上述步骤，继续抓取和码放货物，直至达到设定层数。
6. 结束操作：码垛完成后，关闭设备电源，将机械臂放回初始位置。
四、操作注意事项1. 操作过程中，严禁操作人员离开工作岗位，确保设备运行安全。
2. 操作人员应严格按照操作规程进行操作，不得擅自更改设备参数。
3. 严禁在设备运行过程中进行维护、清洁等工作，防止发生意外事故。
4. 严禁操作人员将身体部位伸入设备内部，防止发生夹手等事故。
5. 严禁在设备运行过程中，进行调试、维修等工作，确保设备稳定运行。
五、安全防护措施1. 设备应配备安全防护装置，如安全光幕、安全门等，防止操作人员误入危险区域。
2. 操作人员应熟悉安全防护装置的使用方法，确保在紧急情况下能够及时切断电源。
3. 设备运行过程中，严禁操作人员触摸机械臂、传感器等运动部件。
4. 设备运行过程中，严禁操作人员将身体部位伸入设备内部。
六、维护保养1. 操作人员应定期对设备进行清洁、润滑、检查，确保设备正常运行。
2. 按照设备操作手册的要求，定期更换易损件，如密封圈、轴承等。
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照特定规则堆叠起来，提高物流操作的效率和准确性。
为了确保码垛机的安全运行和正常操作，制定本操作规程。
二、适用范围本操作规程适用于所有使用码垛机进行货物堆垛操作的工作人员。
三、操作流程1. 准备工作a. 确保码垛机处于正常工作状态，检查设备是否有异常情况。
b. 确认货物的种类、尺寸和重量，并根据规定设置码垛机的参数。
c. 清理工作区域，确保没有障碍物和杂物。
2. 开始操作a. 打开码垛机的电源，启动设备。
b. 通过操作界面或遥控器选择相应的工作模式。
c. 将货物放置在码垛机的进料位置，确保货物平稳放置。
d. 根据货物的尺寸和重量，调整码垛机的夹具或抓取装置。
e. 根据设备的指示，设置货物堆垛的高度、层数和间隔。
3. 监控操作a. 在操作过程中，随时注意码垛机的运行状态，确保设备正常工作。
b. 监测货物的堆垛情况，确保堆垛的稳定性和准确性。
c. 如发现设备异常或堆垛错误，立即停止操作，并及时报告维修人员或上级主管。
4. 操作结束a. 当所有货物都完成堆垛后，停止码垛机的运行。
b. 关闭码垛机的电源，确保设备安全关闭。
c. 清理工作区域，将杂物和废弃物清理干净。
四、安全注意事项1. 操作人员应经过专业培训，熟悉码垛机的操作流程和安全规范。
2. 在操作过程中，严禁将手部或其他身体部位靠近夹具或抓取装置，以免发生意外伤害。
3. 确保货物的堆垛高度和层数不超过码垛机的承载能力，以防发生设备故障或事故。
4. 如发现设备异常或故障，应立即停止操作，并及时报告维修人员或上级主管。
5. 在清理工作区域时，应使用合适的工具和个人防护装备，以确保自身安全。
五、常见故障处理1. 设备无法启动：检查电源是否连接正常，确认电源开关是否打开。
2. 设备运行缓慢：检查设备是否有杂物堵塞，清理工作区域。
3. 堆垛不稳定：检查夹具或抓取装置是否安装正确，调整夹具或抓取装置。
4. 设备异常响声：立即停止操作，检查设备是否有故障，如有必要，联系维修人员。
第1篇一、概述离线码垛机是一种自动化的码垛设备，用于对产品进行整齐码垛，提高生产效率。
为确保操作人员的人身安全和设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 检查设备是否处于正常状态，包括电源、液压系统、气动系统、控制系统等。
2. 检查设备周围环境是否安全，确保无障碍物，地面平整。
3. 确认码垛托盘、产品、包装材料等符合要求。
4. 熟悉设备操作面板上各按钮、开关、指示灯等功能。
5. 了解设备故障处理方法。
三、操作步骤1. 启动设备（1）按下启动按钮，设备开始运行。
（2）观察设备运行状态，确保设备正常运行。
2. 放置产品（1）将产品放置在码垛托盘上，注意产品摆放整齐。
（2）根据码垛要求，调整产品间距，确保码垛效果。
3. 码垛（1）按下码垛按钮，设备开始自动码垛。
（2）观察码垛过程，确保码垛整齐、牢固。
4. 码垛完成（1）码垛完成后，设备自动停止。
（2）检查码垛效果，确保满足要求。
5. 传送码垛托盘（1）按下传送按钮，码垛托盘自动传送至指定位置。
（2）观察传送过程，确保托盘平稳。
6. 停止设备（1）按下停止按钮，设备停止运行。
（2）关闭设备电源，确保安全。
四、操作注意事项1. 操作过程中，严禁触摸运动部件，以防发生意外。
2. 严禁操作过程中与他人聊天，确保注意力集中。
3. 严禁带病操作设备，如发现设备异常，应立即停止操作，通知维修人员处理。
4. 操作过程中，注意观察设备运行状态，发现问题及时处理。
5. 定期检查设备，确保设备处于良好状态。
五、维护保养1. 定期清洁设备，保持设备整洁。
2. 检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 检查设备紧固件，确保设备安全可靠。
4. 定期检查设备电气系统，确保设备正常运行。
5. 定期检查设备液压系统，确保液压系统正常。
本规程适用于所有离线码垛机操作人员，请认真遵守。
第2篇一、码垛机器人工作流程1. 物料准备：将待码垛的物料按照规格要求进行分类、包装，确保物料质量。
第1篇一、目的为确保自动码垛设备的安全、稳定运行，提高生产效率，降低劳动强度，特制定本操作规程。
二、适用范围本规程适用于所有使用自动码垛设备的岗位。
三、操作前的准备1. 检查设备是否处于正常状态，包括设备外观、电源、传感器、气路、液压系统等。
2. 检查设备各部件是否完好，如有损坏或松动，应及时更换或紧固。
3. 确保工作区域清洁，无杂物，确保操作安全。
4. 检查设备防护装置是否完好，如有损坏，应及时更换。
四、操作步骤1. 启动设备：打开电源开关，启动设备。
2. 设置参数：根据生产需求，设置码垛层数、码垛速度、间距等参数。
3. 上料：将待码垛物料放置在输送带上，启动输送带进行上料。
4. 码垛：设备自动进行码垛操作，将物料按照设定的参数码垛在托盘上。
5. 传输：码垛完成后，设备自动将托盘传输到指定位置。
6. 停止设备：完成码垛操作后，关闭电源开关，停止设备运行。
五、注意事项1. 操作过程中，不得擅自离开工作岗位，确保设备安全运行。
2. 严禁在设备运行过程中进行维修、保养或调整参数。
3. 如发现设备异常，应立即停止设备运行，报告相关部门处理。
4. 操作人员应熟悉设备性能和操作方法，确保操作正确。
5. 严格遵守安全操作规程，确保人身安全。
六、维护保养1. 定期检查设备各部件，确保设备处于良好状态。
2. 定期清理设备内部及周围环境，保持设备清洁。
3. 定期对设备进行润滑保养，延长设备使用寿命。
4. 按照设备保养计划，进行定期保养和检修。
七、安全要求1. 操作人员应穿戴好个人防护用品，如安全帽、工作服、防护眼镜等。
2. 严禁酒后操作设备。
3. 操作过程中，注意设备运行状态，防止发生意外事故。
八、培训与考核1. 对新入职的操作人员进行设备操作培训，确保其掌握设备操作技能。
2. 定期对操作人员进行考核，确保其操作技能符合要求。
本规程自发布之日起实施，如有未尽事宜，由设备管理部门负责解释。
第2篇自动码垛操作规程是指在使用自动码垛设备进行货物码垛作业时，为确保作业安全、提高作业效率和质量，制定的一系列操作规范。
第1篇一、操作规程为确保自动化制砖生产设备码垛机的正常运行和操作人员的安全，以下为操作规程：1. 开机前：- 检查各部位螺栓是否紧固，各部润滑是否已经加到适量的润滑油。
- 检查防护罩是否安全可靠。
- 每班对钢丝间距进行检查，保证坯体的尺寸符合工艺参数要求。
2. 开机中：- 切坯时，泥条必须扶正，不得出现斜切，造成坯体不正，不得撞条。
- 适当在推坯台口刷油，以保持台面光滑，防止湿坯搓底。
- 保证钢丝紧绷，以防止切出坯体宽窄不一，发现钢丝断开应及时换上新的，以减少连体坯的出现。
- 发现不合格的泥条应划记号作废，避免不合格坯上车。
- 工作时不得与他人聊天，要全神贯注，避免出现事故。
- 废旧钢丝要集中堆放回收，以免混入料中。
3. 停机后：- 停机后要把设备及卫生区打扫干净。
- 轴承、传动链每周润滑一次，减速器每年更换油一次。
- 断开各设备的电源进线开关，做好记录方可下班。
二、操作细节问题1. 码垛机周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。
2. 装卸工件前，先将机械手运动至安全位置，严禁装卸工件过程中操作机器。
3. 不要带着手套操作示教盘和操作盘。
4. 如需要手动控制码垛机时，应确保机器人动作范围内，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成伤害或损坏。
三、故障解决1. 设备故障：- 检查设备各部件是否正常，如有异常，及时排除。
- 检查传感器、线路等，确保信号传输正常。
2. 电气故障：- 检查电源是否稳定，电压是否在规定范围内。
- 检查电气线路是否短路、接触不良等。
3. 机械故障：- 检查机械部件是否磨损、松动等，及时更换或紧固。
- 检查传动部件是否润滑良好，定期更换润滑油。
通过以上操作规程及故障解决方法，可以确保自动化制砖生产设备码垛机的正常运行，提高生产效率，降低故障率。
同时，加强操作人员的培训和安全意识，保障生产安全。
第2篇一、概述开合式码垛机是一种自动化设备，主要用于将散装货物整齐地码放在托盘上，提高物流效率。
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
托盘如存在边框、底盘的破损等现象，请务必将其修复后才能投入使用。
1.2操作前注意事项1)确认安全防护栏已关闭，以及其它防护装置已处于正确工作状态。
否则不允许码垛机器人工作；2)确认没有人在机器人工作区域之内；3)检查气源压力是否正确，调整调压阀把压力调整至≥0.4MPa；4)确认码垛机器人及前后配套设备没有异常；5)确认码垛机器人活动范围没有妨碍运行的障碍物；6)确认托盘已处于指定位置；7)托盘摆放时应以前端整齐摆放；8)保持托盘输送处光电开关和重桶输送光电开关表面无异物及灰尘；注：1. 必须检查并确认电机轴原点开关信号置ON。
如不正常，则通过伺服调整和原点操作使原点复归；2. 托盘升降支架必须在最低位置，托盘升降位置1开关X32置ON，否则等待托盘升降电机自动将支架降到最低位置。
2.系统各部分说明允许托盘存放数量不大于12个码垛机器人码垛区码垛成品输送区传输链条托盘库2.1机器人2.1.1机器人动作范围上图示为机器人运行动作范围2.1.2机器人主要构成轴构成轴构成α轴1.伺服电机Y轴1.伺服电机2.回转轴承 2.同步皮带，同步轮3.行星减速机 3.滚珠丝杠4.驱动齿轮 4.直线导轨X轴1.伺服电机θ轴1.伺服电机2.同步皮带，同步轮 2.行星减速器3.滚珠丝杠 3.回转轴承4.直线导轨 4.直线导轨2.1.3技术参数：✧电源供给：AC380V，50Hz，10kW✧气源压力：≥0.4MPa✧Y轴行程：最大行程380mm✧X轴行程：最大行程420mm✧α轴旋转角度：330°✧θ轴旋转角度：320°✧码垛能力：220次／h✧码垛数量：单次抓手2桶✧搬运载荷：≤100Kg✧托盘输送速度：12m/min✧托盘规格：1000mm×1200mm×150mm(长、宽、高)2.1.4润滑位置注：● 码垛机器人在连续工作3～4月需将润滑脂更新（根据油膜的破坏情况）。
使用加油枪从加油嘴适量添加。
● 滚珠丝杠及直线导轨润滑处请务使用与其相符的牌号添加。
4个加油嘴用于直线导轨（福斯润滑油）4个加油嘴用于直线导轨（福斯润滑油）1个加油嘴用于滚珠丝杠 （福斯润滑油）轴承滑动润滑齿轮润滑(2号锂基脂)轴承润滑（2号锂基脂)轴承润滑（2号锂基脂)2.1.5机器人运行轨迹及动作顺序注：●机器人抓手可根据客户需求进行设计制作及抓取数量（1～4）●机器人运行轨迹可根据现场环境编制。
●机器人码垛可根据生产总量调配速度。
2.1.6机器人及防护栏安装范围注：●码垛机器人安全防护栏由需方提供，可根据现场环境布置（上图供参考）。
●安全防护栏需网式组合安装，开门处应装有开关。
●安全防护栏高度不低于1700mm。
根据现场情况可增强安装固定注：●上图示由码垛物体重量而定可增配支撑架稳固机器人。
●设备安装基础的混凝土标号范围为C15～C55。
●固定螺栓允许用螺杆树脂胶注固定。
2.2托盘库托盘库主要构成托盘存放区构 成托盘输送区构 成1.托盘升降装置 1.电机减速机2.托盘库2.传动链条3.检测传感器3.主体支架4.气动托盘分盘装置4.检测传感器2.3电气控制系统本系统由PLC 、人机界面、伺服驱动及控制柜体等组成。
3.控制系统操作3.1系统开机在检查系统供电正常情况下，将控制柜内的电源断路器合闸，然后将面板上的红色蘑菇头电源按钮弹出，这时控制系统上电，人机界面显示如下：各轴坐标状态码垛桶数操作按钮系统状态显示 码垛方式显示在主界面下，可操作按钮如下：信号测试------进入系统输入输出信号测试界面；伺服调整------进入系统伺服位置调整界面；数据参数------进入系统码垛数据累计和参数设置界面；原点操作------在四个电机轴位置接近原点位置时，进入该界面使系统四个轴原点复归。
3.2信号测试在主界面下，按信号测试按钮，显示如下：可操作按钮如下：输入信号------进入系统输入信号状态显示界面；输出信号------进入系统输出信号测试状态界面；托盘输送电机手动控制------进入托盘输送电机手动控制界面；返回主界面------返回系统主界面。
在以上界面，按输入信号按钮，显示如下：例如输入信号X10，如ON则对应输入信号显示为ON且闪烁，如下显示：按返回按钮回到上一界面。
回到信号测试界面，按输出信号按钮，显示如下：这时，可以触摸对应输出信号按钮，然后对应输出信号则ON且闪烁，再触摸一次，则OFF熄灭，例如触摸Y20，则显示如下：按下一页按钮，则进入输出信号第二页，显示如下：在信号测试界面，按托盘输送电机手动控制按钮，显示如下：如需手动控制托盘输送电机1，则触摸托盘输送电机1关按钮，显示如下：托盘输送电机1运转，如需停止，再次触摸托盘输送电机1开按钮即可。
同理托盘输送电机2操作一样。
按返上一界面按钮返回上一界面。
3.3伺服调整在主界面下，按伺服调整按钮，显示如下：这时，可以触摸每个轴的调整值区域，可以输入调整脉冲数值。
例如，触摸α轴调整值区域，则弹出数值输入框，例如输入1000，显示如下：输入数值后，按ENT按钮，则显示如下：这时可以按调整按钮，则α轴按照输入调整值动作，且显示如下：调整结束后，显示如下：按返回主界面按钮则返回主界面。
以上调整数值说明如下：α轴-----正数则主轴从上向下看为顺时针方向负数则主轴从上向下看为逆时针方向Y轴-----正数则升降轴垂直向上动作负数则升降轴垂直向下动作Z轴-----正数则伸缩轴水平向前动作负数则伸缩轴水平向后动作θ轴-----正数则抓手旋转轴从上向下看为顺时针方向负数则抓手旋转轴从上向下看为逆时针方向3.4码垛数据查询和参数设置在主界面下，按参数设置按钮，显示如下：可操作按钮如下：码垛方式设置------进入系统码垛方式设置界面；码垛数据查询------进入系统码垛数据查询界面；一层修正设置------进入系统码垛第一层修正参数设置界面；二层修正设置------进入系统码垛第二层修正参数设置界面；返回主界面---------返回主界面。
3.4.1码垛方式设置在参数设置界面下，按码垛方式设置按钮，则显示如下：以上界面说明如下：A线B线同时启动------码垛方式设置为A线B线同时工作；A线单独启动-------------码垛方式设置为A线单独工作；B线单独启动-------------码垛方式设置为B线单独工作。
设置后，相应指示灯点亮。
按返回上一界面按钮回到上一界面。
3.4.2码垛数据查询在参数设置界面下，按码垛数据查询按钮，则显示如下：以上界面说明如下：累计清除------------进入码垛数据累计清除界面；返回上一界面-----回到上一界面。
按累计清除按钮则进入码垛数据累计清除界面，显示如下：这时，触摸密码输入区域，弹出密码输入框，显示如下：输入密码后，按ENT按钮，显示如下：这时，按确认按钮，如密码正确，则显示如下：清除累计后，显示如下：如密码输入错误，则显示如下：这时，按返回按钮回到密码输入界面重新输入密码，或者按取消按钮回到码垛累计查询界面。
3.4.3一层修正设置在参数设置界面下，按一层修正设置按钮，则显示如下：以上界面说明如下：可以触摸相应轴的修正值输入区域，进入数值输入框；返上一界面-----回到上一界面。
注：本功能请用户慎用，建议不要修改数值，原值均为0。
3.4.4二层修正设置在参数设置界面下，按二层修正设置按钮，则显示如下：以上界面说明如下：可以触摸相应轴的修正值输入区域，进入数值输入框；返上一界面-----回到上一界面。
注：本功能请用户慎用，建议不要修改数值，原值均为0。
3.5原点操作在主界面下，按原点操作按钮，显示如下：这时，可以触摸每个轴的修正值区域，可以输入修正脉冲数值。
注：本设备修正值均为300，建议用户不要修改。
本功能一般在系统上电后，四个电机轴在原点开关附近时，作为原点微调使用，是小范围的调整。
如需要大范围调整电机轴位置，可以使用伺服调整功能。
注：本设备电机轴原点位置开关信号说明如下：α轴-----主轴为X14Y轴-----升降轴向上为X15升降轴向下为X11Z轴-----伸缩轴向前为X12伸缩轴向后为X16θ轴-----抓手旋转轴为X17回到原点这几个输入信号应该均ON。
在按原点复归按钮后，显示如下：结束后，显示如下：3.6启动过程在系统上电后，系统首先检测托盘升降支架是否处于最低位置，否则托盘升降电机向下转动，使支架处于最低位置，而且电机轴的原点开关均为ON时，才可以启动码垛系统正常工作。
在系统信号正常情况下，按启动按钮（绿色）后，启动指示灯（绿色）和控制柜上方的灯柱中间的绿灯点亮，这时托盘升降电机启动向上转动，升降支架升到位置开关2后，延时17秒后，托盘库两侧的摆臂气缸得电动作，将下面数第一个托盘与上面其它托盘隔开，然后托盘升降电机向下旋转，将下面数第一个托盘落到支架最低位置。
